Bizikletako aurreko abatzaren mekanizaziorako cam bidezko programazioa

[EU]Lan honek bizikletako aurreko gurpileko abatz baten CAM edo CNC programazioa egitean datza, honen bidez erremintaren ibilbidea deskribatuz piezaren CAD eredutik abiatuz. Hasteko, zenbakizko kontrolak izan duen eboluzioa eta garrantzia azaltzen da. Ondoren, abatzaren funtzionamenduaren deskribapena egin da, bere osagaiak eta izan behar dituen ezaugarriak aztertuz. Gainera, fabrikazio prozesu ezberdinen analisia egin da, bakoitzaren abantaila eta desabantailak azpimarratuz. Azkenik, zenbakizko kontrolaren inguruan bereganatutako ezagutzak aplikatu dira CAM programa batean abatz baten mekanizazioa programatuz. Honez gain, erabilitako CAM programaren erabilera azaltzen da.

Income risk of EU coal-fired power plants after Kyoto

Coal-fired power plants may enjoy a significant advantage relative to gas plants in terms of cheaper fuel cost. Still, this advantage may erode or even turn into disadvantage depending on CO2 emission allowance price. This price will presumably rise in both the Kyoto Protocol commitment period (2008-2012) and the first post-Kyoto years. Thus, in a carbon-constrained environment, coal plants face financial risks arising in their profit margins, which in turn hinge on their so-called "clean dark spread". These risks are further reinforced when the price of the output electricity is determined by natural gas-fired plants' marginal costs, which differ from coal plants' costs. We aim to assess the risks in coal plants' margins. We adopt parameter values estimated from empirical data. These in turn are derived from natural gas and electricity markets alongside the EU ETS market where emission allowances are traded. Monte Carlo simulation allows to compute the expected value and risk profile of coal-based electricity generation. We focus on the clean dark spread in both time periods under different future scenarios in the allowance market. Specifically, bottom 5% and 10% percentiles are derived. According to our results, certain future paths of the allowance price may impose significant risks on the clean dark spread obtained by coal plants.

Second-best tax policy in a growing economy with externalities

This paper investigates the exploitation of environmental resources in a growing economy within a second-best scal policy framework. Agents derive utility from two types of consumption goods one which relies on an environmental input and one which does not as well as from leisure and from environmental amenity values. Property rights for the environmental resource are potentially incomplete. We connect second best policy to essential components of utility by considering the elasticity of substitution among each of the four utility arguments. The results illustrate potentially important relationships between environmental amentity values and leisure. When amenity values are complementary with leisure, for instance when environmental amenities are used for recreation, taxes on extractive goods generally increase over time. On the other hand, optimal taxes on extractive goods generally decrease over time when leisure and environmental amenity values are substitutes. Unders some parameterizations, complex dynamics leading to nonmonotonic time paths for the state variables can emerge.

Explosive Hyperinflation, Inflation Tax Laffer Curve and Modelling the use of Money

This paper analyzes the existence of an inflation tax Laffer curve (ITLC) in the context of two standard optimizing monetary models: a cash-in-advance model and a money in the utility function model. Agents’ preferences are characterized in the two models by a constant relative risk aversion utility function. Explosive hyperinflation rules out the presence of an ITLC. In the context of a cash-in-advance economy, this paper shows that explosive hyperinflation is feasible and thus an ITLC is ruled out whenever the relative risk aversion parameter is greater than one. In the context of an optimizing model with money in the utility function, this paper firstly shows that an ITLC is ruled out. Moreover, it is shown that explosive hyperinflations are more likely when the transactions role of money is more important. However, hyperinflationary paths are not feasible in this context unless certain restrictions are imposed.

Autopercepción de la identidad en la transición a la edad adulta

[Es] La complejidad social de los países desarrollados, junto a la peculiaridad de los factores socioculturales de cada país y el protagonismo del sujeto en su propio desarrollo, están condicionando las diferentes trayectorias en el paso de la adolescencia a la edad adulta. La investigación que se presenta tiene por objeto profundizar en la autopercepción de la identidad personal y describir los procesos psicológicos que favorecen la madurez psicológica y la autonomía personal a pesar de mantener relaciones y estados de dependencia familiar y económica. Se han encuestado a un total de 231 varones y mujeres, de edades comprendidas entre los 19 y los 30 años de edad, para saber cómo se definen en relación con su identidad personal y cuáles son las razones que les lleva a tal percepción. Los resultados demuestran que hay hasta cuatro identidades diferenciadas en la década de los 20 a los 30 años, basadas en un proceso subjetivo del desarrollo del yo individual orientado hacia la madurez psicológica, más que en otros acontecimientos sociales más o menos normativos.

Stimulation discomfort comparison of asynchronous and synchronous methods with multi-field electrodes

Functional Electrical Stimulation (FES) is a technique that consists on applying electrical current pulses to artificially activate motor nerve fibers and produce muscle contractions to achieve functional movements. The main applications of FES are within the rehabilitation field, in which this technique is used to aid recovery or to restore lost motor functions. People that benefit of FES are usually patients with neurological disorders which result in motor dysfunctions; most common patients include stroke and spinal cord injury (SCI). Neuroprosthesis are devices that have their basis in FES technique, and their aim is to bridge interrupted or damaged neural paths between the brain and upper or lower limbs. One of the aims of neuroprosthesis is to artificially generate muscle contractions that produce functional movements, and therefore, assist impaired people by making them able to perform activities of daily living (ADL). FES applies current pulses and stimulates nerve fibers by means of electrodes, which can be either implanted or surface electrodes. Both of them have advantages and disadvantages. Implanted electrodes need open surgery to place them next to the nerve root, so these electrodes carry many disadvantages that are produced by the use of invasive techniques. In return, as the electrodes are attached to the nerve, they make it easier to achieve selective functional movements. On the contrary, surface electrodes are not invasive and are easily attached or detached on the skin. Main disadvantages of surface electrodes are the difficulty of selectively stimulating nerve fibers and uncomfortable feeling perceived by users due to sensory nerves located in the skin. Electrical stimulation surface electrode technology has improved significantly through the years and recently, multi-field electrodes have been suggested. This multi-field or matrix electrode approach brings many advantages to FES; among them it is the possibility of easily applying different stimulation methods and techniques. The main goal of this thesis is therefore, to test two stimulation methods, which are asynchronous and synchronous stimulation, in the upper limb with multi-field electrodes. To this end, a purpose-built wrist torque measuring system and a graphic user interface were developed to measure wrist torque produced with each of the methods and to efficiently carry out the experiments. Then, both methods were tested on 15 healthy subjects and sensitivity results were analyzed for different cases. Results show that there are significant differences between methods regarding sensation in some cases, which can affect effectiveness or success of FES.

Exploring Semantic Textual Similarity

[EN]Measuring semantic similarity and relatedness between textual items (words, sentences, paragraphs or even documents) is a very important research area in Natural Language Processing (NLP). In fact, it has many practical applications in other NLP tasks. For instance, Word Sense Disambiguation, Textual Entailment, Paraphrase detection, Machine Translation, Summarization and other related tasks such as Information Retrieval or Question Answering. In this masther thesis we study di erent approaches to compute the semantic similarity between textual items. In the framework of the european PATHS project1, we also evaluate a knowledge-base method on a dataset of cultural item descriptions. Additionaly, we describe the work carried out for the Semantic Textual Similarity (STS) shared task of SemEval-2012. This work has involved supporting the creation of datasets for similarity tasks, as well as the organization of the task itself.

Relaciones amorosas de pareja en las trayectorias vitales de las mujeres encarceladas

[ES]La tesis doctoral analiza las experiencias amorosas de pareja de mujeres encarceladas, con el doble objetivo de visibilizar a las mujeres presas en el ámbito de las ciencias sociales y de introducir las especificidades de las mujeres encarceladas en los debates sociológicos y feministas acerca del amor. Las escasas aproximaciones al amor entre las mujeres presas han tendido a explicar sus relaciones de pareja desde el concepto de “dependencia emocional”, que, como se muestra en la tesis, presenta dos debilidades básicas, de un lado la tendencia a la psicologización y patologización de cuestiones de claro sustrato social; de otro la homogeneización de experiencias que presentan gran diversidad. Otra debilidad de ciertos análisis sobre las mujeres presas y aquellas excluidas socialmente, es que se han basado en concepciones sexistas acerca de las mujeres transgresoras como “malas mujeres”, por considerar que no cumplen con las expectativas culturales y sociales asociadas a los supuestos atributos de género. Esta tesis doctoral adopta una epistemología basada en la crítica feminista que busca modelos analíticos alejados de los estereotipos y la estigmatización de las mujeres transgresoras. Desde una perspectiva metodológica cualitativa, el trabajo de campo fue desarrollado en la cárcel de Nanclares de Oca (País Vasco) durante el 2008. Desarrollé un trabajo etnográfico de observación participante y entrevistas en profundidad semiestructuradas que elaboraban información sobre aspectos relativos a sus trayectorias de vida (familia de origen, vivienda, empleo, nivel educativo, situación penal y penitenciaria, estado de salud, etc.) y sus experiencias amorosas de pareja. En mi análisis, he rastreado la diversidad y variabilidad de las experiencias amorosas de las mujeres presas, el impacto del encarcelamiento en sus trayectorias amorosas y en la configuración de su intimidad, los elementos que hacen para estas mujeres del amor un “cautiverio”, y al mismo tiempo, las estrategias “liberadoras” que despliegan en sus desarrollos afectivos. El amor puede constituir un cautiverio para las mujeres ya que favorece la acomodación a unos roles de género que definen a las mujeres como dependientes y carentes de libertad. Al mismo tiempo, el amor se puede entender como una “estrategia emocional”, una forma de superar las consecuencias del encierro y de lograr ciertos estándares de “normalización” social, en un contexto en que se encuentran excluidas socialmente y fuertemente estigmatizadas.

Pick and Place Aplikazioaren Garapena ABBko IRB120 Errobotarekin

[ES]El origen de este proyecto se encuentra dentro de la línea de investigación del equipo CompMech del Departamento de Ingeniería Mecánica de la Escuela, el cual financia tanto la inversión como el mantenimiento del prototipo utilizado en este proyecto. Partiendo de esta base, el objetivo principal de esta línea de estudio es profundizar en el control del robot para poder después llegar a desarrollar una aplicación práctica. Para lograr este objetivo se trabajará con el software RobotStudio, mediante el cual se llevarán a cabo diferentes tareas tales como la generación de trayectorias, optimización de las mismas y la implementación de aplicaciones prácticas. En este trabajo se dan los primeros pasos hacia el control del robot, siendo una base de partida para estudios más complejos y profundos. De modo que el objetivo principal es dar los primeros pasos en el campo de estudio de la robótica, para proporcionar una base sólida y útil que sea válida para el desarrollo de posteriores aplicaciones prácticas más complejas.

SCARA errobota: mugimendu gaitasunen eta ibilbide sorkuntzaren inplementazioa software grafikoan

[EU]Lan honen gaia SCARA errobot motaren mugimendu gaitasunen analisia egitea da, eta ibilbideen sorkuntzarako metodoekin batera software grafiko batean inplementatzea mugimenduaren simulazioa egin ahal izateko. Errobot serieen zinematikaren oinarrizko ezagutzatik hasita, mota konkretu batetara aplikatu egiten da eta honek aurkezten dituen berezitasunak garatu egiten dira, bi helburutara bideratuta: SCARA errobotaren mugimendu gaitasunak ezagutzea. Ibilbideen sorkuntzarako metodo baten inplementazioa. Hasteko, gaiaren egoera aztertu da, aplikazio nagusien eta ibilbide moten informazioa batzeko. Halaber ibilbideen sorkuntzarako metodoak arakatu dira, erabilera honetarako aproposena aurkitzeko. Jarraian, errobotaren analisia burutu da, ohizko erreminta matematikoak erabiliz, funtsezkoak diren lan eremua eta kokapen singularrak lortzeko. Ostean, software grafikoa garatu da mugimendu gaitasun hauek simulatzeko. Ohiko aplikazioetan oinarritutako ibilbideak sortzeko aukerak gehitu dira. Amaitzeko, oztopoak saihesten dituen ibilbideen sorkuntzarako metodoa inplementatu da, “pick and place” ibilbide motaren barruan.

Determinación de longitudes efectivas de lluvia en trayectos de enlaces vía satélite a partir de los datos de reflectividad del Radar meteorológico de Kapildui

[ES]En este proyecto se presenta un estudio sobre la estimación de la longitud efectiva de lluvia derivada de los escaneos de elevación obtenidos por el radar meteorológico de Kapildui, en Álava. Se estudia la altura y la longitud de la lluvia para distintos eventos: para lluvia estratiforme y para lluvia convectiva. Se analizará la variabilidad espacial y temporal para diferentes ángulos de elevación del radar. Finalmente, se presentará una versión del algoritmo implementado para el cálculo de longitudes efectivas de lluvia y se realizará un estudio estadístico de la variabilidad de ésta para diferentes direcciones y con diferentes eventos de lluvia.

Reconciling yield stability with international fisheries agencies precautionary preferences: the role of non constant discount factors in age structured models

International fisheries agencies recommend exploitation paths that satisfy two features. First, for precautionary reasons exploitation paths should avoid high fishing mortality in those fisheries where the biomass is depleted to a degree that jeopardise the stock's capacity to produce the Maximum Sustainable Yield (MSY). Second, for economic and social reasons, captures should be as stable (smooth) as possible over time. In this article we show that a conflict between these two interests may occur when seeking for optimal exploitation paths using age structured bioeconomic approach. Our results show that this conflict be overtaken by using non constant discount factors that value future stocks considering their relative intertemporal scarcity.

Interacción y programación de trayectorias de robot industrial tipo SCARA.

[ES]En el desarrollo de este Trabajo de Fin De Grado (TFG) en el curso 2014-2015 se ha trabajado con un robot de tipo SCARA, muy utilizado en la industria. El objetivo era analizar su cinemática y programar trayectorias que el robot pudiera realizar. En primer lugar se ha llevado a cabo un estudio del Estado del Arte, en el que se describe la robótica industrial y su desarrollo histórico hasta nuestros días, desarrollo que presenta un futuro prometedor. Además, se han descrito las particularidades que atañen al SCARA: sus características, su relevancia y su historia. En cuanto al robot, previamente se ha realizado un análisis cinemático del SCARA. Mediante métodos matriciales se han resuelto los problemas de posiciones y velocidades, para luego programarlas en MATLAB. Una vez comprendida su cinemática, se ha interactuado con él en el taller para poder entender su funcionamiento, sus componentes y su control. Después, con los conocimientos que se han adquirido, se han programado varias trayectorias usando el lenguaje del robot, el lenguaje V+, para finalmente ejecutar esos movimientos. El Trabajo se completa con la descripción de las tareas mediante un diagrama de Gantt, el presupuesto, la declaración de gastos y el análisis de riesgos.

Diseño, Modelado y Análisis por Elementos Finitos de un Cuadro de Bicicleta de Carretera.

[ES]El objetivo de este proyecto es llevar a cabo el diseño conceptual, modelado y análisis estructural de un cuadro de bicicleta de geometría de carretera, empleando herramientas de Diseño Asistido por Ordenador y software de Análisis con Elementos Finitos. El modelo inicial será analizado y optimizado de cara a que cumpla los requerimientos resitentes del escenario de cargas asumido. El propósito de este proyecto es completar la primera fase de un hipotético caso de producción.

Programación de control numérico de un pedal de batería mediante el software Surfcam.

[ES]El objetivo de este trabajo es programar y mecanizar un molde de inyección de aluminio, con el objetivo de obtener un pedal de batería. Para ello, previamente se necesitará diseñar en CAD el molde, para posteriormente exportarlo al programa Surfcam V4.0, donde se definirán las trayectorias de las herramientas teniendo en cuenta su geometría. Una vez definidas en el programa, éste se ejecutará en un centro de mecanizado sobre un tocho de aluminio.