Object oriented simulation of hybrid renewable energy systems focused on supervisor control

EFTA 2009

Study of an object recognition algorithm

This project introduces an improvement of the vision capacity of the robot Robotino operating under ROS platform. A method for recognizing object class using binary features has been developed. The proposed method performs a binary classification of the descriptors of each training image to characterize the appearance of the object class. It presents the use of the binary descriptor based on the difference of gray intensity of the pixels in the image. It shows that binary features are suitable to represent object class in spite of the low resolution and the weak information concerning details of the object in the image. It also introduces the use of a boosting method (Adaboost) of feature selection al- lowing to eliminate redundancies and noise in order to improve the performance of the classifier. Finally, a kernel classifier SVM (Support Vector Machine) is trained with the available database and applied for predictions on new images. One possible future work is to establish a visual servo-control that is to say the reac- tion of the robot to the detection of the object.

Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Control de almacén automatizado con dos ejes lineales.

[ES]El objetivo principal de este Trabajo Fin de Grado es automatizar un almacén con dos ejes lineales con la meta final de programar un panel de operador para que, ya sea un usuario u operario pueda introducir si desea depositar o recoger un palé, indicando la posición mediante un sistema de coordenadas las cuales dividen a las estanterías del almacén en filas y columnas. Para ello se cambiará parte del hardware de control, el cual incluye el antiguo módulo de posicionamiento (IP 246) que hasta ahora, controlaba el almacén. Esta tarjeta está limitada a un software ya desfasado, sin posibilidad de implementar un panel de operador con los requisitos demandados en la industria de hoy en día. También se ha utilizado una CPU S7-300, a diferencia de la SIMATIC S5 que se utilizaba con la antigua tarjeta.

Sistema de control multipropósito programable por pulsación de teclas con álgebra RPN.

[ES]Para la elaboración del presente proyecto, primeramente se explicara los requerimientos técnicos y el origen del microprocesador a utilizar para poder situar y centrar el tema del trabajo. Una vez acotado y delimitado el tema objeto de estudio, se planteara una arquitectura de software sobre la posibilidad de generar unas “pseudolibrerias” de mayor nivel de programación que el ensamblador. Posteriormente, se verificara la posible viabilidad o no de tal planteamiento, exponiendo sus resultados y las consideraciones oportunas a las que nos ha llevado su estudio. Para ello se analizara en una primera instancia el microprocesador a utilizar, que será el PIC16F887, centrándonos en el debido al amplio manejo y conocimiento que poseemos sobre este microprocesador. El objeto de este escrito será presentar una oferta económica relativa al desarrollo e instalación de dichos microprocesadores para la mejora en el ámbito industrial. Finalmente, realizaremos un estudio sobre la implementación de este tipo de arquitectura software en diferentes microprocesadores de mayores prestaciones, estudiando si la infraestructura será eficiente, funcional y económica.