Sistemas inteligentes adaptativos aplicados a um robô auto-equilibrante de duas rodas.

Com o avanço no desenvolvimento e utilização de veículos e robôs autoequilibrantes, faz-se necessário a investigação de controladores capazes de atender os diversos desafios relacionados à utilização desses sistemas. Neste trabalho foi estudado o controle de equilíbrio e posição de um robô auto-equilibrante de duas rodas. O interesse particular nesta aplicação vem da sua estrutura e da riqueza de sua dinâmica física. Por ser um problema complexo e não trivial há grande interesse em avaliar os controladores inteligentes. A primeira parte da dissertação aborda o desenvolvimento de um controle clássico do tipo PID, para em seguida ser comparado com a implementação de dois tipos de controladores inteligentes: On-line Neuro Fuzzy Control (ONFC) e Proportional-Integral-Derivative Neural-Network (PIDNN). Também é apresentada a implementação dos controladores em uma plataforma de hardware, utilizando o kit LEGO Mindstorm, e numa plataforma de simulação utilizando o MATLAB-Simulink. Em seguida, dois estudos de casos são desenvolvidos visando comparar o desempenho dos controladores. O primeiro caso avalia o controle de equilíbrio e posição do robô auto-equilibrante de duas rodas sobre um terreno plano tendo como interesse observar o desempenho intrínseco do sistema sob ausência de fatores externos. O segundo caso estuda o controle de equilíbrio e posição do robô em terrenos irregulares visando investigar a resposta do sistema sob influência de condições adversas em seu ambiente. Finalmente, o desempenho de cada um dos controladores desenvolvidos é discutido, verificando-se resultados competitivos no controle do robô auto-equilibrante de duas rodas.

Dinâmica da condensação de Bose-Einstein em gases fracamente interagentes

A presente dissertação estuda com detalhes a evolução temporal fora do equilíbrio de um condensado de Bose-Einstein homogêneo diluído imerso em um reservatório térmico. Nós modelamos o sistema através de um campo de Bose escalar complexo. É apropriado descrever o comportamento microscópico desse sistema por meio da teoria quântica de campos através do formalismo de Schwinger-Keldysh. Usando esse formalismo, de tempo real a dinâmica do condensado é solucionada por um grupo de equações integro-diferencial auto consistente, essas são solucionadas numericamente. Estudamos também o cenário quench, e como a densidade do gás e as interações entre as flutuações tem o efeito de provocar as instabilidades nesse sistema. Aplicamos esse desenvolvimento para estudar o comportamento de duas espécies homogêneas de um gás de Bose diluído imerso em um reservatório térmico.

Memória social de enfermeiros acerca do cuidado de Enfermagem no contexto do HIV/aids: enfrentamentos, afetos e construções representacionais

Este estudo tem como objeto o cuidado de Enfermagem e suas memórias e representações sociais para enfermeiros hospitalares inseridos nas unidades de referências para pessoas que viviam com o HIV/aids no Rio de Janeiro, no decorrer de 1980 a 1991. Os objetivos específicos foram: identificar a memória social do cuidado de enfermagem implementado pelos enfermeiros aos acometidos pelo HIV/aids no Município do Rio de Janeiro; descrever as práticas de cuidado pelos enfermeiros no contexto do recorte temporal adotado no estudo; descrever o processo de enfrentamento da epidemia da aids pelos enfermeiros, tanto no contexto do cuidado de enfermagem no espaço hospitalar, quanto nas relações sociais estabelecidas; analisar as memórias e representações sociais de enfermeiros acerca do cuidado de Enfermagem prestado às pessoas com HIV/aids em situação de hospitalização na primeira década da epidemia. Trata-se de uma pesquisa descritiva, de campo, com abordagem qualitativa, baseada nos pressupostos teóricos da memória social propostos por Sá em sua interface com a teoria de representações sociais no campo da Psicologia Social. Realizada com 30 enfermeiros que atuaram em hospitais considerados de referência para o tratamento de clientes que viviam com HIV/aids. Os dados foram coletados por uma entrevista semiestruturada e a visualização de 12 fac-símiles escolhidos de forma aleatória na imprensa. A população de estudo é predominantemente do sexo feminino e com idade entre 51 a 60 anos. Os principais resultados apontam que a memória social do cuidado de enfermagem se constitui a partir de diferentes objetos representacionais (cuidado de enfermagem, aids e biossegurança), instâncias da memória social (pessoal, pública, prática, coletiva, comuns, histórica oral e histórica documental) e diversos elementos que constituem esta memória (ambiente de cuidado e relações sociais, familiares e laborais, dentre outras). Emergiram sete categorias de análise: O processo do cuidado de Enfermagem: do enfrentamento, da capacitação e do desenvolvimento; Sentimentos dos enfermeiros e dos clientes descritos pelos participantes no processo de cuidar; O processo de cuidado direto ao cliente no início da epidemia; Memórias da autoproteção profissional e da proteção ao cliente no contexto do HIV/aids; Os contextos do cuidado: ambiente, materiais e recursos humanos; Memórias dos enfermeiros sobre os clientes acometidos pelo HIV e Relacionamento interpessoal. Destaca-se que a memória do cuidado de enfermagem se mostra ligada à construção representacional da aids (não familiar/familiar), do cuidado de enfermagem (sem controle/sob controle) e à constituição de um grupo social com forte identidade, o dos enfermeiros da aids. Concluímos que o estudo mostrou o trabalho pioneiro dos enfermeiros com o HIV/aids no ambiente hospitalar. Esses profissionais tiveram que cuidar desses clientes em meio à possibilidade de contaminação, ao mesmo tempo em que desenvolviam um autocuidado, em alguns momentos exagerados devido ao desconhecimento sobre a síndrome, como forma de preservação da sua saúde, bem como de sua família. A memória social como conceito guarda-chuva mostrou-se pertinente para a análise dos dados, permitindo recuperar, ao menos em parte, a dinâmica do cuidado de enfermagem nos primeiros anos da síndrome.

Localização eletrônica de sistemas aperiódicos em uma dimensão

Desde a descoberta do estado quasicristalino por Daniel Shechtman et al. em 1984 e da fabricação por Roberto Merlin et al. de uma superrede artificial de GaAs/ AlAs em 1985 com características da sequência de Fibonacci, um grande número de trabalhos teóricos e experimentais tem relatado uma variedade de propriedades interessantes no comportamento de sistemas aperiódicos. Do ponto de vista teórico, é bem sabido que a cadeia de Fibonacci em uma dimensão se constitui em um protótipo de sucesso para a descrição do estado quasicristalino de um sólido. Dependendo da regra de inflação, diferentes tipos de estruturas aperiódicas podem ser obtidas. Esta diversidade originou as chamadas regras metálicas e devido à possibilidade de tratamento analítico rigoroso este modelo tem sido amplamente estudado. Neste trabalho, propriedades de localização em uma dimensão são analisadas considerando-se um conjunto de regras metálicas e o modelo de ligações fortes de banda única. Considerando-se o Hamiltoniano de ligações fortes com um orbital por sítio obtemos um conjunto de transformações relativas aos parâmetros de dizimação, o que nos permitiu calcular as densidades de estados (DOS) para todas as configurações estudadas. O estudo detalhado da densidade de estados integrada (IDOS) para estes casos, mostra o surgimento de plateaux na curva do número de ocupação explicitando o aparecimento da chamada escada do diabo" e também o caráter fractal destas estruturas. Estudando o comportamento da variação da energia em função da variação da energia de hopping, construímos padrões do tipo borboletas de Hofstadter, que simulam o efeito de um campo magnético atuando sobre o sistema. A natureza eletrônica dos auto estados é analisada a partir do expoente de Lyapunov (γ), que está relacionado com a evolução da função de onda eletrônica ao longo da cadeia unidimensional. O expoente de Lyapunov está relacionado com o inverso do comprimento de localização (ξ= 1 /γ), sendo nulo para os estados estendidos e positivo para estados localizados. Isto define claramente as posições dos principais gaps de energia do sistema. Desta forma, foi possível analisar o comportamento autossimilar de cadeias com diferentes regras de formação. Analisando-se o espectro de energia em função do número de geração de cadeias que seguem as regras de ouro e prata foi feito, obtemos conjuntos do tipo-Cantor, que nos permitiu estudar o perfil do calor específico de uma cadeia e Fibonacci unidimensional para diversas gerações

O sagui-da-serra-escuro (Callithrix aurita) e os saguis invasores no Parque Nacional da Serra dos Órgãos, RJ, Brasil: distribuição espacial e estratégias de conservação

O sagui-da-serra-escuro (Callithrix aurita) (É.Geoffroy, 1812) é uma espécie endêmica da Mata Atlântica e ameaçada de extinção, considerada em perigo. Callithrix jacchus e C. penicillata são espécies invasoras no Estado do Rio de Janeiro, que competem com C. aurita pelos mesmos recursos, além de formarem híbridos. Nesse contexto, avaliamos a distribuição espacial das espécies de saguis (nativa e invasoras) no interior e entorno do Parque Nacional da Serra dos Órgãos (PARNASO), RJ, Brasil, através do método de playback, entrevistas, e a modelagem de ocupação e detecção. Além disso, comparamos os dados de distribuição atual com os registros de ocorrência anteriores a esse estudo. Os resultados mostraram que a população de saguis nativos e invasores presentes no interior no parque possuem probabilidade de ocupação (0,20 e 0,22), detecção (0,22 e 0,26) e abundância (12,65 e 13,68 grupos) semelhantes. A ocupação de C. aurita está relacionada às áreas do parque mais afastadas da estrada e com menor interferência humana, provavelmente pelo efeito da elevada altitude nessas regiões. Enquanto que a ocupação dos saguis invasores está relacionada à proximidade dos limites do parque e a maior interferência humana, tanto em maiores altitudes quanto em menores. Registramos o processo de hibridação entre saguis nativos e invasores, e a formação de grupos mistos entre eles, em diversos pontos da região de Petrópolis, inclusive no interior do parque, evidenciando as consequências do processo de invasão. Concluímos que a população de Callithrix aurita no PARNASO é pequena, restrita a uma única região do parque, e parte dela possui contato com grupos de saguis invasores, ou está bem próxima deles. As espécies de saguis invasores ocorrem em alguns locais no interior do parque e por todo o seu entorno. Portanto, há uma pressão dos saguis invasores em direção ao interior do PARNASO. Diante deste processo de extinção local de uma espécie endêmica, ameaçada de extinção, e com uma restrita distribuição geográfica, alertamos para a urgente necessidade de iniciar um eficiente programa de manejo das espécies de saguis invasores, juntamente com a reintrodução de grupos de Callithrix aurita.

O estudo prévio de impacto de vizinhança e sua exigibilidade para o exercício do direito de construir quando da criação do condomínio edilício à luz da Constituição

O presente estudo objetiva sublinhar o estudo prévio de impacto de vizinhança como instrumento de política urbana apto a conformar a autonomia privada do incorporador imobiliário no exercício do direito de construir o condomínio edilício a legalidade constitucional. O que justifica o debate é a necessidade de harmonizar,numa sociedade de risco, a liberdade de construir o condomínio edilício à proteção e não degradação do meio ambiente urbano, gerenciando os riscos e planejando a utilização e fruição dos recursos ambientais, apresentando um instrumento de política urbana que alie a livre iniciativa do incorporador imobiliário e a preservação ambiental urbana como meta. Nestes termos segue o problema do presente estudo:qual é o instrumento de política urbana que pode conformar a autonomia privada do incorporador imobiliário no exercício do direito de construir o condomínio edilício à legalidade constitucional?Para responder esta indagação buscou-se: escorçar o histórico dos aspectos jurídicos e econômicos na produção do condomínio edilício; relacionar o princípio do numerus clausus e da tipicidade nos direitos reais para distinguir o condomínio edilício como tipo de direito real; identificar o espaço para fixação do conteúdo do condomínio edilício pelo incorporador imobiliário na viabilização, instituição e constituição; sublinhar a legalidade constitucional como um método hermenêutico; identificar as premissas metodológicas da legalidade constitucional; identificar os valores constitucionais que irradiam no exercício do direito de construir o condomínio edilício na cidade; distinguir a noção contemporânea de vizinhança; sublinhar a disciplina jurídica do estudo prévio de impacto de vizinhança; e identificar os conteúdos dos fatores de investigação do estudo prévio de impacto de vizinhança, relacionando-os com a construção do condomínio edilício. A pesquisa teve um enfoque quali-quantitativo no tratamento dos dados levantados em censos e relatórios de pesquisa, segundo amostras estratificadas e de acessibilidade do universo pesquisado, com a utilização do método de procedimento descritivo, tendo como delineamento as bibliografias e documentos concernentes ao tema. Os resultados revelaram que a construção do condomínio edilício pode causar impactos na vizinhança; que o estudo prévio de impacto de vizinhança é o instrumento de política urbana necessário para conformar a autonomia privada do incorporador imobiliário, no exercício do direito de construir o condomínio edilício, a legalidade constitucional; que para exigi-lo depende de regulamentação legal municipal; e que é baixa esta regulamentação dentre os Municípios brasileiros.

O que há de novo nas toxicomanias?

O presente trabalho de pesquisa envolve os casos de toxicomanias, como um novo sintoma, e a relação com a subjetividade de nossa época, provocando um questionamento sobre a clínica e a direção do tratamento. A mudança operada na cultura destaca o discurso do mestre atual como aquele que leva em si a marca do declínio dos ideais e das identificações não mais estabelecidos por um significante mestre e, sim, pelo mercado, provocando um imperativo feroz de Um gozo que promete a satisfação plena através do objeto, no caso, a droga. Vimos nos casos das toxicomanias e do alcoolismo, a ilusória completude capturada por um gozo auto- erótico que ludibria o sintoma com a droga e silencia o sujeito. O resultado do entrelaçamento do discurso capitalista com o discurso da ciência recai sobre a droga inserindo-a como mercadoria, cuja produção cada vez mais desenfreada, empurra a uma intoxicação generalizada, de difícil desintoxicação. Com a orientação psicanalítica é possível estabelecer um dispositivo que promova essa desintoxicação, reinventado caso a caso. É ofertar através do discurso do analista, um vazio de significações, de uma não resposta, em que, através da fala do sujeito, seja possível pinçar a função da droga na economia psíquica e os significantes que marcam sua história. O debate sobre a política pública e a função da psicanálise nos serviços públicos deve-se orientar pela singularidade e a dimensão ética do gozo no que concerne a proposta universalizante da política pública.

Por um constitucionalismo difuso: cidadãos, movimentos sociais e o significado da Constituição

O presente trabalho se propõe a analisar se e de que modo as pessoas comuns participam da definição do significado constitucional. Busca-se questionar o senso comum jurídico segundo o qual as instituições estatais, e mais especificamente o Judiciário, seriam os responsáveis por definir o sentido da Constituição. Para tanto, são retomados alguns debates já presentes no Direito Constitucional que sugerem essa participação: o debate alemão acerca da Constituição de Weimar de 1919 e a discussão contemporânea sobre constitucionalismo popular nos Estados Unidos. Nesse sentido, analisa-se o papel dos movimentos sociais no processo de construção do sentido constitucional, destacando sua atuação institucional e extrainstitucional, a qual pode ser apreendida por meio de institutos jurídicos como a desobediência civil e a mutação constitucional. A partir desse arcabouço teórico, empreende- se a análise da trajetória do movimento LGBT no Brasil, destacando-se sua interação com as instituições estatais, os contramovimentos e a Constituição. A partir dessa análise, conclui-se pela desejabilidade de um constitucionalismo difuso, justificado com base nas ideias de democracia, renovação da Constituição, empoderamento das pessoas comuns e script para transformação.