Interacción y programación de trayectorias de robot industrial tipo SCARA.

[ES]En el desarrollo de este Trabajo de Fin De Grado (TFG) en el curso 2014-2015 se ha trabajado con un robot de tipo SCARA, muy utilizado en la industria. El objetivo era analizar su cinemática y programar trayectorias que el robot pudiera realizar. En primer lugar se ha llevado a cabo un estudio del Estado del Arte, en el que se describe la robótica industrial y su desarrollo histórico hasta nuestros días, desarrollo que presenta un futuro prometedor. Además, se han descrito las particularidades que atañen al SCARA: sus características, su relevancia y su historia. En cuanto al robot, previamente se ha realizado un análisis cinemático del SCARA. Mediante métodos matriciales se han resuelto los problemas de posiciones y velocidades, para luego programarlas en MATLAB. Una vez comprendida su cinemática, se ha interactuado con él en el taller para poder entender su funcionamiento, sus componentes y su control. Después, con los conocimientos que se han adquirido, se han programado varias trayectorias usando el lenguaje del robot, el lenguaje V+, para finalmente ejecutar esos movimientos. El Trabajo se completa con la descripción de las tareas mediante un diagrama de Gantt, el presupuesto, la declaración de gastos y el análisis de riesgos.

Diseño e implementación software de un robot humanoide.

[ES]Este documento tiene la intención de presentar un Trabajo de Fin de Grado (TFG). Este proyecto consiste en una serie de herramientas que permitan el diseño, implementación y desarrollo del software de control de un robot humanoide. El proyecto se centra en la mejora de la efectividad, robustez, rendimiento y fiabilidad del software. Los cambios propuestos introducen mejoras sobre el robot comercial robo nova. En concreto la capacidad de ser modular, permitiendo de esta forma el uso total o parcial de las soluciones escogidas, ahorrando tiempo y dinero en futuros desarrollos de esta plataforma

Implementación hardware de un robot humanoide.

[ES]Este trabajo describe una serie de mejoras aplicables a un kit comercial de robot humanoide Robonova, con el fin de que este reproduzca el comportamiento cinemático del ser humano con mayor autonomía. Entre ellas destacan la implementación de sensores infrarrojos, sensores de posición, cámaras de visión y conexiones en serie de servomotores. Todo ello controlado desde un ordenador de placa reducida Raspberry Pi.

Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

Identification of Sex and Female’s Reproductive Stage in Commercial Fish Species through the Quantification of Ribosomal Transcripts in Gonads

The estimation of maturity and sex of fish stocks in European waters is a requirement of the EU Data Collection Framework as part of the policy to improve fisheries management. On the other hand, research on fish biology is increasingly focused in molecular approaches, researchers needing correct identification of fish sex and reproductive stage without necessarily having in house the histological know-how necessary for the task. Taking advantage of the differential gene transcription occurring during fish sex differentiation and gametogenesis, the utility of 5S ribosomal RNA (5S rRNA) and General transcription factor IIIA (gtf3a) in the molecular identification of sex and gametogenic stage was tested in different economically-relevant fish species from the Bay of Biscay. Gonads of 9 fish species (, Atlantic, Atlantic-chub and horse mackerel, blue whiting, bogue, European anchovy, hake and pilchard and megrim), collected from local commercial fishing vessels were histologically sexed and 5S and 18S rRNA concentrations were quantified by capillary electrophoresis to calculate a 5S/18S rRNA index. Degenerate primers permitted cloning and sequencing of gtf3a fragments in 7 of the studied species. 5S rRNA and gtf3a transcript levels, together with 5S/18S rRNA index, distinguished clearly ovaries from testis in all of the studied species. The values were always higher in females than in males. 5S/18S rRNA index values in females were always highest when fish were captured in early phases of ovary development whilst, in later vitellogenic stages, the values decreased significantly. In megrim and European anchovy, where gonads in different oogenesis stages were obtained, the 5S/18S rRNA index identified clearly gametogenic stage. This approach, to the sexing and the quantitative non-subjective identification of the maturity stage of female fish, could have multiple applications in the study of fish stock dynamics, fish reproduction and fecundity and fish biology in general.

18S rRNA V9 metabarcoding for diet characterization: a critical evaluation with two sympatric zooplanktivorous fish species

The potential of the 18S rRNA V9 metabarcoding approach for diet assessment was explored using MiSeq paired-end (PE; 2 9 150 bp) technology. To critically evaluate the method's performance with degraded/digested DNA, the diets of two zooplanktivorous fish species from the Bay of Biscay, European sardine (Sardina pilchardus) and European sprat (Sprattus sprattus), were analysed. The taxonomic resolution and quantitative potential of the 18S V9 metabarcoding was first assessed both in silico and with mock and field plankton samples. Our method was capable of discriminating species within the reference database in a reliable way providing there was at least one variable position in the 18S V9 region. Furthermore, it successfully discriminated diet between both fish species, including habitat and diel differences among sardines, overcoming some of the limitations of traditional visual-based diet analysis methods. The high sensitivity and semi-quantitative nature of the 18S V9 metabarcoding approach was supported by both visual microscopy and qPCR-based results. This molecular approach provides an alternative cost and time effective tool for food-web analysis.