Implementación hardware de un robot humanoide.

[ES]Este trabajo describe una serie de mejoras aplicables a un kit comercial de robot humanoide Robonova, con el fin de que este reproduzca el comportamiento cinemático del ser humano con mayor autonomía. Entre ellas destacan la implementación de sensores infrarrojos, sensores de posición, cámaras de visión y conexiones en serie de servomotores. Todo ello controlado desde un ordenador de placa reducida Raspberry Pi.

Arduino plataforma mugikor baten erabilera RaspberryPi eta ROS bitartez

Txosten honetan azaltzen den proiektua, auto itxurako robot baten eraikuntzan oinarritzen da. Arduino plataforman oinarritutako robot mugikor baten sorkuntza burutuko da hutsetik, honen kontrola Raspberry Pi ordenagailu txikiaren bitartez eginez. Gainera, azken gailu honi ahalmen handiagoa emateko asmoz, ROS plataforma instalatuko da bertan. Duten kostu baxua dela eta, gaur egun izugarrizko arrakasta lortu dute plataforma guzti hauek, baina proiektu honetan beraien ahalmena neurtu nahi dugu ezaugarri zehatz batzuk dituen robota sortuz.

Diseño e implementación software de un robot humanoide.

[ES]Este documento tiene la intención de presentar un Trabajo de Fin de Grado (TFG). Este proyecto consiste en una serie de herramientas que permitan el diseño, implementación y desarrollo del software de control de un robot humanoide. El proyecto se centra en la mejora de la efectividad, robustez, rendimiento y fiabilidad del software. Los cambios propuestos introducen mejoras sobre el robot comercial robo nova. En concreto la capacidad de ser modular, permitiendo de esta forma el uso total o parcial de las soluciones escogidas, ahorrando tiempo y dinero en futuros desarrollos de esta plataforma

Transverse target single-spin asymmetry in inclusive electroproduction of charged pions and kaons

Single-spin asymmetries were investigated in inclusive electroproduction of charged pions and kaons from transversely polarized protons at the HERMES experiment. The asymmetries were studied as a function of the azimuthal angle psi about the beam direction between the target-spin direction and the hadron production plane, the transverse hadron momentum P-T relative to the direction of the incident beam, and the Feynman variable x(F). The sin psi* amplitudes are positive for pi(+) and K+ slightly negative for pi(-) and consistent with zero for K-, with particular P-T but weak x(F) dependences. Especially large asymmetries are observed for two small subsamples of events, where also the scattered electron was recorded by the spectrometer. (C) 2013 The Authors. Published by Elsevier B.V. All rights reserved.