基于NN的人形机器人自适应H_∞位置跟踪控制

研究一种正交轮式移动车为载体的类人形机器人的建模与控制问题．首先基于分体建模的思想,采用机理建模和神经网络技术相结合的方法建立了动力学模型;然后依据该模型,提出一种新的基于 NN 的自适应 H_∞位置跟踪控制器,使鲁棒非线性 H_∞控制方法自然地与模型的直接自适应神经网络技术集成为一体,并证明了其鲁棒稳定性．最后,仿真研究验证了该方法的正确性和有效性．

水下七功能机械手摆动液压缸的研究

强作业型七功能水下机械手是水下机器人不可或缺的通用水下作业工具。随着对海洋的探索加快，对其需求量将越来越大。我国在强作业型七功能水下机械手的研究上与世界先进水平相差很大。对强作业型七功能水下机械手展开研发工作势在必行。 本论文对七功能机械手的重要关节驱动－摆动液压缸进行研究。首先确定摆动缸的结构选型。然后针对摆动液压缸的组合密封展开研究，以明确组合密封各部分的功能，优化密封件的密封性能。最后对摆动缸进行详细设计，并对其工作性能的参数进行估算。 首先，对组合密封模型进行简化后，用弹性流体润滑（EHL）理论进行分析计算，以得到密封件压缩量与密封油膜厚度、泄漏量、摩擦力的关系。 然后将用有限元(FEM)工具分别建立简化模型、叶片模型和组合密封模型，按接近实际的状态对模型进行约束和加载，以分析其变形和应力分布，并根据最终结果对EHL计算结果进行相应修正，以辅助摆动液压缸的设计。完成以上工作后，根据分析结果确定密封件适当的压缩量。同时，对轴端密封建立模型，用FEM工具对其进行受力变形分析，以改善其密封情况。 对密封件的分析表明，采用论文给出的组合密封结构，其中起支撑作用的Ｏ形圈受液压压力变形产生“自封”效应，强化了密封效果。组合密封的在给定压缩量时的，其O形圈的硬度对密封压力影响很大，应选择更高硬度的Ｏ形圈，以完成对摆动液压缸叶片的密封。端密封受装配后轴沿轴向的游动影响明显，应提高此处Ｏ形圈的直径并适当增加其预压缩量。

鲁西青山组火山岩形成的构造背景及其成因探讨：主元素和微量元素证据

研究区内火山岩从基性—中性—中酸性都有出露，包括橄榄玄武岩、安山岩和英安岩，且都属于非碱性系列。通过对主元素和微量元素的研究，认为本区火山岩为滞后型弧(陆缘弧)火山作用的产物。源区由于存在大量的因俯冲作用进入地幔的陆壳物质以及流体的交代作用，从而出现富含金云母和不相容元素的交代富集型地幔源，并具有壳源的元素组成特征。火山岩的形成是富集地幔部分熔融的结果，但在成岩过程中可能存在单斜辉石、斜长石、橄榄石和Ti—Fe氧化物等矿物的分离结晶作用，以及橄榄石的堆晶作用。

苏州高岭石的热变过程研究

运用X射线衍射、红外光谱及固体高分辨核磁共振等手段，研究了苏州高岭石560～1600℃热变产物，结果显示：①高岭石．偏高岭石．莫来石的转变系列存在结构上的连续性，其转变经历了脱羟阶段（约400～600℃），偏高岭石阶段（600～800℃），相分离阶段（800～1100℃），莫来石阶段（1100～1600℃）；②莫来石形成过程没有出现AlO3的大量分凝，但存在SiO2分凝；③偏高岭石．莫来石转变过程的中间相为Al-Si尖晶石和准莫来石；④引起1000℃放热反应的主要因素是SiO2的大量分凝，其次是准莫来石等过渡相的形成。

勉略宁地区与中酸性侵入岩有关铜金多金属矿床的初步认识

勉略宁地区位于秦岭造山带西端,是指由阳平关深大断裂与勉略缝合带所夹的三角形地块,是我国西北重要的铜金多金属成矿远景区,已发现多种类型的铜、铁、铅、锌、金和银等多金属矿床(点)多达上百处(李朝阳等,2000;任小华,2001),除金矿床为大-超大型外(煎茶岭和李家沟金矿床),铜金多金属矿床规模均不大(中-小型),该区最具代表性的铜厂铜金多金属矿床和东沟坝金银铅锌多金属矿床,其规模也仅为中型,可谓是铜金多金属矿床(点)星罗棋布,仅是"只见星星,不见月亮".长期来,在区域铜金多金属矿产勘查研究方面仍存在诸多问题和争议,许多被大家所看好的地段或含矿层位的进一步找矿却步履艰难,久攻不破,寻找大型一超大型铜金多金属矿床一直是该区地质研究工作的难题.

分散元素铟富集的矿床类型和矿物专属性

文章研究了我国一些铁锰矿床、铜矿床及铅锌硫化物矿床矿石及矿物中铟的含量变化特点，发现In在不同类型的铅、锌、铜、铁、锰等矿床中并不大量富集，在这些矿床中矿石平均ωIn大都低于10×10^-6；在锡石硫化物矿床和富含锡的铅锌多金属矿床中，矿石中ωIn平均可达80×10^-6以上，这类矿床中铟的工业储量可达数百吨甚至数千吨，80％以上的铟都富集在闪锌矿中。研究结果表明，铟的富集成矿具有矿床类型和矿物专属性，这种专属性对铟资源的寻找与利用具有重要意义.

个旧锡矿区构造岩稀土元素特征及其找矿意义

个旧锡多金属矿床明显受断裂的控制。断裂(裂隙)的构造岩分析结果表明，构造岩稀土元素的特征与矿石一致，且它们有相同的来源，而与围岩具有明显的差别。矿区强烈的花岗岩岩浆汽热活动造成构造岩的稀土明显富集。根据稀土元素的分布异常圈定了隐伏矿床(体)找矿靶区，经钻孔验证已见成效。

甘肃阳山金矿同位素地球化学特征及矿床成因

甘肃文县阳山金矿的探明黄金储量已达308t，平均品位4.74g/t，是我国地质勘查储量最大的金矿床。该矿床产于西秦岭造山带，是一个同碰撞形成的类卡林型金矿床，矿体受EW向韧脆性剪切带控制，赋矿围岩为泥盆系碳质千枚岩-板岩-碳酸盐-硅质岩和侵入其中的花岗斑岩脉。流体成矿过程包括：形成石英-绢云母-黄铁矿组合的早阶段，形成石英-黄铁矿-毒砂-方铅矿等多金属组合的主成矿阶段，形成碳酸盐-辉锑矿-石英网脉的晚阶段。 与矿体关系较为密切的花岗斑岩富集LILE 和 LREE, 亏损 Ba, Sr, Nb, Ta, P 和Ti，ΣREE＝54.35～124.01 μg/g ，(La/Yb)N=9.72～27.80，δEu=0.70～0.89， ISr值为0.70806～0.71756，平均0.71107；εNd(t)平均-3.4；Nd模式年龄（T2DM）平均1.34（Ga）。表明花岗斑岩岩浆应源自成熟度较低的中元古代基底地壳物质。花岗斑岩的(206Pb/204Pb)220Ma、(207Pb/204Pb)220Ma和(208Pb/204Pb)220Ma的平均值分别为17.875、15.604和38.296，与秦岭微陆块的中元古代基底和碧口地体碧口群的Pb同位素组成一致。考虑到前人获得碧口群的年龄为1.235～1.367Ga，而秦岭微陆块沿勉略缝合带向南仰冲到碧口地体之上，我们认为由碧口群等组成的俯冲板片的变质脱水熔融作用导致了阳山金矿带花岗斑岩的形成。因此，阳山金矿带的花岗斑岩是扬子与华北大陆中生代碰撞造山过程中形成的同碰撞花岗岩类。 最新的S，Sr和Pb同位素研究表明：热液成矿早阶段的黄铁矿的34S值范围介于-15.5‰~6.59‰之间，总体离散性比较大，显示沉积地层来源的特征，硫同位素组成属离散型，不具有岩浆主导的成矿的塔式效应。花岗岩中黄铁矿硫同位素范围很集中，34S值处于-1.47‰～2.12‰之间，本区花岗斑岩不可能为成矿物质的主要来源。矿石硫化物的初始锶同位素比值范围较大（0.70877～0.71697，平均为0.71258），显示成矿物质并非单一来源，考虑到花岗斑岩先于矿床形成，只在后期构造作用的岩体部分成矿的地质事实，少量矿石中的低锶同位素比值黄铁矿有可能来自作为围岩的花岗斑岩，也可能来自基底物质。矿石硫化物Pb同位素206Pb/204Pb=17.552～18.853，平均18.260；207Pb/204Pb=15.574～15.928，平均15.685；208Pb/204Pb=37.894～39.293，平均38.680，变化范围比较大。μ=9.46~10.06，平均为9.65，ω值介于36.96～42.21，显示了铅源的物质成熟度较高，要求最佳物源是浅变质化学-碎屑沉积建造，恰好与本区泥盆构造层为浅变质细碎屑岩夹薄层灰岩系的特征一致，部分低Sr和Pb同位素比值的成矿物质可能来自于作为围岩的花岗斑岩和/或者基地物质。 总结前人阳山金矿床的H-O-C同位素体系的研究得出，初始成矿流体来源于碳酸盐地层或相似岩石建造的变质或/和改造脱水，成矿流体系统从早到晚、从深到浅，由变质热液演变为大气降水热液。与本文得出的结论一致。 总而言之， 阳山金矿矿成矿流体的来源早期具有变质水特征，应来自赋矿地层或相似岩性组合的改造或变质脱水作用，晚阶段大气水为主的流体性质。成矿物质主要来自于赋矿围岩。流体经过作为部分围岩的花岗斑岩时从中萃取少部分成矿物质，而导致了少部分的低锶、铅同位素的矿石硫化物组成。 在中生代扬子板块北缘（包括碧口地块）向南秦岭陆陆碰撞过程中，扬子北缘板片沿勉略断裂向北俯冲到南秦岭之下，下插板片增温增压，发生变质、脱水和部分熔融。碰撞中期，构造背景由挤压向伸展转变，减压增温的环境导致大量变质流体沿深大断裂向上运移，不断萃取围岩中大量成矿元素，并将成矿元素搬运至有利于流体聚集、成矿物质卸载的空间，使成矿物质富集成矿。阳山金矿床定位于泥盆系构造层中，成矿时代为190Ma左右，紧随花岗斑岩侵入作用（220Ma左右），主成矿作用发生于碰撞作用由挤压-伸展转变期的减压增温环境。成岩、成矿模式与CMF模式吻合。 阳山超大型金矿是世界罕见的碰撞造山带内类卡林型金矿床，其地质地球化学特征复杂、独特，流体性质主要与造山型金矿一致，矿床地质主要与卡林型金矿一致，部分特征兼与造山型和卡林型两类矿床之间，花岗斑岩本身成矿的特点又为阳山所特有，总体具有造山型向卡林型金矿过渡的性质。因此建议以“秦岭式”或“阳山式”类卡林型金矿床代表与阳山金矿具有类似成矿背景及地球化学性质的矿床。

Time-dependent wavepacket approach to the influence of intense fields on the population of molecular excited states

The influence of laser-field parameters, such as intensity and pulse width, on the population of molecular excited state is investigated by using the time-dependent wavepacket method. For a two-state system in intense laser fields, the populations in the upper and lower states are given by the wavefunctions obtained by solving the Schrodinger equation through split-operator scheme. The calculation shows that both the laser intensity and the pulse width have a strong effect on the population in molecular excited state, and that as the common feature of light-matter interaction (LMI), the periodic changing of the population with the evolution time in each state can be interpreted by Rabi oscillation and area-theorem. The results illustrate that by controlling these two parameters, the needed population in excited state of interest can be obtained, which provides the foundation of light manipulation of molecular processes. (C) 2005 Elsevier B.V. All rights reserved.