Mecanización de la recolección de fruta

Los autores hacen una revisión de la maquinaria de recolección de fruta, cuya utilización viene fuertemente condicionada con el destino, industria o fresco, que vaya a tener.

Mecanización de la recolección de fruta en España

Se describen los métodos de recolección mecánica de fruta empleados en España, resaltando aquellos aspectos más innovadores como son los referentes a plantaciones de fútales de alta densidad; plataformas de ayuda a la recolección manual; mecanización de la vendimia; vibradores para recogida de frutos secos o destinados a la industria de transformación y se menciona la investigación en marcha sobre recolección robotizada. Como aspecto importante a considerar se resalta el control de los daños producidos a la fruta en la manipulación mecánica y la necesidad de mantener una calidad de la misma.

Actual state of the mechanization of harvest of fruits and vegetables in Spain.

A review of the actual methods of harvest of fruits and vegetables in Spain is made. Special emphasis is given to the main horticultural Spanish crops that can be harvested by machines like green, beans, green peas broad beans, tomatoes, lettuces and chufas, as vegetables, and olives almonds, cherries, apples pears apricots, etc. as fruits.

Mecanización de la Recolección de Fruta en España.

Los cultivos frutícolas, incluido el viñedo, tienen una importancia fundamental en España y su supervivencia radica, entre otros aspectos varietales y de mercado, en el abaratamiento de los costos para lo cual es necesario una mecanización lo más completa posible, incluyendo la de la recolección. La superficie total dedicada en España a estos cultivos es de 4.330.000 ha, de las cuales 260.000 son de cítricos, 670.000 de frutales no cítricos, 1.420.000 de viñedo y 1.980.000 de olivar (ver Tablas 1, 2, 3 y 4). La recolección de frutos presenta una enorme dificultad para su correcta mecanización. Esta resulta cara, ya que las inversiones tienen que ser elevadas para unos periodos de utilización breves e intensos. Además, la rápida evolución de los sistemas deja obsoletas máquinas que todavía están en perfecto uso. La complejidad del cultivo en cuanto a las formas de los árboles, el tipo de fruto y su situación en el árbol, y su resistencia a cada una de las acciones mecánicas a que son sometidos durante el proceso hacen que las dificultades se multipliquen. La recolección de fruta viene fuertemente condicionada por la utilización que de ella se va hacer. La fruta para industria tiene resuelto el problema de la recolección mecánica en gran medida, ya que admite cierto nivel de daños. Por el contrario, la fruta destinada al consumo en fresco no debe presentar ningún tipo de daño y esto ha determinado que la recolección se siga haciendo en general de forma manual, si bien esta recolección puede facilitarse por diversos medios estructurales y mecánicos. El aumento de la productividad de la mano de obra se está consiguiendo por diferentes caminos: Por una parte, se ha aumentado el rendimiento en la recolección gracias a la adopción de formas modernas en los árboles. Por otro lado, la utilización de ayudas mecánicas, tales como las plataformas y las cintas transportadoras, ha reducido considerablemente el tiempo y los costes de recolección y permite, en ciertos casos, mejorar localidad en el sentido de evitar los daños e incluso clasificar el fruto directamente en el campo. El Departamento de Ingeniería Rural de la Escuela T. S. de Ingenieros Agrónomos de Madrid está trabajando hace más de 20 años en temas relacionados con la mecanización de la recolección de fruta, incluyendo el viñedo y el olivar. El objetivo de este trabajo es presentar la situación general de la mecanización frutícola en España y mencionar expresamente los trabajos que se realizan o se están realizando en el citado Departamento.

Usando Kinect como sensor para una pulverización inteligente.

Este trabajo esta orientado a resolver el problema de la caracterización de la copa de arboles frutales para la aplicacion localizada de fitosanitarios. Esta propuesta utiliza un mapa de profundidad (Depth image) y una imagen RGB combinadas (RGB-D), proporcionados por el sensor Kinect de Microsoft, para aplicar pesticidas de forma localizada. A través del mapa de profundidad se puede estimar la densidad de la copa y a partir de esta información determinar qué boquillas se deben abrir en cada momento. Se desarrollaron algoritmos implementados en Matlab que permiten además de la adquisición de las imágenes RGB-D, aplicar plaguicidas sólo a hojas y/o frutos según se desee. Estos algoritmos fueron implementados en un software que se comunica con el entorno de desarrollo "Kinect Windows SDK", encargado de extraer las imágenes desde el sensor Kinect. Por otra parte, para identificar hojas, se implementaron algoritmos de clasificación e identificación. Los algoritmos de clasificación utilizados fueron "Fuzzy C-Means con Gustafson Kessel" (FCM-GK) y "K-Means". Los centroides o prototipos de cada clase generados por FCM-GK fueron usados como semilla para K-Means, para acelerar la convergencia del algoritmo y mantener la coherencia temporal en los grupos generados por K-Means. Los algoritmos de clasificación fueron aplicados sobre las imágenes transformadas al espacio de color L*a*b*; específicamente se emplearon los canales a*, b* (canales cromáticos) con el fin de reducir el efecto de la luz sobre los colores. Los algoritmos de clasificación fueron configurados para buscar cuatro grupos: hojas, porosidad, frutas y tronco. Una vez que el clasificador genera los prototipos de los grupos, un clasificador denominado Máquina de Soporte Vectorial, que utiliza como núcleo una función Gaussiana base radial, identifica la clase de interés (hojas). La combinación de estos algoritmos ha mostrado bajos errores de clasificación, rendimiento del 4% de error en la identificación de hojas. Además, estos algoritmos de procesamiento de hasta 8.4 imágenes por segundo, lo que permite su aplicación en tiempo real. Los resultados demuestran la viabilidad de utilizar el sensor "Kinect" para determinar dónde y cuándo aplicar pesticidas. Por otra parte, también muestran que existen limitaciones en su uso, impuesta por las condiciones de luz. En otras palabras, es posible usar "Kinect" en exteriores, pero durante días nublados, temprano en la mañana o en la noche con iluminación artificial, o añadiendo un parasol en condiciones de luz intensa.

La construcción de las bóvedas góticas según Rodrigo Gil de Hontañón, arquitecto de la catedral de Segovia

Se ha escrito mucho sobre la construcción gótica. Sin embargo, hay un aspecto que apenas ha recibido atención: los procesos de ejecución de las bóvedas de crucería. La bóveda de crucería es una estructura compleja formada de arranques (enjarjes), trasdosado, nervios, claves y plementería. La forma y disposición de estos elementos varía mucho de un país a otro, de una época a otra e incluso dentro de la obra de un mismo autor. La construcción de una bóveda implicaba una serie de actividades que el maestro debía tener en cuenta durante el proyecto y la ejecución. El proyecto suponía, en primer lugar, decidir la traza (la planta) y la montea (la elevación). Además, era preciso elegir la dimensión de los nervios y de las claves para que estos elementos fueran labrados. Para su puesta en obra se precisaban andamios, cimbras, cerchas y grúas. Finalmente, la estructura de la bóveda y de su sistema de contrarresto debía estar en equilibrio en cada una de las etapas de la construcción, y esto imponía un cierto orden durante la ejecución así como determinaba los momentos para bajar las cimbras. En general, la información que se tiene sobre cada uno de los aspectos mencionados es muy escasa. Las únicas fuentes son los propios edificios y aquellos 108 S. Huerta documentos (tratados, trazas y condiciones) que han llegado hasta nosotros. Incluso disponiendo de fuentes queda el problema de la interpretación. La comprensión del proceso de ejecución implica considerar todos los aspectos antes citados. En general, los distintos autores se han centrado en un aspecto u otro, muchas veces dependiendo de la información disponible. Las bóvedas de la catedral de Segovia, proyectadas y construidas por Rodrigo Gil de Hontañón, constituyen un caso único por la abundancia de la documentación disponible. En el archivo de la catedral se conservan las trazas originales pero, sobre todo, están las condiciones para la ejecución de las capillas de la girola. Por otra parte, ha llegado hasta nosotros una copia del tratado de arquitectura escrito por Rodrigo Gil de Hontañón. En lo que sigue se intentará, utilizando la información citada, realizar una descripción de los procesos de proyecto y ejecución seguidos por Rodrigo Gil. En primer lugar se describirá el contenido del tratado y de las condiciones, tratando los diferentes aspectos a medida que aparecen. En cada apartado, se añadirán comentarios o se discutirá su contenido. Estos comentarios irán en letra más pequeña. Las citas se han reducido al mínimo y las obras citadas se recogen al final con algunos otros trabajos fundamentales que guiarán al lector interesado a la literatura relevante sobre el tema.

Sembradoras Gil 5032 y 6040, la mejora continua aplicada al diseño

Este artículo presenta una nueva aproximación al conocimiento de las sembradoras neumáticas en líneas a chorrillo. Partimos de la descripción del diseño realizado en primera persona por la empresa española Julio Gil Águeda e Hijos, y proseguimos con el empleo de un manómetro diferencial tipo Pitot, para caracterizar y comparar el funcionamiento de los circuitos neumáticos en los modelos GIL 5032 (5 m de ancho) y 6040 (6 m de ancho). Su diversa configuración: 4 filas y 32 brazos en el primer caso, respecto a 3 filas y 40 brazos en el segundo, refleja su distinta funcionalidad: adaptación a elevados niveles de rastrojo (vocación de evitar embozos), respecto a una mayor uniformidad neumática ajustada a un suelo previamente labrado.

16. Conferencia Internacional de Mecanización Agraria.

El cultivo del tomate para industria está concentrado en España en los regadíos de las Vegas del Guadiana. La recolección del tomate, tradicionalmente efectuada a mano, comenzó a mecanizarse a principios de los años 70 cuando las empresas conserveras adquirieron 15 cosechadoras importadas de California, posteriormente, la crisis eco nómica provocó la aparición de mano de obra desocupada que arrincona a las cosechadoras y ha hecho que últimamente se hayan utilizado unas pocas horas al año. También en el Delta del Ebro se dedican algunas hectáreas al cultivo del tomate para industria, así como en ciertas áreas de Andalucía, existiendo varias cosechadoras. Es típico ver, en las fincas en las que trabajan las cosechadoras, ciertas cantidades de tomates que quedan en el suelo; al ser su color rojo muy llamativo, se obtiene la impresión de que la máquina se deja una gran parte de la cosecha. Durante el transporte a fábrica se aprecia que del camión o remolque cae un pequeño chorro de jugo de tomate procedente de los tomates rotos. En los últimos dos años se ha venido realizando un proyecto cooperativo de investigación sobre cultivo y recolección mecánica de tomate de industria, entre el Departamento de Mecanización Agraria y otros Departamentos y Organismos, como el Servicio de Extensión Agraria, Universidad de Evora en Portugal y la Dirección General, de la Producción Agraria, con unos objetivos amplios en su - mayor parte ya superados, y extensamente publicados (v. Bibliografía). En este trabajo se describen los ensayos realizados para cuantificar la calidad del trabajo de las cosechadoras de tomate en términos de porcentajes recogido y dañado. Las experiencias comenzaron en la campaña de 1979 y, en 1983, se ensayó también una nueva máquina fabricada en Portugal, de menor tamaño y precio que las californianas.

Recolección Mecánica de Pimiento de Pimentón: Ensayos de Campo.

Para mecanizar de forma integral el cultivo de pimientos de pimentón es necesario el desarrollo de la mecanización de la recolección. En este trabajo se analizan los resultados obtenidos al ensayar el sistema de desprendimiento por peinado del fruto utilizando dos cosechadoras de judía verde sobre el cultivo sembrado a 20 cm y a 40 cm entre líneas, con resultados positivos referidos tanto al porcentaje de frutos recogidos como a la capacidad de trabajo de la máquina.

A procedure for testing padding materials in fruit packing lines.

Padding materials are commonly used in fruit packing lines with the objective of diminishing impact damage in postharvest handling. Two sensors, instrumented sphere IS 100 and impact tester, have been compared to analyze the performance of six different padding materials used in Spanish fruit packing lines. Padding materials tested have been classified according to their capability to decrease impact intensities inflicted to fruit in packing lines. A procedure to test padding materials has been developed for "Golden" apples. Its basis is a logistic regression to predict bruise probability in fruit. The model combines two kinds of parameters: padding material parameters measured with IS, and fruit properties.

Ingeniería de máquinas : discurso de ingreso [en la Real Academia de Ingeniería] del Excmo. Sr. D. Jaime Domínguez Abascal y contestación del académico Excmo. Sr. D. Enrique Alarcón Álvarez

En el discurso se reivindica el papel actual de la ingeniería mecánica como impulsora del desarrollo de las máquinas. Comienza con una breve exposición de la evolución de las máquinas a lo largo de la historia y su influencia en el desarrollo económico y social. Igualmente, señala la importancia de otras áreas de la ingeniería en el desarrollo de las máquinas actuales y el carácter multidisciplinar del diseño y desarrollo de las máquinas actuales. Ante la nueva situación, el discurso analiza el papel que desempeña actualmente la ingeniería de máquinas. Asimismo, comprueba que la aportación de otras disciplinas ha llevado a la concepción de máquinas con soluciones, más eficientes y eficaces, que requieren nuevos avances de la ingeniería de máquinas. Finalmente, se muestran diversos ejemplos significativos de los avances requeridos para el diseño de las máquinas actuales, entre los que destacan los relativos al análisis dinámico y a la fatiga. Entre los problemas dinámicos, se analizan los casos del comportamiento de sistemas multicuerpos con holgura o sujetos a impactos, y la detección de grietas en rotores mediante la medida de vibraciones. Del análisis del comportamiento a fatiga, se destaca la importancia de la aplicación conjunta de la mecánica de la fractura y el método de las deformaciones locales, especialmente para el análisis del comportamiento de grietas microestructuralmente pequeñas.

Desarrollo de un procedimiento para tipificar materiales amortiguadores para su uso en líneas de manipulación de fruta.

Two sensors, instrumented sphere IS 100 and impact tester, have been compared to analyze the performance of six different padding materials used in Spanish fruit packing lines. Padding materials tested have been classified according to their capability to decrease impact intensities inflicted to fruit in packing lines. A procedure to test padding materials has been developed for "Golden" apples. Its basis is a logistic regression to predict bruise probability in fruit. The model combines two kinds of parameters: padding material parameters measured with IS, and fruit properties.

The Gothic Ribbed vaults in Rodrigo Gil de Hontañón

The Gothic Ribbed vaults in Rodrigo Gil de Hontañón. Second International Congress on Construction History. Construction History Society. Cambridge. Reino Unido. Vol: III. Pags: 2415-2431. ISBN. 0-7017-0205-2

Lessons learned on home energy monitoring and management: Smartcity Málaga

The Smartcity Málaga project is one of Europe?s largest ecoefficient city initiatives. The project has implemented a field trial in 50 households to study the effects of energy monitoring and management technologies on the residential electricity consumption. This poster presents some lessons learned on energy consumption trends, smart clamps reliability and the suitability of power contracted by users, obtained after six months of data analysis.