超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究

给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据机器人的作业任务,提出了基于传感器信息、约束信息以及动作反馈信息作为输入,产生式系统作为动作输出的越障控制方式.仿真结果表明此方法对于机器人的越障过程是有效的.

贵州遵义牛蹄塘组黑色岩系的硒同位素变化及其环境指示初探质系，厄巴纳61801美国

西南早寒武世牛蹄塘组是分布在中国南方扬子地台的一套黑色岩系，区域上发育有典型富集多金属元素的硫化物矿化层。选取遵义松林小竹牛蹄塘组下部富硒、钼、镍等元素的黑色岩系剖面，利用Se同位素初步探讨了该剖面岩石的沉积环境和硒的可能来源。结果表明，小竹牛蹄塘组下部剖面黑色岩系的δ^82/76SeSRM 3149比值变化较大，下部底层含碳斑脱岩与磷块岩的变化范围在-4．35％～＋4．11‰之间；中间镍钼层及碳质页岩、碳质碳酸盐岩的占82δ^82/76SeSRM 3149变化范围窄，平均值为0．91700±0．23700（n=4）；上层碳质页岩为-1．24‰。结合已发表的钼同位素数据，认为中间岩石沉积于缺氧／无氧环境，但存在盆地海水与热液或充氧水团的混合；下层的岩石曾一度位于充氧与贫氧环境的边界面，局部岩石曾暴露地表经历了较强的风化和蚀变作用，海水中硒有可能来自底部富硒斑脱岩的氧化淋滤或海底热液。据此推测遵义松林小竹牛蹄塘组下部岩石的沉积环境极可能处在局限盆地靠近陆地的边缘部分，经历了充氧→贫氧→缺氧／无氧→贫氧的演化阶段.

湘东南汝城盆地火山岩的元素地球化学及源区性质讨论

湘东南汝城盆地火山岩系由辉绿岩、玄武岩和玄武质火山碎屑岩组成，属于低钾拉斑玄武岩系。玄武岩全岩K—Ar年龄为(128．4±4．2)Ma，辉绿岩全岩K—Ar年龄为(112．1±3．2)Ma。元素地球化学分析表明火山岩系具有同一岩浆源区，其形成以部分熔融方式为主。岩石微量元素出现大离子亲石元素Rb、Ba、Th、U的富集和高场强元素Ta、Nb、Ti的亏损。强不相容元素含量的比值表明岩浆源区明显偏离原始地幔组分，具有富集型地幔的特征。岩浆源区主要受到地壳物质混染以及来自消减残留板片析出流体的交代改造作用。

A Quantitative Study on Paleo—River Environment During Late Jurassic on yaojie Region,Minhe Basin

Fluvial Sedimentation of alluvial facies prevailed during the Late Jrassic in the Minhe Basin.On the basis of the study of sedimentary facies of the Upper Jurassic series.this paper focuses on the river types suing the "Architecture Element" analysis method proposed by Miall,and calculated all the quantitative parameters to reflect the characteristics of the stream channel geometry and hydrodynamic conditions of paleo-rivers with the equations of ethrideg,schumm et al.Finally,we discussed the characteristics of environmental evolution of palsorivers on the quantitative basis.Our conclusion indicates that the evolution of paleo-rivers during the Late Jurassic,from early to late,shows such a tendency as alluvial fan river→ braid river→alluvial fan river→mid-sinuoisty river→ high-sinuosity river.

贵州早寒武世的缺氧事件沉积

贵州早寒武世的黑色岩系属中国南方该时期缺氧事件沉积的一部分,为一套沉积速率低的海侵体系域沉积.主要为黑色页岩,发育水平纹理,主要含浮游生物,其中产钼、钒等矿床.其具有独特的元素地球化学特征:SiO2、TiO2、Al2O3的含量相对较高;富集Mo、V、Ba、Ag、Au、U等元素,而Co、Sr、Ta等元素却亏损;稀土总量不高,为130×10-5～226×10-6,稀土配分曲线形态近于水平或略向右倾,具弱的负Ce异常和正Eu异常.地层特征、元素地球化学特征及特征元素比值所反映的是早寒武世黑色岩系形成于缺氧的还原环境,而缺氧沉积中有热水沉积的加入.

个旧锰结核矿床地质地球化学与成因初步研究

个旧锰结核矿床产在锡石-多金属硫化物矿田顶部的第四系砂锡矿之中.从矿床地质产状、化学组成、微量元素、稀土元素、矿物组合等方面进行了讨论,认为个旧锰结核属于异地海相成因,后经搬运沉积在第四系砂锡矿之中;与中太平洋海山CAD19锰结核的物质组成和微量元素进行对比,表明个旧和CAD19锰结核有相类似的稀土模式,相对富集轻稀土,并出现明显的Eu负异常和Ce的正异常.