Experimentos de coordinación multi-robot con quadcopteros

El objetivo principal de este proyecto es crear un sistema capaz de controlar varios UAVs y hacer experimentos con ellos de manera coordinada. El UAV utilizado será la plataforma robótica aérea AR.Drone. Estos drones son cuadricópteros con sus cuatro servomotores eléctricos que permiten un control muy robusto de sus maniobras en el aire. El sistema completo estará compuesto por varios drones y un controlador, que en este caso será un ordenador. A partir de la creación de la red compuesta por los drones y el controlador, se detallarán los programas que se han utilizado para controlar los drones, ya sea en los vuelos autónomos o vuelos controlados. El objetivo de estos vuelos será transportar objetos lineales, como pueden ser mangueras o cuerdas, mediante el vuelo coordinado de los drones dotados de sistemas de jación para que los puedan transportar. Esto es, gracias a un sistema de sujeción que le añadiremos a cada drone probaremos el transporte de varios tipos de cuerdas por dos o más drones a la vez guiados por un solo controlador. Los programas creados tendrán el objetivo de corregir el vuelo e intentar conseguir la estabilidad necesaria para que los drones puedan transportar las cuerdas o mangueras sin perder el control debido a su peso o algún efecto producido por los otros drones, como corrientes de aire inducidas por los rotores. Este proyecto tiene dos partes importantes: La primera es la creación del sistema que nos permite transportar las cuerdas y la segunda es observar y analizar el comportamiento del sistema durante diferentes experimentos. A la hora de explicar las pruebas experimentales se detallará la situación del sistema con el número de drones y el objeto a transportar. Además, se resumirán los resultados de los experimentos re ejados en valores de parámetros de vuelo recibidos de los drones. Para acabar, se detallarán las diferentes conclusiones a las que se ha llegado mediante los experimentos y que nos han servido también para escribir las lineas futuras de trabajo que se detallan al nal.

Autismoa literaturan

[EUS]Lan hau nik asmaturiko ipuin baten egokitzapenean oinarritzen da, eta horretarako erabili ditudan materialen ezberdinen deskribapena egiten dut. Lan hau egin dut autismoa daukaten haurrek besteak bezalakoak direlako eta eskubide berdinak dituztelako. Beraz, irakasleak jakitea zein izan behar den autismoa daukaten haurrei eman behar dien erantzun egokia garrantzitsua da, batez ere, haurren ulermena eta komunikazioa hobetzeko. Ondorioz, gainontzeko haurrekin erlazionatzeko eta autonomoagoak izateko aukera izango dute. Oso garrantzitsua da gogoratzea haur bakoitza ezberdina dela, eta edozein egokitzapena egiterako orduan, bakoitzaren ezaugarriak, beharrak eta gaitasunak hartu behar dira kontutan.

Evolución del presupuesto público de la CAPV durante la crisis.

Tomando como referencia el horizonte temporal 2007-2012 se ha analizado la evolución de los presupuestos de la Administración General y Órganos Autónomos Consolidados del País Vasco. Para ello se ha procedido a realizar un estudio de la evolución de los gastos desde el punto de vista de su clasificación económica y funcional, así como de los ingresos desde su clasificación económica. Los datos revelan que la etapa 2007-2009 ha estado marcada por la expansión del gasto público y la reducción de los ingresos, mientras que el periodo 2009-2012 ha estado caracterizado por la contención del gasto público y el incremento de los ingresos, lo que ha derivado en una reducción del déficit público.

Modelling early transitions toward autonomous protocells.

252 p.