Análisis Dinámico de mecanismos paralelos con requisitos de diseño mecatrónico

[ES]El objetivo del presente TFG es el Análisis Dinámico de mecanismos paralelos según las necesidades de la mecatrónica. La mecatrónica requiere expresiones explícitas de las fuerzas motoras que sólo dependen de las propias posiciones, velocidades y aceleraciones en los accionamientos. Ello requiere métodos avanzados de la mecánica analítica de sólido rígido. Concretamente se han desarrollado la ecuación de Lagrange modificada (según [11]) y la ecuación de Boltzmann-Hamel modificada, siendo esta última una aportación de este TFG. Como aplicación práctica se ha programado un modelo mecatrónico para un manipulador paralelo 5R y se ha optimizado el diseño de una Multi Axis Simulation Table 3PRS.

Ídolos-espátulas del País Vasco: fabricación, cronología y paralelos

[ES] La industria ósea postpaleolítica, por lo general, pocas veces ha merecido la atención que se le ha concedido a la fabricada durante el Paleolítico Superior. No obstante una de dichas excepciones serán los denominados ídolos-espátulas con decoración acanalada en su mitad proximal, trabajados sobre tibias de "Capra/Ovis" y procedentes por lo que hasta ahora conocemos de contextos sepulcrales megalíticos. En su morfología deben de señalarse el extremo activo romo, al modo de otras espátulas tan comunes en contextos neolíticos, y el extremo proximal decorado con profundos acanalamientos que conforman motivos geométricos más o menos complejos (espiral, zig-zag, etc.) en unos casos y en menos alguna figura antropomorfa femenina. Los primeros hallazgos se realizaron en la provincia de Álava durante la década de los sesenta, destacando entre ellos los procedentes del sepulcro de corredor de San Martín (Laguardia), a los que se sucedieron otros como los de Kurtzebide, Los Llanos, etc. en el mismo territorio y los importantes conjuntos hallados en distintas provincias de la Meseta Norte y en La Rioja. Todos ellos debido al tipo de contexto del que proceden y las características de los ídolos-espátula ritual dan cierto grado de homogeneidad ideológico o religioso a todo el territorio. No obstante, fuera de este territorio y muy alejados desde el punto de vista geográfico existen otros ejemplares (Tell Halula -Siria-, Sesklo, Agios Petras -Grecia-) que muestran gran similitud tipológica aunque no un nexo de unión entre ambas zonas. Por otra parte, hay que subrayar la notable mayor antigüedad del foco oriental y que el contexto del que proceden no es funerario como en el caso de los ejemplares occidentales.

[R_Najera_Alcazar] Documentación geométrica de los restos del Alcázar de Nájera (La Rioja)

[ES] Los restos del alcázar se encuentran situados en una ladera ocupando una superficie de unos 40 x 25 metros. Se trata de una serie de terrazas que escalonan la pendiente. Las campañas arqueológicas realizadas muestran una secuencia de cinco muros paralelos, escalonados en altura, dispuestos para reforzar y defender el desnivel de 12 m existente entre el exterior y el interior del recinto. Los muros parten por el oeste de otro gran muro perpendicular, orientado de norte a sur, para morir en el precipicio natural situado al este. Entre ellos se disponen diversas dependencias y una amplia escalinata de acceso trazada en la última época.

Introducción a los sistemas de cómputo paralelo

Duración (en horas): Más de 50 horas. Destinatario: Estudiante y Docente

De curas, frailes y monjas: disciplina y regulación del comportamiento del clero en el obispado de Calahorra, 1500-1700

25 p.

Medición y gestión de riesgos en las entidades financieras a través de la inmunización del riesgo de interés

XVI, 778 p.

Impacto del ejercicio físico sobre la calidad de vida en las personas que padecen cardiopatía isquémica

184 p.

Diseño y verificación del sistema de interpolación de trayectorias de un mecanismo de cinemática paralela

[ES]El objetivo principal del presente Trabajo Fin de Grado es diseñar un interpolador de trayectorias y programarlo en Labview. Para ello, se ha de analizar primeramente la cinemática del mecanismo a utilizar, un robot de cinemática paralela 5R, y calcular su espacio de trabajo. Después, se deducirán y programarán diversos perfiles de velocidades (trapezoidal de velocidades, trapezoidal de aceleraciones y sinusoidal) para moverse en rectas, así como el movimiento en curvas mediante splines. También se hallarán experimentalmente las características de los motores disponibles y se averiguarán las velocidades máximas que puede alcanzar el mecanismo. Así podremos presentar un software que sirva para generar trayectorias para el robot 5R. Se presentan también, entre otros, el presupuesto del proyecto y los riesgos en los que se puede incurrir. El documento finaliza con unos anexos de planos CAD, resultados y código de programación.

Spin-related phenomena in magnetic and spin-orbit couppled bose-einstein condensates

129 p.

Nuevos materiales arqueológicos de la cueva de «El Arco B» (Ramales de la Victoria, Cantabria)

[ES] Se presentan un colgante lítico decorado y una placa caliza con pintura localizados en la cueva de El Arco B. Ambas piezas fueron recuperadas en superficie, sin un contexto estratigráfico preciso. La evaluación de la materia prima, de la morfología del soporte y de la decoración del colgante apuntan a considerar, como probable, su pertenencia al Paleolítico superior inicial. La placa decorada no encuentra paralelos claros en el frente cantábrico, por lo cual no es posible precisar más allá de una genérica adscripción al Paleolítico superior. Los materiales arqueológicos y las pinturas rojas ya conocidos, y las nuevas evidencias aquí presentadas, apuntan a considerar el yacimiento de El Arco B como un importante centro de hábitat y de creación artística.

La cuestión de las azagayas de base hendida magdalenienses en la Cornisa Cantábrica

[ES] Durante la excavación de la cueva de Praile Aitz I (Deba, Gipuzkoa) se ha hallado una azagaya de base hendida sobre un suelo de cantos de caliza en el que se definió un contexto de habitación constituido por un hogar, escasos restos de industria y fauna, y varios colgantes. Estos materiales se atribuyen al Magdaleniense Inferior Cantábrico con fechas que se sitúan entre el 15.190 y 15.810 BP. Aprovechando este descubrimiento se realiza una revisión de ejemplares de similares características hallados en otros yacimientos cantábricos (Balmori, El Castillo) y se plantea la posible cronología magdaleniense del ejemplar de Santimamiñe.

La edición de glosas y comentarios medievales: el caso del “Commentum Monacense” a Terencio

[ES] Los conjuntos de glosas conservados en los mss. medievales representan a menudo la culminación de sucesivos y complicados procesos de fragmentación, reagrupación o/y reelaboración. Debido a su inestabilidad, estos conjuntos constituyen composiciones únicas, por lo que a la hora de editarlos la mejor opción consiste en partir del material conservado en un solo ms., sin utilizar varios testimonios para tratar de reconstruir un texto cuya existencia es meramente conjetural. Este proceder no excluye la posibilidad de recurrir al contenido de otros mss. que transmiten glosas similares a aquellas que forman el conjunto que uno trata de editar y, de hecho, en los casos en los que el contenido de este último resulta problemático o manifiestamente defectuoso, el recurso a estos testimonios paralelos es, más que una posibilidad, una exigencia. El análisis de las dos ediciones del "Commentum Monacense" a Terencio confeccionadas hasta la fecha —la de F. Schlee y la de F. Schorsch— nos proporciona algunos ejemplos concretos al respecto.

Curved crystal surfaces: fabrication, characterization and growth of cobalt nanostructures

117 p.