Lego EV3 eta Linux-en arteko konektibitatea

Lego Mindstorms eta EV3ren arteko konektibitatea ahalbidetzeko driverraren garapena.

Características antropométricas, condición física y velocidad de lanzamiento en balonmano de élite y amateur

166 p.

Intraobserver error associated with anthropometric measurements made by dietitians

Este trabajo se encuentra bajo la licencia Creative Commons Attribution 3.0.

Diseño de sistema de suspensión progresiva Pro-Link

[ES]Mediante este trabajo se va a diseñar un mecanismo para crear un sistema de suspensión progresiva para la suspensión trasera de una motocicleta a partir de un muelle lineal. El muelle introducido en la suspensión será lineal, por lo tanto, tendrá una sola rigidez, constante y la cual delimita el muelle, pero gracias a un mecanismo diseñado especialmente para la suspensión trasera de una moto, se va conseguir que la rigidez varíe. El mecanismo utilizado para este trabajo se llama Pro-Link y la empresa que lo emplea es Honda. Para ello, se creará un esquema del mecanismo en sí y tras un análisis cinemático mediante el programa Creo Parametric, y haciendo varios cambios en el sistema para ajustarlo a la mejor progresividad posible, se obtendrá la gráfica en la que se observará la curva que marca la rigidez progresiva. Esto es, se verá la evolución de la nueva rigidez dependiendo de la oscilación vertical de la rueda. Por otra parte, gracias a un análisis dinámico del mismo programa se conseguirán las reacciones del sistema y se calcularán los elementos auxiliares de éste para el buen funcionamiento del mismo. Finalmente, se creará el diseño del triángulo y un diseño preliminar del basculante mediante el método de elementos finitos del programa.

Suspensión trasera regulable pra una moto de competición: altenrativa full-floater

[ES] El objeto de este estudio consiste en el diseño de un sistema de suspensión trasera regulable y progresiva, así como el prediseño de un basculante, para una motocicleta de competición. La motocicleta compite dentro de la categoría MotoStudent, por lo que se ha realizado el estudio de acuerdo con las normas de la Organización y las especificaciones del equipo de la ETSI.

Spinal circuits can accommodate interaction torques during multijoint limb movements

The dynamic interaction of limb segments during movements that involve multiple joints creates torques in one joint due to motion about another. Evidence shows that such interaction torques are taken into account during the planning or control of movement in humans. Two alternative hypotheses could explain the compensation of these dynamic torques. One involves the use of internal models to centrally compute predicted interaction torques and their explicit compensation through anticipatory adjustment of descending motor commands. The alternative, based on the equilibrium-point hypothesis, claims that descending signals can be simple and related to the desired movement kinematics only, while spinal feedback mechanisms are responsible for the appropriate creation and coordination of dynamic muscle forces. Partial supporting evidence exists in each case. However, until now no model has explicitly shown, in the case of the second hypothesis, whether peripheral feedback is really sufficient on its own for coordinating the motion of several joints while at the same time accommodating intersegmental interaction torques. Here we propose a minimal computational model to examine this question. Using a biomechanics simulation of a two-joint arm controlled by spinal neural circuitry, we show for the first time that it is indeed possible for the neuromusculoskeletal system to transform simple descending control signals into muscle activation patterns that accommodate interaction forces depending on their direction and magnitude. This is achieved without the aid of any central predictive signal. Even though the model makes various simplifications and abstractions compared to the complexities involved in the control of human arm movements, the finding lends plausibility to the hypothesis that some multijoint movements can in principle be controlled even in the absence of internal models of intersegmental dynamics or learned compensatory motor signals.

Physiological modules for generating discrete and rhythmic movements: action identification by a dynamic recurrent neural network

In this study we employed a dynamic recurrent neural network (DRNN) in a novel fashion to reveal characteristics of control modules underlying the generation of muscle activations when drawing figures with the outstretched arm. We asked healthy human subjects to perform four different figure-eight movements in each of two workspaces (frontal plane and sagittal plane). We then trained a DRNN to predict the movement of the wrist from information in the EMG signals from seven different muscles. We trained different instances of the same network on a single movement direction, on all four movement directions in a single movement plane, or on all eight possible movement patterns and looked at the ability of the DRNN to generalize and predict movements for trials that were not included in the training set. Within a single movement plane, a DRNN trained on one movement direction was not able to predict movements of the hand for trials in the other three directions, but a DRNN trained simultaneously on all four movement directions could generalize across movement directions within the same plane. Similarly, the DRNN was able to reproduce the kinematics of the hand for both movement planes, but only if it was trained on examples performed in each one. As we will discuss, these results indicate that there are important dynamical constraints on the mapping of EMG to hand movement that depend on both the time sequence of the movement and on the anatomical constraints of the musculoskeletal system. In a second step, we injected EMG signals constructed from different synergies derived by the PCA in order to identify the mechanical significance of each of these components. From these results, one can surmise that discrete-rhythmic movements may be constructed from three different fundamental modules, one regulating the co-activation of all muscles over the time span of the movement and two others elliciting patterns of reciprocal activation operating in orthogonal directions.

Diseño del sistema de tensor de cadena y acople de pinza de freno trasero para moto de competición.

[ES]En este documento se propone el diseño de dos sistemas imprescindibles en el tren trasero de una moto de competición, el sistema de tensor de cadena y el del acople de pinza de freno trasero. Junto a estos sistemas se diseñará, dada su relevancia, el basculante de la moto. Estos diseños se realizarán de tal manera que cumplan una serie de requisitos geométricos y de resistencia, garantizando en todo momento la estabilidad y seguridad del piloto. Se realizará también el estudio de la fabricación de cada uno de los elementos que componen los sistemas, con el fin de realizar diseños viables, que resulten económicamente factibles y mantengan un alto grado de calidad. En el proyecto se analizarán las diferentes alternativas de los sistemas que se puedan adoptar, sus ventajas y desventajas, para así poder escoger, con un alto grado de seguridad, la opción que mejor cumpla los objetivos y condiciones establecidos. Cabe destacar que este proyecto se encuentra dentro de otro de mayor envergadura consistente en el diseño y la fabricación de una motocicleta de competición para participar en el campeonato internacional llamado “MotoStudent”. Esta competición se realiza entre universidades de todo el mundo y en ella los equipos de estudiantes se enfrentan al desafío de diseñar y desarrollar un prototipo de motocicleta de competición similar a la categoría mundialista de “Moto3”.

Diseño de una junta esférica flexible para un manipulador de alta precisión.

ES]El Trabajo Fin de Grado que se presenta a continuación tiene como objetivo principal el diseño de una unión flexible que formará parte de las patas de un robot de cinemática paralela. Por la propia arquitectura de estos mecanismos, y para dotar a la plataforma de movimientos precisos, esta unión, ubicada en la parte superior de las patas, debe deformarse al ser sometida a esfuerzos de flexión y torsión. Se realiza un adecuado diseño que maximice las deformaciones de dicha unión a la par que se garantiza una adecuada duración de la misma para la aplicación requerida. A su vez, se comprueba que las tensiones a las que se verá sometida no superan el límite de fluencia del material elegido. Todo ello se realiza de forma computacional mediante el método de los elementos finitos.

Toolchain para la generación de aplicaciones de control basadas en componentes.

[ES]Con el objetivo de crear un entorno de desarrollo que permita la ejecución de aplicaciones de control en sistemas ARM, se utilizarán diferentes métodos y recursos informáticos y poder crear con esto un Toolchain capaz de generar binarios para los sistemas citados anteriormente.

Desarrollo de un gestor de conexión con facebook para aplicación de mensajeria instantanea.

[EN]Until May 2015, an application for Linux KDE desktops called KDE-Telepathy had the possibility of adding Facebook accounts in order to talk to friends through an XMPP Gateway. After Facebook’s announcement of the closure of this Gateway, this project will try to explain the development process of a new connection manager. This fact generates the need of an unofficial alternative which Facebook does not provide. Along the different sections, there will be explained how to implement the most basic functions a connection manager must have, like: a contact list, sending or receiving messages. Meanwhile, there will be involved different solutions part of the Facebook’s official infrastructure, but also, some that are not.

Colaboración en las prestaciones y la documentación de Kdenlive.

[Es]Con el paso de los años, el uso de tecnologías de edición de vídeo ha ido cobrando protagonismo, tanto dentro del mundo del arte cinematográfico, como en reportajes, o, en los últimos años, en vídeos subidos por usuarios a redes sociales. Por otra parte, el software libre se ha ido expandiendo en todos los sectores, proporcionando a los usuarios código de calidad sin tener que pagar las licencias de otros programas similares. Por ello, se decide por optar por la colaboración en Kdenlive, un editor de vídeo de código libre desarrollado en KDE. Este programa cuenta con una multitud de potentes herramientas, y está basado en torno a una comunidad de desarrolladores, que trabajan con el objetivo de crear el editor de vídeo no lineal más avanzado de GNU/Linux. Mediante este trabajo, se pretende contribuir a dicho programa mediante el diseño y codificación de una nueva funcionalidad para el programa, a la vez que colaborar con la documentación ofrecida por los desarrolladores del programa con el objetivo de ayudar a nuevos desarrolladores a incorporarse al desarrollo de la aplicación de una manera más sencilla.

Proyecto Akeko: sistema de gestión de accesos de estudiantes en servidores

El propósito fundamental de éste trabajo fin de grado es la creación de una herramienta que permita a un profesor poder gestionar los distintos servicios a los que puede acceder un alumno. Entendemos como servicios, aquellas herramientas que permiten desarrollar de forma efectiva las competencias necesarias en cada asignatura. Por ejemplo, servicios como bases de datos “MySQL” o servicios de control de versiones como “GIT”. Éste trabajo fin de grado ha consistido en la consecución del estudio de 3 lenguajes de programación diferentes, del aprendizaje de nuevas formas distintas de programar, de saber hacer una búsqueda de información, de escuchar al usuario para obtener una mejor adaptación visual, de encontrar los diferentes caminos que llevan a una solución, de entender que cada lenguaje tiene su forma de pensar y de hacer y sobre todo, de la dificultad que acarrea integrar una aplicación compleja en varios entornos operativos con distintos tipos de arquitecturas.

System architecture and deployment scenarios for SESAME: Small cEllS coordinAtion for Multi-tenancy and Edge services

The surge of the Internet traffic with exabytes of data flowing over operators mobile networks has created the need to rethink the paradigms behind the design of the mobile network architecture. The inadequacy of the 4G UMTS Long term Evolution (LTE) and even of its advanced version LTE-A is evident, considering that the traffic will be extremely heterogeneous in the near future and ranging from 4K resolution TV to machine-type communications. To keep up with these changes, academia, industries and EU institutions have now engaged in the quest for new 5G technology. In this paper we present the innovative system design, concepts and visions developed by the 5G PPP H2020 project SESAME (Small cEllS coordinAtion for Multi-tenancy and Edge services). The innovation of SESAME is manifold: i) combine the key 5G small cells with cloud technology, ii) promote and develop the concept of Small Cellsas- a-Service (SCaaS), iii) bring computing and storage power at the mobile network edge through the development of nonx86 ARM technology enabled micro-servers, and iv) address a large number of scenarios and use cases applying mobile edge computing. Topics: