4 resultados para Singular Trajectories
Resumo:
[ES]Cuando a partir de 1564 las salinas de Añana comenzaron a producir para la Corona, sus propietarios se vieron obligados a pagar al rey un tributo anual por el uso de las mueras, admitidas como un ius regalia de la monarquía: el diezmoseñor. Desde entonces, todo el entramado de la fabricación y venta de la sal se organizó en torno a él. En este artículo se analizan algunas de las características de este canon tan singular que se mantuvo en vigor hasta el siglo XX.
Resumo:
420 p.
Resumo:
4 p.
Resumo:
[EU]Lan honen gaia SCARA errobot motaren mugimendu gaitasunen analisia egitea da, eta ibilbideen sorkuntzarako metodoekin batera software grafiko batean inplementatzea mugimenduaren simulazioa egin ahal izateko. Errobot serieen zinematikaren oinarrizko ezagutzatik hasita, mota konkretu batetara aplikatu egiten da eta honek aurkezten dituen berezitasunak garatu egiten dira, bi helburutara bideratuta: SCARA errobotaren mugimendu gaitasunak ezagutzea. Ibilbideen sorkuntzarako metodo baten inplementazioa. Hasteko, gaiaren egoera aztertu da, aplikazio nagusien eta ibilbide moten informazioa batzeko. Halaber ibilbideen sorkuntzarako metodoak arakatu dira, erabilera honetarako aproposena aurkitzeko. Jarraian, errobotaren analisia burutu da, ohizko erreminta matematikoak erabiliz, funtsezkoak diren lan eremua eta kokapen singularrak lortzeko. Ostean, software grafikoa garatu da mugimendu gaitasun hauek simulatzeko. Ohiko aplikazioetan oinarritutako ibilbideak sortzeko aukerak gehitu dira. Amaitzeko, oztopoak saihesten dituen ibilbideen sorkuntzarako metodoa inplementatu da, “pick and place” ibilbide motaren barruan.
