旋翼飞行机器人飞行控制系统设计

本文以小型模型直升机为研究对象，详细描述了旋翼飞行机器人自主飞行控制系统的软硬件以及控制器设计.此飞行机器人模型可作为先进控制方法验证的优秀平台，并以此提高其可靠性、可操作性以及自主行为能力.此安装有控制器及传感器组的旋翼飞行机器人已经在地面飞行控制站的遥控指令下成功进行了飞行实验，采集了相关的位置、姿态等数据，并给出了一种用于自主飞行的控制策略。

GPS天线球在AUV上的拖曳运动分析

AUV在长时间作业过程中需要浮出水面进行GPS定位，既浪费时间又浪费能源，因此仿照潜艇上的拖曳天线的形式，在AUV上采用了形状简单的GPS天线球，这种天线球的拖曳运动特性是本文的主要研究内容。 本文分析了这种天线球在静水环境下的拖曳运动情况，建立了拖曳系统的数学模型。其中对于缆绳采用了Ablow提出的有限差分模型，对于自由表面上的天线球，采用水动力系数法进行分析，对耦合的系统采用前向差分法进行求解。在此基础上编制程序进行仿真。 为了验证仿真结果，在拖曳水池进行了拖曳试验。在试验中通过改变拖曳速度和缆绳长度，得到了一系列的张力数据和天线球姿态。对试验数据和计算结果的比较表明，上面的数学模型在速度小于2节时能够模拟真实情况，反之则会出现较大的误差。经过查找，本文排除了试验误差和计算参数选取不当这两个可能的原因，最终认定是天线球的模型不够完善，因为它在自由表面上受到了兴波阻力的作用。 本文也对有限差分程序的结果和叶果洛夫给出的缆绳数据进行了比较，比较表明基于本文编写的缆绳分析程序是可靠的。在此基础上，本文把拖曳试验测量到的张力作为边界条件对实际工程进行了分析计算，指出目前缆绳长度14米的情况不能满足期望的10米拖曳深度；若要拖曳深度达到10米，需要加大天线球的浮力并增加缆绳长度，本文也给出了这种情况下的几组参数的具体值。

高温高压下辉石岩的电导率实验研究

使用YJ-3000t紧装式六面顶高压设备和1260阻抗／增益-相位分析仪，在1．0～4．0GPa和773～1134K下用阻抗谱法就位测定了辉石岩的电导率。实验结果表明，电导率对频率具有很强的依赖性；温度是决定辉石岩电导率的一个重要物理参数，电导率随着温度升高而增大，lgσ与I／T之间符合Arrenhius关系式；随着压力升高。电导率降低，活化焓和独立于温度的指前因子亦降低。

贵州台江下、中寒武统界线层型候选剖面碳同位素研究

在扬子地台贵州台江八郎下、中寒武统界线剖面界线附近,碳酸盐岩和干酪根碳同位素组成有规律变化。δ13Cker (PDB) 值在23314 ‰和226. 5 ‰间漂移与δ13Ccarb (PDB) 值在2217 ‰和+ 311 ‰间变化,反映了当时海水的碳同位素组成。无机和有机碳同位素组成之差的Δδ值,沿剖面不断变小,指示剖面上部样品可能受到热扰动和成岩后期作用影响。碳同位素规律的变化,反映了最初的沉积信息,特别是有机质埋藏量的变化,这些变化与早2中寒武世环境变化和生物组合差异有关。

岩溶生态系统脆弱性剖析

生态系统的脆弱性评价对于生态系统管理具有重要作用。在分析岩溶生态系统脆弱性特征和影响因素的基础上,构建了针对岩溶自然系统的脆弱性评价指标体系,涵盖了岩溶生态系统的结构脆弱性、生态过程脆弱性、生态功能脆弱性和人为胁迫脆弱性4个方面,评价指标分别是结构稳定性、多样性生境、能量利用和积累、直接使用价值、石漠化程度和速率等。以不同类型的原生岩溶生态系统的生态基准值作为比较基础,评价系统将现有的退化岩溶生态系统的脆弱性划分为轻微脆弱、中度脆弱、重度脆弱以及系统崩溃4级

银和锰之间可能存在的联系

一般认为Ag与Pb、Zn、Cu共生，少数与Au、Sn、Sb、W、As等共生，很少有学者注意到Ag和Nn共生。关于Ag和Nn之间的研究多集中在银锰矿石选矿方面。也有部分学者通过研究渐新世含银矿床中还原锰的离析和生物化学作用。推测前寒武纪的一些生物地球化学作用。从已有的资料看。大多数锰矿床都缺乏银分析数据，过去只认为在表生风化作用下形成的铁-锰帽可能会造成银的富集。并把它划归成铁锰帽型银矿。

岩浆—热液体系成矿流体演化及其金属元素气相迁移研究进展

本文从火山喷气、岩浆热液矿床的成矿流体性质、金属元素在蒸汽相中的溶解及在蒸汽/卤水相的分配实验等方面概述了有关金属元素气相迁移及CO2在成矿过程中作用的研究现状。火山喷气的凝结物中高浓度的Cu、Zn、Pb、As、Ag和Au,以及斑岩型矿床中低密度流体包裹体（蒸汽相）中硫化物矿物的存在,预示着上述金属是以蒸汽相搬运的。金属元素在蒸汽相中溶解实验研究表明,金属元素在蒸汽相中以[Me Xm·（H2O）n]水合物的形式存在,其溶解度随着H2O逸度和HCl逸度的增大而增加;熔体—流体体系分配实验研究揭示,NaCl—H2O体系中存在蒸汽—卤水相分离,在含S条件下Au、As等元素通常以HS-离子络合物的形式优先溶于蒸汽相,Fe、Zn、Pb、Mn、Cs等元素以Cl-离子络合物的形式优先富集于卤水相;Cu在富S热液中优先进入蒸汽相,在富Cl贫S热液中通常富集于卤水相,表明Cu在岩浆热液中是以HS-和Cl-两种络合物的形式迁移的。CO2在Au、Cu等金属元素迁移和沉淀过程中可能起重要的作用,不仅促进NaCl—H2O体系相分离,并且促使HS-络合物在蒸汽相富集以及调节成矿流体的酸碱度。斑岩型Cu—Au矿床的矿化过程可概括为3个阶段：高侵位的斑岩分异出的少量岩浆流体主要形成了青磐岩化带和部分钾硅化带,矿化通常不成规模;深部岩浆房早阶段去气作用分异出的岩浆流体主要在斑岩体早期钾化基础上叠加蚀变并形成广泛的浸染状矿化和石英—硫化物细脉,在斑岩体上部形成高级泥化带并形成低温热液型Cu—Au矿化,此阶段为主矿化期;深部岩浆房晚阶段去气作用形成的岩浆流体可能主要使斑岩体和部分围岩形成绢英岩化,并伴随晚期石英—（方解石）—硫化物脉的沉淀。

贵州织金新华含稀土磷矿床的电子探针研究

位于贵州织金县的新华磷矿是一个超大型磷、稀土综合矿床。已探明磷矿石储量13.148亿吨，稀土氧化物储量144.16万吨。至今稀土元素未找到一条效益理想的综合利用途径.

Synthesis and characterization of manganese-modified MCM-41

Manganese-modified mesoporous MCM-41 molecular sieves were synthesized at the absence of alkaline metal ions under mild alkaline condition using cetylpyridinium bromide surfactant as a template, and characterized with X-ray diffraction, N-2 adsorption, transmission electron microscopy, electron spin resonance (ESR), and nuclear magnetic resonance (NMR) spectroscopies. The synthesized MnMCM-41 has a high pore volume of 1.30 cm(3) g(-1) with a corresponding surface area of 1510 m(2) g(-1). The ESR and Si-29 MAS NMR spectra revealed the presence of framework manganese ions in either the as-synthesized or calcined forms. (C) 2002 Elsevier Science B.V. All rights reserved.

Kinetics of the selective reduction of NO with CH4 over an In-Fe2O3/HZSM-5 catalyst

A kinetic model presented for the selective reduction of NO with CH4 over an InFe2O3/HZSM-5 catalyst by considering the process as a combination of two simultaneous reactions: NO+O2CH4 (reaction 1) and O-2+CH4 (reaction 2). Linear regression calculation was employed to find the kinetic parameters. It was found that although the activation energies of the two reactions were almost identical, the reaction rate constants were dramatically different, namely, k(1)much greater than k(2), indicating that the NO+O-2+CH4 reaction was more preferable to take place on the In-Fe2O3/HZSM-5 catalyst as compared with the O-2+CH4 reaction.

Synthesis and characterization of gallium-based perovskite-type dense membrane with oxygen semipermeability

La0.15Sr0.85Ga0.3Fe0.7O3-delta (LSGFO) and La0.15Sr0.85Co0.3Fe0.7O3-delta (LSCFO) mixed oxygen-ion and electron conducting oxides were synthesized by using a combined EDTA and citrate complexing method, and the corresponding dense membranes were fabricated. The properties of the oxide powders and membranes were characterized with combined SEM, XRD, H-2-TPR, O-2-TPD techniques, mechanical strength and oxygen permeation measurement. The results showed that LSGFO had much higher thermochemical stability than LSCFO due to the higher valence stability of Ga3+. After the temperature-programmed reduction by 5% H-2 in Ar from 20 degreesC to 1020 degreesC, the basic perovskite structure of LSGFO was successfully preserved. LSGFO also favors the oxygen vacancy formation better than LSCFO. Oxygen permeation measurement demonstrated that LSGFO had higher oxygen permeation flux than LSCFO, but they had similar activation energy for oxygen transportation, with a value of 110 and 117 kJ . mol(-1), respectively The difference in oxygen permeation fluxes was correlated with the difference in oxygen vacancy concentrations for the two materials.