基于NN的人形机器人自适应H_∞位置跟踪控制
| Data(s) |
01/04/2004
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|---|---|
| Resumo |
研究一种正交轮式移动车为载体的类人形机器人的建模与控制问题．首先基于分体建模的思想,采用机理建模和神经网络技术相结合的方法建立了动力学模型;然后依据该模型,提出一种新的基于 NN 的自适应 H_∞位置跟踪控制器,使鲁棒非线性 H_∞控制方法自然地与模型的直接自适应神经网络技术集成为一体,并证明了其鲁棒稳定性．最后,仿真研究验证了该方法的正确性和有效性． 《控制与决策》编辑委员会、中国航空学会自动控制分会、中国自动化学会应用专业委员会、中国运筹学会决策理论及应用专业委员会、中国兵工学会自动控制专业委员会 |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
中文 |
| Publicador |
东北大学出版社 |
| Direitos |
1 |
| Fonte |
刘英卓; 王越超; 席宁.基于NN的人形机器人自适应H_∞位置跟踪控制.见：东北大学出版社.2004中国控制与决策学术年会论文集,,200404,853-856 |
| Palavras-Chave | #人形机器人 #H_∞性能 #自适应神经网络 |
| Tipo |
会议论文 |
