Análisis de sensibilidad en los procedimientos de calibración de robots de cinemática paralela Aplicación al mecanismo 5R

[ES]Este proyecto investigador tiene como objetivo el ayudar con la calibración del mecanismo de cinco pares de rotación montado en el taller de Ingeniería Mecánica de la ETSI de Bilbao. En primer lugar se estudiarán los algoritmos de optimización prestando especial atención a la comparativa entre Levenberg-Marquart y Gauss-Newton. Se realizarán estudios en Matlab para concluir cuál de los dos es más eficaz tanto en rapidez como en precisión. El que sea más adecuado se implementará en un programa para la calibración del mecanismo 5R. En segundo lugar se estudiarán los índices de observabilidad. Los estudios que se han realizado sobre ellos hasta ahora son poco concluyentes asique se intentará aclarar su utilidad y determinar cuál es el que conviene utilizar en este caso. Para ello se deberá programar la resolución del problema cinemático inverso. Por último se presentarán los resultados y las conclusiones correspondientes. Se propondrá también un plan de desarrollo de una línea de investigación futura que partirá con este trabajo como base.

O iusinterativismo e a decisâo judicial iusinterativa para justiça-nas-decisôes: uma abordagem sistêmica

599 p.

Theory and simulation of the optical response of novel nanomaterials from visible to terahertz

133 p.

Newtonen mugimenduaren legeen azterketa Lehen Hezkuntzan

[Eus] Lan honetan Lehen Hezkuntzako hirugarren zikloko ikasleek fisikaren barnean Newtonen mugimenduen legeei buruz zer dakitenaren azterketa kuantitatibo bat egitea izan da. Horretarako, Gernika-Lumoko Seber Altube ikastolako 94 ikasleri Lehen Hezkuntzako ikasleentzat moldatutako FCI (Force Concept Inventory) testa pasatu zitzaien, ondoren emaitzak aztertzeko. Egindako ikerketan aurkitutako emaitzek, aurretiaz gai honi buruz izan diren lanekin bat egiten dute, generoaren araberako ezberdintasunak baztertuz eta Newtonen legeen artean emaitzen arteko ezberdintasun esanguratsuak azalduz.