Introducción a los sistemas de cómputo paralelo

Duración (en horas): Más de 50 horas. Destinatario: Estudiante y Docente

Diseño y verificación del sistema de interpolación de trayectorias de un mecanismo de cinemática paralela

[ES]El objetivo principal del presente Trabajo Fin de Grado es diseñar un interpolador de trayectorias y programarlo en Labview. Para ello, se ha de analizar primeramente la cinemática del mecanismo a utilizar, un robot de cinemática paralela 5R, y calcular su espacio de trabajo. Después, se deducirán y programarán diversos perfiles de velocidades (trapezoidal de velocidades, trapezoidal de aceleraciones y sinusoidal) para moverse en rectas, así como el movimiento en curvas mediante splines. También se hallarán experimentalmente las características de los motores disponibles y se averiguarán las velocidades máximas que puede alcanzar el mecanismo. Así podremos presentar un software que sirva para generar trayectorias para el robot 5R. Se presentan también, entre otros, el presupuesto del proyecto y los riesgos en los que se puede incurrir. El documento finaliza con unos anexos de planos CAD, resultados y código de programación.

Desarrollo de software para la realización de ensayos dinámicos de mecanismos de cinemática paralela

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene como objetivo contribuir al desarrollo de un proyecto de investigación mediante la programación y control del movimiento de mecanismos de cinemática paralela para la realización de ensayos dinámicos. Dicho proyecto está enmarcado dentro de una línea de investigación del grupo de investigación CompMech de la UPV-­‐EHU que gira en torno al desarrollo y estudio de este tipo de mecanismos. Esto es; este trabajo, más allá de la utilidad que pudiera tener por sí mismo, está pensado para formar parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será imprescindible la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo con los realizados por ellos. Consiste en la creación de un software para el control y movimiento de mecanismos, generando vibraciones para la realización de ensayos dinámicos. Para ello, se programarán sobre la plataforma LabVIEW la interfaz de usuario y el motor de cálculo. Una vez se compruebe que el programa funciona correctamente, se integrará dentro de un programa principal, un control articular que será el encargado de comunicarse con la máquina. Posteriormente, se procederá a la realización de ensayos experimentales sobre los propios robots, en taller. Se tomarán medidas mediante acelerómetros y otros dispositivos, determinando las medidas más adecuadas para su correcta validación. Finalmente, se generalizará el trabajo realizado para posibilitar su empleo futuro en diferentes mecanismos

Un modelo de programación por metas para la elaboración del contrato-programa de un hospital público

[ES] Proponemos un modelo de programación por metas para la estimación del plan de producción (case-mix) que debe reflejarse en el Contrato–Programa que suscriben anualmente los Hospitales Públicos y la Administración. Las variables de decisión son los volúmenes de actividad de cada servicio médico del hospital y los atributos son los indicadores básicos que se manejan al elaborar el Contrato-Programa: fi nanciación, número de altas, estancia media y peso de complejidad. Para resolver nuestro modelo empleamos la herramienta SOLVER de la hoja de cálculo EXCEL. La utilización de esta herramienta permite simular varios escenarios de una manera ágil, lo que es de gran ayuda para el estudio y discusión de las cantidades a contratar entre el Hospital y la Administración. El artículo finaliza con una breve presentación de los resultados obtenidos al aplicar nuestro modelo a un hospital de tamaño medio (118 camas) del Servicio Vasco de Salud.

Un entorno de programación multinivel y control modular de robots

En este proyecto final de carrera se van a tratar los aspectos referentes a la ampliación de robots. Para ello se utilizará una placa Arduino que se comunicará con el robot por puerto serie. Esta placa, servirá de plataforma de comunicación entre un PC y el robot, ofreciendo una interfaz del robot anterior con la capacidad de ampliación de la placa Arduino. En el transcurso del proyecto se ha realizado una capa intermedia de código C++ que gestiona el uso de la placa Arduino y del robot iRobot Create a través de la misma. Con objeto de dar también soporte a la programación del robot iRobot Create, se ha elegido un simulador y se le ha dado soporte en la capa anteriormente citada.

Programación por metas con niveles de aspiración imprecisos

En la programación por metas borrosa se trabaja con metas imprecisas del tipo “esencialmente menor (mayor) que bi”, las cuales se modelan mediante conjuntos borrosos, cuya función de pertenencia mide el grado de satisfacción respecto del logro de la meta. Para valores menores (mayores) que el nivel de aspiración bi el grado de satisfacción va disminuyendo monótonamente hasta un umbral, fijado por el decisor, a partir del cual el grado de satisfacción es nulo. El hecho de que el umbral no se pueda sobrepasar conduce, en algunos casos, a problemas infactibles, para evitar lo cual se tiende a ampliar excesivamente dicho umbral. En este trabajo, en lugar de maximizar el grado de satisfacción, proponemos un enfoque similar al de la programación por metas estándar, de manera que lo que pretendemos es minimizar la distancia a los niveles de aspiración. Obtenemos un programa matemático con función objetivo cuadrática y restricciones lineales y, por tanto, fácil de resolver. Se incluye un ejemplo numérico en el que se compara el enfoque propuesto con la programación por metas estándar y con el enfoque borroso ordinario.

Programación de un robot planar para que dibuje

Duración (en horas): De 41 a 50 horas. Destinatario: Estudiante y Docente

Desarrollo de rutinas de control y mejora delsoftware de programación de líneas CNC

El proyecto consiste en integrar el control de una marcadora neumática de COUTH en el control de una GT100 de forma que se pueda controlar la máquina completa desde una única interfaz hombre-máquina. Además de esto se ha mejorado la interfaz existente dándole un aspecto renovado y facilitando la navegabilidad. Por último, se optimizaron unas maniobras eléctricas importantes, mejorando así el conjunto de la máquina. Español

Programación Lineal Posibilística

Estudiamos un programa general de programación lineal posibilista en el que todos los parametros pueden ser fuzzy, así como las restricciones. Obtenemos la distribución de posibilidad de la solución en función del grado de cumplimiento de las restricciones. Con esta información se le plantea al decisor que especifique una meta para su objetivo, y estudiamos como alcanzar dicha meta con un nivel satisfactorio sopesándolo con el grado de cumplimiento de las restricciones.

Algoritmo urza para el análisis de sensibilidad en problemas de programación lineal

Este artículo menciona que el algoritmo pretende llenar un hueco existente en los análisis de sensibilidad de la Programación Lineal. Estos análisis abarcan tradicionalmente a todos los coeficientes del sistema excepto a los coeficientes técnicos de las variables de la BASE, debido a la dificultad de calcular la inversa de ésta cuando se ha introducido un parámetro en uno de sus elementos.

La traducción audiovisual en ETB-1 : un estudio descriptivo de la programación infantil y juvenil

VIII, 579 p.

Principios de programación de actividad física para personas adultas con artritis reumatoide

Breve descripción de la artritis reumatoide, etiología, causas y sintomas mas comunes. Tras ello, se realiza una revisión bibliográfica sobre el impacto de la actividad fisica en personas adultas con esta patología y que ejercicios son susceptibles de realizarse con el objetivo de determinar que practicas son las más efectivas para mejorar su estado de salud, además de detectar los efectos negativos que estas pueden tener. Posteriormete se establecen unas conclusiones que nos permitirán diseñar un correcto plan de ejercicio fisico totalmente seguro para mejorar la salud de las personas adultas con artritis reumatoide.

Análisis de sensibilidad en los procedimientos de calibración de robots de cinemática paralela Aplicación al mecanismo 5R

[ES]Este proyecto investigador tiene como objetivo el ayudar con la calibración del mecanismo de cinco pares de rotación montado en el taller de Ingeniería Mecánica de la ETSI de Bilbao. En primer lugar se estudiarán los algoritmos de optimización prestando especial atención a la comparativa entre Levenberg-Marquart y Gauss-Newton. Se realizarán estudios en Matlab para concluir cuál de los dos es más eficaz tanto en rapidez como en precisión. El que sea más adecuado se implementará en un programa para la calibración del mecanismo 5R. En segundo lugar se estudiarán los índices de observabilidad. Los estudios que se han realizado sobre ellos hasta ahora son poco concluyentes asique se intentará aclarar su utilidad y determinar cuál es el que conviene utilizar en este caso. Para ello se deberá programar la resolución del problema cinemático inverso. Por último se presentarán los resultados y las conclusiones correspondientes. Se propondrá también un plan de desarrollo de una línea de investigación futura que partirá con este trabajo como base.

Diseño, fabricación y montaje de un robot de cinemática paralela de dos grados de libertad

[ES]Este Trabajo consiste en diseñar un robot de cinemática paralela de dos grados de libertad partiendo de unos requisitos mínimos necesarios que habrán de verificarse. A continuación, se fabricará siguiendo dicho diseño para finalmente montarlo sobre unas guías lineales constituyendo así una máquina de cinemática paralela, objetivo final conjunto de este Trabajo añadido al mencionado control de las guías. Resulta de especial interés su particular arquitectura, aspecto clave cuando se pretende un sistema preciso y reducir las vibraciones.

Programación y mecanizado del escudo del Athletic de Bilbao

[ES]El proyecto ha consistido en el diseño y fabricación de un molde del escudo del Athletic Club de Bilbao que se utilizara posteriormente para plasmar escudos del Athletic en camisetas, barriles y que podría adaptarse a otras aplicaciones como la de fabricar escudos de plástico por inyección. La razón fundamental para el desarrollo del mismo es la cantidad de objetos de plástico que se comercializan en Bilbao y alrededores en los que aparece el escudo del equipo de casa, tales como juguetes para niños, recreaciones a escala del nuevo estadio, etc. El proyecto se ha llevado a cabo en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao, más concretamente en su Departamento de Ingeniería Mecánica, y bajo la supervisión de un tutor, en este caso Naiara Ortega. Para la realización del proyecto se han utilizado varios programas muy utilizados actualmente en materia de diseño y fabricación. En primer lugar se ha utilizado el programa Solid Edge para crear un modelo inicial en tres dimensiones de la pieza a que finalmente se va a mecanizar. En segundo lugar, se importara dicho modelo al programa Surfcam para finalizar el diseño y generar las estrategias y trayectorias de mecanizado que ejecutará el centro de mecanizado CNC. En tercer lugar, y por último, se llevará el diseño final con sus correspondientes trayectorias al centro de mecanizado CNC de la Escuela, en donde se mecanizará. Finalmente, tras la realización del trabajo se da cuenta de la importancia de los nuevos programas de diseño y generación de trayectorias para los sistemas de fabricación, que reducen de manera considerable los costes y tiempos de producción, y aumentan significativamente la productividad de las empresas que los utilizan.