SCARA motako robot industrialaren simulazio birtuala eta interakzioa

[EU]Gradu amaierako lan honetan, Industria Ingenieritza graduan zehar emandako zenbait irakasgaietan landutako kontzeptuak oinarri bezala hartuta SCARA robot industrialaren analisia egin da. Lau askatasun gradu dituzten robot hauek oso erabiliak dira industrian beraien lan ziklo azkar, karga handiak jasateko kapazitate, errepikortasun eta aplikazio ugariengatik. Proiektua, bi zati nagusitan banandu da: SCARA motako robot baten analisi zinematikoa, robotaren irudikapena eta ibilbideen sorkuntza Matlab programa erabiliz. Adept Cobra e-Vario 600, SCARA motako prototipo errealarekin interakzioa. Proiektuan zehar garatuko diren edukien egitura ondorengoa izango da: Lehenik eta behin, proiektuko lehen atalean proiektua kokatuta dagoen testuinguruaren azalpena emango da, baita ere testuinguru horrek gaur egun, sail desberdinetan, duen garrantzia. Proiektuko bigarren atalean, lana egiterakoan proposatu diren helburuak eta proiektuak eskaintzen dituen onurak adieraziko dira. Bestetik, proiektuko hirugarren atalean, gaiaren egoeran, SCARA robotera heldu arte robotek historian zehar izan duten garapena eta hauen sailkapen desberdinak azalduko dira. Laugarren atalean, metodologian, proiektu honetan garatuko diren bi zati nagusien deskribapen zehatza emango da. Azkenik, proiektuko azken atalean, lana burutzeko bete behar izan diren ataza bakoitzaren deskribapena eta iraupena, aurrekontua, arriskuen analisia eta proiektu honetatik atera ditugun ondorioak ematen dira.

Análisis de consecuencias de un escape de metanol en un establecimiento afectado por el RD 1254/1999

[ES]El presente trabajo se centra en el RD 1254/1999, decreto que obliga a aquellos establecimientos que trabajan con sustancias peligrosas y pueden ocasionar accidentes graves con consecuencias en el exterior (nube tóxica, explosión, incendio, radiación, etc.) a hacer un análisis de riesgo de los mencionados accidentes. En base a este análisis se programan los planes de autoprotección así como los planes de emergencia exterior y se establecen los sistemas de gestión de la seguridad. Se estudia un caso práctico en el que se elabora el Análisis de Riesgo de una planta en la que se almacena metanol, y se calculan las distancias a las que llegarían las consecuencias dañinas en caso de accidentes con el metanol.

Skate elektriko baten gauzatzea, hautabideak eta diseinua.

[EU]Lan honetan hutsetik hasita skate motorizatu baten diseinu bat egin da, Industria Teknologian Ingeniaritzako Graduan eskuratutako jakintzak erabiliz. Skatea gazteengan oso erabilia den garraiobide bat da aisia dela-eta, eta sinpletasuna eta ekonomia kontuan hartuta, aisia eta ingurugiroarekiko konpromisoa nahasten dira diseinu honekin. Lanak bide argi bat dauka: hasieran merkatuaren egoera aztertzen da, gero diseinu posible batzuk proposatu ahal izateko, eta hortik aukera bat jorratu ahal izateko. Hortaz, prozesua hasieratik hasita, egitura hau izango du lanak: Hasteko, skate motorizatuen merkatuko egoera zein den aztertzen da, ondoren eta helburuak zeintzuk diren kontutan izanda, diseinu posible batzuk proposatu ahal izateko, alternatiben analisien atalean ageri direnak. Proposamen horiek aztertu egiten dira, alde on eta txarrak desberdinduz eta horietako soluzio bat aukeratuz. Aukeratutako diseinuaren CAD modelo bat eraikitzen da, ondoren egoera fisikoa matematikoki modelizatzeko eta beharrezko kalkuluak egin ahal izateko, metodologia atalean eta eranskinetan ageri direnak, hala nola, azelerazio jakin bat lortzeko behar den potentzia, transmisioan beharrezkoak diren kalkuluak kokatu beharreko elementuak zeintzuk diren erabaki ahal izateko, etab. Bide honetan, jorraturiko diseinuaz gain beste diseinu optimizatu eta konplexuago bat proposatzen da, ikerketa bidea zabalik duena, enpresa mundura gehiago zuzendua. Azkenik, lana burutzeko bete behar izan diren ataza bakoitzaren deskribapena eta iraupena, aurrekontua eta gastu aitorpena, arriskuen analisia eta proiektu honetatik atera ditugun ondorioak ematen dira.

Interacción y programación de trayectorias de robot industrial tipo SCARA.

[ES]En el desarrollo de este Trabajo de Fin De Grado (TFG) en el curso 2014-2015 se ha trabajado con un robot de tipo SCARA, muy utilizado en la industria. El objetivo era analizar su cinemática y programar trayectorias que el robot pudiera realizar. En primer lugar se ha llevado a cabo un estudio del Estado del Arte, en el que se describe la robótica industrial y su desarrollo histórico hasta nuestros días, desarrollo que presenta un futuro prometedor. Además, se han descrito las particularidades que atañen al SCARA: sus características, su relevancia y su historia. En cuanto al robot, previamente se ha realizado un análisis cinemático del SCARA. Mediante métodos matriciales se han resuelto los problemas de posiciones y velocidades, para luego programarlas en MATLAB. Una vez comprendida su cinemática, se ha interactuado con él en el taller para poder entender su funcionamiento, sus componentes y su control. Después, con los conocimientos que se han adquirido, se han programado varias trayectorias usando el lenguaje del robot, el lenguaje V+, para finalmente ejecutar esos movimientos. El Trabajo se completa con la descripción de las tareas mediante un diagrama de Gantt, el presupuesto, la declaración de gastos y el análisis de riesgos.

Análisis de accidente grave de un establecimiento afectado por la directiva 2012/18/UE.

[Es]Los establecimientos industriales a los que la directiva 2012/18/UE es de aplicación deben establecer las acciones necesarias para controlar y planificar los riesgos inherentes a los accidentes graves que pueden ser causados por sustancias peligrosas. Esta directiva obliga a los establecimientos afectados clasificados como nivel superior a elaborar un informe de seguridad en el que se realicen análisis de riesgos de los posibles accidentes graves con el fin de calcular los posibles daños que pudieran producirse. Para ello se siguen una serie de metodologías que incluyen desde el análisis de las posibles hipótesis de accidente grave hasta el cálculo de sus consecuencias para personas, bienes materiales y medio ambiente. El informe técnico trata de analizar las consecuencias de un accidente real provocado por una nube tóxica de dióxido de nitrógeno (NO2) y se comparan sus resultados con los datos reales del accidente. Asimismo se utilizan una serie de supuestos para analizar las consecuencias de un escenario de riesgo en la misma instalación que debiera estar incluido en el informe de seguridad.

Predictive score for mortality in patients with COPD exacerbations attending hospital emergency departments

Background: Limited information is available about predictors of short-term outcomes in patients with exacerbation of chronic obstructive pulmonary disease (eCOPD) attending an emergency department (ED). Such information could help stratify these patients and guide medical decision-making. The aim of this study was to develop a clinical prediction rule for short-term mortality during hospital admission or within a week after the index ED visit. Methods: This was a prospective cohort study of patients with eCOPD attending the EDs of 16 participating hospitals. Recruitment started in June 2008 and ended in September 2010. Information on possible predictor variables was recorded during the time the patient was evaluated in the ED, at the time a decision was made to admit the patient to the hospital or discharge home, and during follow-up. Main short-term outcomes were death during hospital admission or within 1 week of discharge to home from the ED, as well as at death within 1 month of the index ED visit. Multivariate logistic regression models were developed in a derivation sample and validated in a validation sample. The score was compared with other published prediction rules for patients with stable COPD. Results: In total, 2,487 patients were included in the study. Predictors of death during hospital admission, or within 1 week of discharge to home from the ED were patient age, baseline dyspnea, previous need for long-term home oxygen therapy or non-invasive mechanical ventilation, altered mental status, and use of inspiratory accessory muscles or paradoxical breathing upon ED arrival (area under the curve (AUC) = 0.85). Addition of arterial blood gas parameters (oxygen and carbon dioxide partial pressures (PO2 and PCO2)) and pH) did not improve the model. The same variables were predictors of death at 1 month (AUC = 0.85). Compared with other commonly used tools for predicting the severity of COPD in stable patients, our rule was significantly better. Conclusions: Five clinical predictors easily available in the ED, and also in the primary care setting, can be used to create a simple and easily obtained score that allows clinicians to stratify patients with eCOPD upon ED arrival and guide the medical decision-making process.

Consumer Expertise or Credit Risk? An empirical analysis of mortgage pricing

Loan mortgage interest rates are usually the result of a bank-customer negotiation process. Credit risk, consumer cross-buying potential, bundling, financial market competition and other features affecting the bargaining power of the parties could affect price. We argue that, since mortgage loan is a complex product, consumer expertise could be a relevant factor for mortgage pricing. Using data on mortgage loan prices for a sample of 1055 households for the year 2005 (Bank of Spain Survey of Household Finances, EFF-2005), and including credit risk, costs, potential capacity of the consumer to generate future business and bank competition variables, the regression results indicate that consumer expertise-related metrics are highly significant as predictors of mortgage loan prices. Other factors such as credit risk and consumer cross-buying potential do not have such a significant impact on mortgage prices. Our empirical results are affected by the credit conditions prior to the financial crisis and could shed some light on this issue.

Fine mapping and functional analysis of the multiple sclerosis risk gene CD6

CD6 has recently been identified and validated as risk gene for multiple sclerosis (MS), based on the association of a single nucleotide polymorphism (SNP), rs17824933, located in intron 1. CD6 is a cell surface scavenger receptor involved in T-cell activation and proliferation, as well as in thymocyte differentiation. In this study, we performed a haptag SNP screen of the CD6 gene locus using a total of thirteen tagging SNPs, of which three were non-synonymous SNPs, and replicated the recently reported GWAS SNP rs650258 in a Spanish-Basque collection of 814 controls and 823 cases. Validation of the six most strongly associated SNPs was performed in an independent collection of 2265 MS patients and 2600 healthy controls. We identified association of haplotypes composed of two non-synonymous SNPs [rs11230563 (R225W) and rs2074225 (A257V)] in the 2nd SRCR domain with susceptibility to MS (Pmax(T) permutation=161024). The effect of these haplotypes on CD6 surface expression and cytokine secretion was also tested. The analysis showed significantly different CD6 expression patterns in the distinct cell subsets, i.e. – CD4+ naı¨ve cells, P = 0.0001; CD8+ naı¨ve cells, P,0.0001; CD4+ and CD8+ central memory cells, P = 0.01 and 0.05, respectively; and natural killer T (NKT) cells, P = 0.02; with the protective haplotype (RA) showing higher expression of CD6. However, no significant changes were observed in natural killer (NK) cells, effector memory and terminally differentiated effector memory T cells. Our findings reveal that this new MS-associated CD6 risk haplotype significantly modifies expression of CD6 on CD4+ and CD8+ T cells.

Regional IAM: analysis of risk-adjusted costs and benefits of climate policies

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