Análisis cinemático de robots antropomórficos con cuaterniones duales

[ES]Este documento presenta una teoría de análisis cinemático capaz de unificar posición/orientación describiendo el movimiento de la herramienta de un robot mediante un cuaternión dual que envuelve traslación y rotación. Se desarrolla la cinemática directa de dos robots, uno redundante y otro no redundante a fin de evaluar la validez del método en ambos casos. Por último, se comparan los resultados de dicha teoría con los resultados que ofrece la conocida teoría de las matrices de transformación homogéneas.

Estudio, análisis y clasificación de mecanismos con aplicación industrial

[ES]El uso de maquinaria en la industria es algo muy habitual en la actualidad. Dicha maquinaria necesita una serie de mecanismos para realizar una acción deseada, y en función de esa acción, se hará uso de un mecanismo u otro. Este informe representa el estudio y análisis cinemático que se ha llevado a cabo para la posterior clasificación de mecanismos planos que tengan un grado de libertad con aplicación industrial. Para todo ello se ha partido de un previo conocimiento de la materia que se ha ido complementando con diferentes fuentes de información especializadas. La clasificación de los mecanismos que se va a realizar en este trabajo no es más que una de las muchas posibilidades que hay a la hora de clasificarlos ya que se han hecho bastantes intentos para realizar clasificaciones de mecanismos, pero dada la complejidad de la tarea no se ha llegado a una clasificación general unificada. La línea de trabajo que se presenta aquí consiste en el análisis cinemático de diferentes mecanismos para la posterior creación de un prototipo de uno de ellos. La estructura de los contenidos que se desarrollan a continuación es la siguiente: En primer lugar se ha realizado una búsqueda de mecanismos que cumplan la condición de ser mecanismos planos que tengan un grado de libertad y que tengan utilidad demostrada. En segundo lugar se han recopilado los resultados cinemáticos del mecanismo, construcciones gráficas de los elementos que lo componen y se añadirán animaciones de cada mecanismo, haciendo después una valoración en función de los resultados obtenidos de los mismos. En tercer lugar se han clasificado en diferentes grupos dependiendo de su función o aplicación. En cuarto lugar, se ha realizado un prototipo de uno de los mecanismos para comprobar su funcionamiento.

Análisis y comparación de movimientos parásitos en manipulador paralelo 1-PRS 2-PRU

[ES]En primer lugar, se analiza el contexto investigador tratando de aportar una visión global de la situación de la I+D en el entorno geográfico, institucional y departamental. En segundo lugar, describo de forma somera la temática general en la que enmarcar las dos propuestas de investigación mencionadas así como los objetivos generales que me planteo. En tercer lugar, se realiza aquí una recopilación de los resultados previos de investigación que sirven de punto de partida para las líneas de investigación que aquí se plantean. En último lugar, planteo las dos líneas de investigación con detalle, incluyendo los fundamentos necesarios y resultados preliminares

Análisis bioquímico e histoquímico de la variabilidad producida por cambios de temperatura en muestras del banco de especimenes.

[es]En las últimas décadas está proliferando la creación de nuevos Bancos de Especímenes Ambientales. Es fundamental en ellos disponer de métodos de congelación que garanticen la óptima conservación de las muestras, de forma que sean fiables los resultados obt enidos en las diversas investigaciones realizadas con ellas, para ser utilizadas por futuros investigadores. Este trabajo se ha realizado para conseguir dicho objetivo en relación a el BBEBB (Biscay Bay Environmental Bioespecimen Bank) de la Estación Marin a de Plentzia (PIE - U P V/EHU). Como muestra se han utilizado mejillones ( Mytilus galloprovincialis ) y mediante análisis bioquímico e histoquímico se ha estudiado la variabilidad producida por diferentes métodos de congelación en una serie de biomarcadores pr eviamente seleccionados. La conclusión ha sido que los biomarcadores varían dependiendo del método de congelación. Pero, en general, de forma poco significativa. Por lo tanto cualquiera de los procedimientos de congelación puede ser utilizado en los difere ntes biobancos con garantías. No obstante y para una mayor fiabilidad es conveniente reincidir en este trabajo utilizando otras variables como animales de localidades y/o épocas diferentes

Análisis de la flora de los pastos meso-xerófilos del Centro-Norte de España

Análisis de los pastos meso-xerófitos del centro norte de España. El objetivo es conocer la posible relación entre composición florística y los atributos de las plantas. Tratamiento de datos y analísis estadísticos que dan como resultado relaciones numéricas entre los grupos obtenidos en la clasificación y los atributos de las especies. El documento está escrito en Castellano

Análisis comparativo de las desigualdades laborales entre mujeres y hombres en las comunidades autónomas españolas

Comunicación presentada en JEL 2013 - X Jornadas de Economía Laboral (Madrid, 11 y 12 de Julio de 2013)

LA GESTIÓN DEL CONOCIMIENTO EN LA PYME: ANÁLISIS DELA SITUACIÓN ACTUAL DE LA GESTIÓN DEL CONOCIMIENTO EN LAS PYMES DEL PAÍS VASCO

Actualmente nadie cuestiona que el conocimiento es el principal factor que puede proporcionar una diferenciación competitiva a las empresas. Tratándose de un recurso cuyo potencial es tan importante, está claro que quienes sepan gestionarlo debidamente estarán en una posición de ventaja frente a los que no estén capacitados para ello. El análisis del uso de las prácticas de gestión del conocimiento según el sector de actividad y la capacidad estructural de la pyme dará lugar a una serie de conclusiones que pueden ser clave para que estas organizaciones puedan mejorar. Además, se analizan otras variables clave vinculadas al uso de las prácticas de gestión del conocimiento, como son, la importancia de las razones por las que se hace uso de las prácticas, la importancia de los resultados debido al uso de las mismas, el liderazgo, el presupuesto, las ayudas, las herramientas tecnológicas y las posibles barreras. Este trabajo de investigación se centra en el análisis de la gestión de conocimiento en la pequeña ¿ mediana empresa del país vasco, con el objeto de buscar sus fortalezas y debilidades en su gestión.

Análisis de los desvios de una aguja náutica mediante el estudio de sus valores cuadrantales

Se realiza un estudio en profundidad de los desvios cuadrantales relacionados con 8 datos de los rumbos (los 4 cardinales y los 4 cuadrantales) obteniendo los cinco coeficientes generados a partir de las 5 ecuaciones. Con los resultados obtenidos a través de la creación de un programa informatico en Excell y otro en Matlab, se representan a modo de curva y en polares los desvios.

Orígenes, elementos determinantes y resultados de un exitoso proceso de colaboración entre competidores y otros agentes: el cluster de la Alta Cocina Vasca

[ES] El País Vasco es internacionalmente reconocido por su gastronomía y sus grandes cocineros; de hecho, es el territorio del mundo con más estrellas Michelin por kilómetro cuadrado. Esta notoriedad e imagen repercuten muy positivamente en todo el sector gastronómico y en la imagen y proyección turística del País Vasco y se ha logrado gracias a la labor sostenida de un grupo inicial de cocineros, a los que siguieron otros, que realizan importantes esfuerzos de colaboración, sin dejar de competir entre ellos (tratándose de un claro ejemplo de coopetition). El análisis de la relación entre estos grandes cocineros vascos y su entorno, permite identificar un cluster que actualmente se encuentra en fase de madurez con un futuro esperanzador y que ha arrojado importantes beneficios al sector, a cada uno de sus integrantes y a la región en su conjunto muy especialmente en términos de innovación, notoriedad y reputación. Para la realización de este trabajo se ha utilizado, además de la revisión bibliográfica y documental pertinente, una metodología cualitativa, consistente en la realización de entrevistas en profundidad a los siete cocineros fundadores y patronos del Basque Culinary Center (primera Facultad Universitaria de Estudios Gastronómicos de Europa, dependiente de la Universidad de Mondragón). El trabajo es uno de los frutos extraídos de un contrato de colaboración entre el Instituto de Economía Aplicada a la empresa de la UPV/EHU e Innobasque (Agencia Vasca para la Innovación), en el que esta última fijó tanto los objetivos de la investigación como la metodología a utilizar.

Análisis del riesgo de contraparte a través del modelo estructural de Merton en el marco de Solvencia II

[ES] La entrada en vigor del proyecto de Solvencia II transformará por completo el sistema de determinación de las necesidades de capital del sector asegurador europeo. Recientemente se ha presentado el último estudio de impacto cuantitativo (QIS5), donde se establece la forma de cálculo del modelo estándar para la determinación de los requerimientos de capital. Este trabajo trata de analizar la adecuación de la calibración del riesgo de crédito de la contraparte mediante los modelos que se proponen en los últimos informes de impacto cuantitativo (cuarto y quinto). Para ello comparamos las necesidades de capital que se obtienen por ambas alternativas, frente a las que resultarían de aplicar un modelo de simulación basado en el enfoque estructural. Los resultados obtenidos muestran que el uso de probabilidades basadas en la metodología de Merton frente a aquellas basadas en ratings, dan lugar a requerimientos de capital sustancialmente mayores. Además, el modelo propuesto en QIS4 basado en la distribución de Vasicek no es adecuado cuando el número de contrapartes es reducido, situación habitual en el sector asegurador europeo. Por otra parte, la nueva propuesta (QIS5 o modelo de Ter Berg) es más versátil y adecuada que su antecesora pero requiere analizar con más detenimiento las hipótesis de calibración para de este modo aproximar mejor las estimaciones al riesgo realmente asumido.

Análisis comparativo de traducciones comerciales en medios audiovisuales. Subtitulado I. “Hubble: 15 años de descubrimientos”

En este trabajo se realiza un estudio descriptivo-comparativo de la traducción de los subtítulos correspondientes al documental de divulgación científica titulado Hubble: 15 Years of Discovery (2005). Antes de realizar el análisis comparativo del corpus se sitúa la traducción comercial de este documento en el campo de estudio que abarca la traducción audiovisual, y en particular en el relativo a la subtitulación. El corpus textual seleccionado pertenece al género textual de la divulgación científica cuyas características se analizan. Tras abordar la cuestión de la selección del texto objeto de estudio, se detalla el proceso de recopilación del corpus, prestando especial atención a la elección del programa que se ha utilizado para la extracción de subtítulos a partir de la copia comercial del texto seleccionado (Hubble, 2005) en formato DVD. Se da cuenta de la compilación del corpus en forma de tabla que contiene el total de unidades bitextuales (subtítulos en inglés y español, identificados por los respectivos códigos de tiempo). El análisis del corpus bi-textual correspondiente a los subtítulos del documental (20 000 palabras, 715 SubtO y 724 SubtM), se efectúa mediante la clasificación de todos aquellos procedimientos de traducción observados. La taxonomía empleada para la clasificación de dichos procedimientos permite establecer cuatro grandes categorías: modulación, supresión, inequivalencia y adición. Dicha división cuatripartita da pie para establecer aquellas subcategorías que reflejan y ayudan a describir los procedimientos de traducción identificados en el proceso de análisis comparativo del corpus bitextual. Por razones de espacio, en la redacción final del presente trabajo se ofrece únicamente una muestra del conjunto total de ejemplos analizados para la realización de este estudio. Se pretende que dicha muestra represente por orden de incidencia, todos los fenómenos de traducción identificados y descritos, utilizando la taxonomía seleccionada, en el proceso de comparación del doblaje original inglés de Hubble y la traducción al español (subtítulos). Por último, se han recogido los datos relativos a la frecuencia de aparición de cada uno de los procedimientos de traducción para poder realizar una valoración global de los resultados obtenidos y relacionarlos con el género textual al que pertenece el documental objeto de estudio.

Selección de métodos de análisis de fatiga para ejes de transmisiones de máquinas.

[ES]Existe un elevado número de métodos para cálculos de fatiga en piezas sometidas a estados de tensiones multiaxiales. Cada método tiene un campo óptimo de aplicación: para materiales dúctiles, frágiles, estados con y sin tensiones medias, etc. En este Trabajo de Fin de Grado se trata de estudiar la precisión que proporcionan diferentes métodos de enfoque global (no de plano crítico) y comparar sus resultados a fin de decidir cuáles son los idóneos para los casos de carga más frecuentes en los ejes de transmisiones en automóviles.

Análisis de prestaciones de variador de frecuencia Sinamics para el control de velocidad y posición.

[ES]En este documento se exponen los resultados de las diferentes funcionalidades analizadas del variador de frecuencia Sinamics G120. El dispositivo se ha configurado mediante el software de control TIA Portal para la realización de tareas de control de velocidad de un motor de inducción, así como el control de posición del eje del motor y de un eje lineal acoplado al mismo.

Análisis comparativo de traducciones comerciales en medios audiovisuales. Subtitulado II. "El club de los poetas muertos".

El presente trabajo de fin de grado se centra en el estudio descriptivo-comparativo de los subtítulos en español y los de la versión original inglesa del largometraje cinematográfico El club de los poetas muertos (1989), además de sus correspondientes versiones dobladas. Una vez abordada la cuestión de la selección del material objeto de estudio, se trata el proceso de recopilación del corpus textual (23 000 palabras; 1800 subtítulos originales y 1633 en español), haciendo especial hincapié en las herramientas informáticas utilizadas para la extracción de los subtítulos, tanto originales como traducidos al castellano, desde una copia DVD. Posteriormente se ha organizado dicho corpus en una tabla, generando así unidades bitextuales comparables. Los resultados que se presentan en este TFG nacen del análisis y clasificación de los procedimientos de traducción observados tras la comparación de dichas unidades. Gracias a parte de la literatura utilizada para este trabajo (Merino 1986, Molina y Hurtado 2002 y Pajares 2010), se ha podido emplear una taxonomía que permitiera clasificar los fenómenos observados en cuatro grandes categorías: adición, inequivalencia, modificación y supresión. Dentro de cada categoría se han identificado diferentes subcategorías que se ajustan con mayor precisión a los fenómenos específicos identificados. Debido a las limitaciones de extensión del presente trabajo, el resultado final solo ofrece una muestra de todos los ejemplos recogidos, presentados por orden alfabético y atendiendo a la clasificación taxonómica fijada. En último lugar, las conclusiones pretenden verter luz a aquellas cuestiones planteadas en la introducción de este trabajo, así como presentar una valoración general de los resultados obtenidos.

Análisis exergético de planta de cogeneración con generación directa de vapor de proceso

[ES]La empresa de ingeniería SENER Ingeniería y sistemas S.A. tiene una larga experiencia en el desarrollo, diseño y construcción de plantas de cogeneración. La aplicación del análisis exergético a las plantas permite optimizar la eficiencia y reducir los costes. Este método basado en la exergía analiza si los recursos se utilizan de forma eficiente y proporciona las herramientas necesarias para mejorar su utilización. Este trabajo realiza dicho análisis exergético para posteriormente analizar los resultados y proponer mejoras para aumentar la eficiencia de la planta.