Herramienta de interacción persona-ordenador para la operación de vehículos aéreos no tripulados

En la presente memoria se describe el trabajo de diseño de una herramienta de interacción persona-ordenador (HMI) para la operación y supervisión de vehículos aéreos no tripulados (UAV). En primer lugar se hace una introducción a los tipos de UAVs y aplicaciones más comunes, describiendo sus características técnicas y los componentes que integra en el sistema. Mediante la revisión y análisis de los diferentes niveles de autonomía y las diferentes soluciones de presentación existentes en el mercado, se identifican los modos de operación y componentes principales de la interfaz. A continuación se describe el diseño final del software de la interfaz y el proceso de desarrollo de la misma, para ello se hace un análisis previo del software robótico sobre el que opera el sistema abordo del UAV y se establecen los enlaces de comunicación entre cada uno de los componentes y los requisitos de integración con el sistema. Finalmente, se muestran las pruebas que se han realizado para validar la construcción de la herramienta. This report outlines the design and construction of a human-machine interface (HMI), designed to facilitate the supervision and operation with unmanned aerial vehicles (UAV). First, it is described an introduction to UAVs classification and application fields, reviewing the hardware features and software integration components. In order to define the basic components and operation modes in the general design, a brief review of the different presentation solutions and autonomous levels is described. As a result, it is presented the final software design, the components details and the system integration requirements. Finally, it is also concluded with some of the tests that have been conducted to validate the design and construction of the human-machine interface

Entorno de supervisión para vehículos aéreos no tripulados

La Universidad Politécnica de Madrid está investigando en el campo de la robótica inteligente, concretamente con el empleo de vehículos aéreos no tripulados (UAV). El objetivo final que se persigue con las investigaciones en este campo es el desarrollo de sistemas capaces de operar de forma más autónoma en un amplio espectro de situaciones. Dentro de este marco, este trabajo fin de grado se centra en el desarrollo de un sistema de supervisión para UAVs que persigue facilitar la monitorización de la ejecución de los procesos y facilitar la inclusión de procedimientos para incrementar la tolerancia a los fallos software. A lo largo de esta memoria se ofrece una revisión del estado del arte en el ámbito de la robótica, haciendo especial hincapié en la robótica inteligente con los métodos de desarrollo existentes y la definición de los distintos marcos de clasificación de la autonomía. También se ofrece una vista a las distintas técnicas existentes para lograr una mayor tolerancia a los fallos software, de entre las que han sido seleccionadas varias de ellas en la realización de este trabajo. Finalmente se describe el sistema de supervisión desarrollado, explicando primero el sistema desde un punto de vista funcional para más adelante adentrarse en la solución técnica elaborada. ---ABSTRACT--- The Universidad Politécnica de Madrid is currently handling several investigations regarding AI robotics, some of them are actually directing their efforts into the use of unmanned aerial vehicles (UAV). The goal in the long term for this investigations is the accomplishment of systems capable of operating autonomously, regardless of the situation the robot is place at. From this perspective, this final degree project focuses on de design and development of a supervision system for UAV’s, which function is to ease the monitoring of executing processes and the inclusion of fault tolerant procedures. During the development of this document a state of the art revision is offered, in which a thorough description through development methods and autonomy definitions for AI robotics is made. It is also offered a look around the different existing techniques for achieving a greater software fault tolerance, from which some of them were chosen for the development of this project. Finally the developed supervision system is described, first from a pure functional perspective of what the system should do and latter with a description of the actual technical solutions developed for this system.

Telemetría de vehículos FSAE con microcontrolador PIC32 y transceptor de radio CC1101

Quizás el campo de las telecomunicaciones sea uno de los campos en el que más se ha progresado en este último siglo y medio, con la ayuda de otros campos de la ciencia y la técnica tales como la computación, la física electrónica, y un gran número de disciplinas, que se han utilizado estos últimos 150 años en conjunción para mejorarse unas con la ayuda de otras. Por ejemplo, la química ayuda a comprender y mejorar campos como la medicina, que también a su vez se ve mejorada por los progresos en la electrónica creados por los físicos y químicos, que poseen herramientas más potentes para calcular y simular debido a los progresos computacionales. Otro de los campos que ha sufrido un gran avance en este último siglo es el de la automoción, aunque estancados en el motor de combustión, los vehículos han sufrido enormes cambios debido a la irrupción de los avances en la electrónica del automóvil con multitud de sistemas ya ampliamente integrados en los vehículos actuales. La Formula SAE® o Formula Student es una competición de diseño, organizada por la SAE International (Society of Automotive Engineers) para estudiantes de universidades de todo el mundo que promueve la ingeniería a través de una competición donde los miembros del equipo diseñan, construyen, desarrollan y compiten en un pequeño y potente monoplaza. En el ámbito educativo, evitando el sistema tradicional de clases magistrales, se introducen cambios en las metodologías de enseñanza y surge el proyecto de la Fórmula Student para lograr una mejora en las acciones formativas, que permitan ir incorporando nuevos objetivos y diseñar nuevas situaciones de aprendizaje que supongan una oportunidad para el desarrollo de competencias de los alumnos, mejorar su formación como ingenieros y contrastar sus progresos compitiendo con las mejores universidades del mundo. En este proyecto se pretende dotar a los alumnos de las escuelas de ingeniería de la UPM que desarrollan el vehículo de FSAE de una herramienta de telemetría con la que evaluar y probar comportamiento del vehículo de FSAE junto con sus subsistemas que ellos mismos diseñan, con el objetivo de evaluar el comportamiento, introducir mejoras, analizar resultados de una manera más rápida y cómoda, con el objetivo de poder progresar más rápidamente en su desarrollo, recibiendo y almacenando una realimentación directa e instantánea del funcionamiento mediante la lectura de los datos que circulan por el bus CAN del vehículo. También ofrece la posibilidad de inyectar datos a los sistemas conectados al bus CAN de manera remota. Se engloba en el conjunto de proyectos de la FSAE, más concretamente en los basados en la plataforma PIC32 y propone una solución conjunta con otros proyectos o también por sí sola. Para la ejecución del proyecto se fabricó una placa compuesta de dos placas de circuito impreso, la de la estación base que envía comandos, instrucciones y datos para inyectar en el bus CAN del vehículo mediante radiofrecuencia y la placa que incorpora el vehículo que envía las tramas que circulan por el bus CAN del vehículo con los identificadores deseados, ejecuta los comandos recibidos por radiofrecuencia y salva las tramas CAN en una memoria USB o SD Card. Las dos PCBs constituyen el hardware del proyecto. El software se compone de dos programas. Un programa para la PCB del vehículo que emite los datos a la estación base, codificado en lenguaje C con ayuda del entorno de desarrollo MPLAB de Microchip. El otro programa hecho con LabView para la PCB de la estación base que recibe los datos provenientes del vehículo y los interpreta. Se propone un hardware y una capa o funciones de software para los microcontroladores PIC32 (similar al de otros proyectos del FSAE) para la transmisión de las tramas del bus CAN del vehículo de manera inalámbrica a una estación base, capaz de insertar tramas en el bus CAN del vehículo enviadas desde la estación base. También almacena estas tramas CAN en un dispositivo USB o SD Card situado en el vehículo. Para la transmisión de los datos se hizo un estudio de las frecuencias de transmisión, la legislación aplicable y los tipos de transceptores. Se optó por utilizar la banda de radiofrecuencia de uso común ISM de 433MHz mediante el transceptor integrado CC110L de Texas Instruments altamente configurable y con interfaz SPI. Se adquirieron dos parejas de módulos compatibles, con amplificador de potencia o sin él. LabView controla la estación que recoge las tramas CAN vía RF y está dotada del mismo transceptor de radio junto con un puente de comunicaciones SPI-USB, al que se puede acceder de dos diferentes maneras, mediante librerías dll, o mediante NI-VISA con transferencias RAW-USB. La aplicación desarrollada posee una interfaz configurable por el usuario para la muestra de los futuros sensores o actuadores que se incorporen en el vehículo y es capaz de interpretar las tramas CAN, mostrarlas, gráfica, numéricamente y almacenar esta información, como si fuera el cuadro de instrumentos del vehículo. Existe una limitación de la velocidad global del sistema en forma de cuello de botella que se crea debido a las limitaciones del transceptor CC110L por lo que si no se desea filtrar los datos que se crean necesarios, sería necesario aumentar el número de canales de radio para altas ocupaciones del bus CAN. Debido a la pérdida de relaciones con el INSIA, no se pudo probar de manera real en el propio vehículo, pero se hicieron pruebas satisfactorias (hasta 1,6 km) con una configuración de tramas CAN estándar a una velocidad de transmisión de 1 Mbit/s y un tiempo de bit de 1 microsegundo. El periférico CAN del PIC32 se programará para cumplir con estas especificaciones de la ECU del vehículo, que se presupone que es la MS3 Sport de Bosch, de la que LabView interpretará las tramas CAN recibidas de manera inalámbrica. Para poder probar el sistema, ha sido necesario reutilizar el hardware y adaptar el software del primer prototipo creado, que emite tramas CAN preprogramadas con una latencia también programable y que simulará al bus CAN proporcionando los datos a transmitir por el sistema que incorpora el vehículo. Durante el desarrollo de este proyecto, en las etapas finales, el fabricante del puente de comunicaciones SPI-USB MCP2210 liberó una librería (dll) compatible y sin errores, por lo que se nos ofrecía una oportunidad interesante para la comparación de las velocidades de acceso al transceptor de radio, que se presuponía y se comprobó más eficiente que la solución ya hecha mediante NI-VISA. ABSTRACT. The Formula SAE competition is an international university applied to technological innovation in vehicles racing type formula, in which each team, made up of students, should design, construct and test a prototype each year within certain rules. The challenge of FSAE is that it is an educational project farther away than a master class. The goal of the present project is to make a tool for other students to use it in his projects related to FSAE to test and improve the vehicle, and, the improvements that can be provided by the electronics could be materialized in a victory and win the competition with this competitive advantage. A telemetry system was developed. It sends the data provided by the car’s CAN bus through a radio frequency transceiver and receive commands to execute on the system, it provides by a base station on the ground. Moreover, constant verification in real time of the status of the car or data parameters like the revolutions per minute, pressure from collectors, water temperature, and so on, can be accessed from the base station on the ground, so that, it could be possible to study the behaviour of the vehicle in early phases of the car development. A printed circuit board, composed of two boards, and two software programs in two different languages, have been developed, and built for the project implementation. The software utilized to design the PCB is Orcad10.5/Layout. The base station PCB on a PC receives data from the PCB connected to the vehicle’s CAN bus and sends commands like set CAN filters or masks, activate data logger or inject CAN frames. This PCB is connected to a PC via USB and contains a bridge USB-SPI to communicate with a similar transceiver on the vehicle PCB. LabView controls this part of the system. A special virtual Instrument (VI) had been created in order to add future new elements to the vehicle, is a dashboard, which reads the data passed from the main VI and represents them graphically to studying the behaviour of the car on track. In this special VI other alums can make modifications to accommodate the data provided from the vehicle CAN’s bus to new elements on the vehicle, show or save the CAN frames in the form or format they want. Two methods to access to SPI bus of CC110l RF transceiver over LabView have been developed with minimum changes between them. Access through NI-VISA (Virtual Instrument Software Architecture) which is a standard for configuring, programming, USB interfaces or other devices in National Instruments LabView. And access through DLL (dynamic link library) supplied by the manufacturer of the bridge USB-SPI, Microchip. Then the work is done in two forms, but the dll solution developed shows better behaviour, and increase the speed of the system because has less overload of the USB bus due to a better efficiency of the dll solution versus VISA solution. The PCB connected to the vehicle’s CAN bus receives commands from the base station PCB on a PC, and, acts in function of the command or execute actions like to inject packets into CAN bus or activate data logger. Also sends over RF the CAN frames present on the bus, which can be filtered, to avoid unnecessary radio emissions or overflowing the RF transceiver. This PCB consists of two basic pieces: A microcontroller with 32 bit architecture PIC32MX795F512L from Microchip and the radio transceiver integrated circuit CC110l from Texas Instruments. The PIC32MX795F512L has an integrated CAN and several peripherals like SPI controllers that are utilized to communicate with RF transceiver and SD Card. The USB controller on the PIC32 is utilized to store CAN data on a USB memory, and change notification peripheral is utilized like an external interrupt. Hardware for other peripherals is accessible. The software part of this PCB is coded in C with MPLAB from Microchip, and programming over PICkit 3 Programmer, also from Microchip. Some of his libraries have been modified to work properly with this project and other was created specifically for this project. In the phase for RF selection and design is made a study to clarify the general aspects of regulations for the this project in order to understand it and select the proper band, frequency, and radio transceiver for the activities developed in the project. From the different options available it selects a common use band ICM, with less regulation and free to emit with restrictions and disadvantages like high occupation. The transceiver utilized to transmit and receive the data CC110l is an integrated circuit which needs fewer components from Texas Instruments and it can be accessed through SPI bus. Basically is a state machine which changes his state whit commands received over an SPI bus or internal events. The transceiver has several programmable general purpose Inputs and outputs. These GPIOs are connected to PIC32 change notification input to generate an interrupt or connected to GPIO to MCP2210 USB-SPI bridge to inform to the base station for a packet received. A two pair of modules of CC110l radio module kit from different output power has been purchased which includes an antenna. This is to keep away from fabrication mistakes in RF hardware part or designs, although reference design and gerbers files are available on the webpage of the chip manufacturer. A neck bottle is present on the complete system, because the maximum data rate of CC110l transceiver is a half than CAN bus data rate, hence for high occupation of CAN bus is recommendable to filter the data or add more radio channels, because the buffers can’t sustain this load along the time. Unfortunately, during the development of the project, the relations with the INSIA, who develops the vehicle, was lost, for this reason, will be made impossible to test the final phases of the project like integration on the car, final test of integration, place of the antenna, enclosure of the electronics, connectors selection, etc. To test or evaluate the system, it was necessary to simulate the CAN bus with a hardware to feed the system with entry data. An early hardware prototype was adapted his software to send programed CAN frames at a fixed data rate and certain timing who simulate several levels of occupation of the CAN Bus. This CAN frames emulates the Bosch ECU MS3 Sport.

Relaciones entre los usos del suelo, las infraestructuras y la planificación: incidencia de la red viaria y el planeamiento en la aparición del terciario para el caso de la N-VI

Esta tesis examina el papel de la red viaria y el planeamiento urbanístico en la localización de las actividades terciarias. A partir de los años sesenta se produce una modificación de los patrones de comportamiento espacial de las actividades productivas. En la raíz de estos cambios está los procesos de globalización e internacionalización de la economía y un importante aumento de la utilización vehículos privados. Todo ello da lugar a una preocupación entre los profesionales por la identificación de variables en esa organización espacial, y por la búsqueda de modelos que mejorasen las condiciones de competitividad en el entramado urbano, reclamado también la formulación de conceptos diferentes, capaces de entender los cambios territoriales de la reestructuración permanente en que viven las economías capitalistas avanzadas. En este marco, hay un aumento importante de las actividades terciarias o proceso de terciarización; que es el principio basilar para la suburbanización de este sector. Consiste, en buena medida, en unas necesidades de descentralización y dispersión de las actividades terciarias por todo el territorio, con demandas de nuevos espacios para todo tipo de actividades empresariales. Se va así generando un espacio urbano complejo, con nuevas actividades, distintas de la residencial, y con tipologías edificatorias diferentes: centros comerciales, hipermercados, zocos o edificios de empresas dedicadas a servicios avanzados y altamente cualificados. Adquiere, por tanto, un fuerte protagonismo los espacios periféricos de las grandes ciudades. En la transformación de este territorio interviene el planeamiento urbanístico porque prevé la ocupación del suelo y la forma de uso. Y también la carretera considerada clave en el desarrollo histórico de la ciudad. Consecuentemente, se impulsan una plétora de nuevas líneas de investigación y nuevas formas de aproximación al estudio de las relaciones entre las infraestructuras viarias y los usos del suelo. El interés del proyecto de investigación es, por todo ello, estudiar en que medida la localización del terciario depende del planeamiento urbano y de las variaciones en la red viaria. Es decir, la hipótesis de este trabajo se puede enunciar diciendo que: en la aparición del terciario inciden dos variables, el planeamiento urbanístico y la red viaria; lógicamente siendo consciente de la dificultad intrínseca de separar algún parámetro y sus relaciones de un sistema funcional urbano. Centrando este enfoque sobre el caso particular del corredor de la carretera de La Coruña (N-VI) situado en el oeste de la Comunidad de Madrid. Es un ámbito suburbano que comprende los términos municipales de Las Rozas y Majadahonda, un segmento del municipio de Madrid (abarca los barrios de Aravaca, el Plantío y Valdemarín, y una pequeña superficie de la Casa de Campo, Ciudad Universitaria y El Pardo), y la mitad septentrional del municipio de Pozuelo de Alarcón. La conclusión general a la que se ha llegado es que se trata de un fenómeno complejo, en el que se detecta que: A) La aprobación de un nuevo Plan Urbanístico no supone un cambio inmediato en la evolución cuantitativa de la implantación de actividades terciarias en edificio exclusivo en el área de estudio. B) Se evidencia una relación directa entre la implantación de una nueva infraestructura de transporte o modificación de algún elemento importante y el crecimiento de la localización de actividades terciarias. C) Resulta difícil verificar que cuando confluyen mejoras o nuevas construcciones en la red viaria y una estrategia en el planeamiento dirigida a la ordenación e intervención del espacio terciario, el número de edificios terciarios aumente. ABSTRACT This thesis examines the role of road networks and urban planning in the location of tertiary activities. Since the sixties there is a modification of spatial behavior patterns of production activities. At the root of these changes is the process of globalization and internationalization of the economy and a significant increase in private car use. This leads to a concern among professionals in the identification of variables in the spatial organization, and the search for models that would improve the competitive conditions in the urban framework, also called for the formulation of different concepts, able to understand the changes territorial restructuring that live permanently in the advanced capitalist economies. In this context, there is a significant increase in tertiary activities or process outsourcing, which is the beginning basilar to the suburbanization of the sector. It consists, in large part, on the Needs of decentralization and dispersal of tertiary activities throughout the territory, demands for new spaces for all types of business activities. It is thus generating a complex urban area, with new activities, other than residential and with different building typologies: shopping malls, hypermarkets, souks and buildings of companies engaged in advanced and highly skilled services. Thus takes strong role peripheral areas of big cities. In the transformation of this region is involved in providing for urban planning land use and how to use. And the road is considered key in the historical development of the city. Consequently, they are promoting a plethora of new research and new ways of approaching the study of the relationship between road infrastructure and land use. The interest of the research project is, for all that, consider to what extent depends on the location of tertiary urban planning and changes in the road network. That is, the hypothesis of this work can be stated by saying that: the emergence of two variables affecting tertiary, urban planning and road network, of course being aware of the inherent difficulty of separating any parameters and functional relationships of an urban. Approach focusing on the particular case of the road corridor from La Coruña (N-VI) located in the west of Madrid. It is a suburban area comprising the municipalities of Las Rozas and Majadahonda, a segment of the city of Madrid (covering the districts of Aravaca, the planting and Valdemarín, and a small area of the Casa de Campo, Ciudad Universitaria and El Pardo) , and the northern half of the town of Pozuelo de Alarcón. The general conclusion has been reached is that this is a complex phenomenon, which is detected: A) The approval of a new Urban Plan is not an immediate change in the quantitative evolution of the implementation of tertiary activities in exclusive building in the study area. B) It shows a direct relationship between the introduction of a new transport infrastructure or amendment to an important and growing element of the location of tertiary activities. C) It is difficult to verify that when improvements or new construction come together in the road network and planning a strategy aimed at the management and intervention of third space, the number of commercial buildings increases.

Ecoturismo Subacuático. Aplicación al Caso Particular de la Evaluación de un Sendero Submarino en las Costas de Maitencillo, V Región, Valparaíso, Chile.

La siguiente tesis nace a partir de la implementación de la actividad de buceo deportivo en el año 2002 en la Caleta de pescadores artesanales de Maitencillo, quinta región, Chile. Los pescadores administran, para su explotación, un tipo de área marina protegida llamada área de manejo y explotación de recursos bentónicos (AMERB), por lo que se hizo indispensable implementar un Plan de Gestión para el buceo deportivo con la finalidad de regular y controlar la actividad para proteger los recursos existentes en el área, sus ecosistemas y su biodiversidad. Para ello, se construyó un Sendero Submarino con 3 circuitos para el buceo. La tesis contextualiza el desarrollo y ejecución del proyecto y evalúa el Plan de Gestión y la utilización del Sendero Submarino y, para ello, se desarrolla una metodología para el cálculo de la capacidad de carga del Sendero y para la evaluación del Plan de Gestión, a través de indicadores biofísicos, socioeconómicos y de gobernabilidad. Esta tesis plantea un modelo de desarrollo a partir del principio del Ecodesarrollo, destacando, principalmente, que es la comunidad local de pescadores artesanales quien ejecuta y administra el proyecto, sin necesidad de recurrir a operadores privados de buceo y, por tanto, logrando para si los beneficios y el control de la actividad; por otro lado, destaca también que es una actividad a baja escala, con bajos impactos ambientales y por tanto sustentable y replicable para otras organizaciones de pescadores. Los resultados indican que con la información biofísica obtenida se pueden tomar medidas de gestión para la actividad de buceo de acuerdo al estado de los recursos bentónicos principales explotados por los pescadores, ya sea restringiendo la actividad, o suspendiéndola por algún período. Los resultados muestran que la cantidad de buceadores que utilizan el Sendero Submarino está muy por debajo de la capacidad de carga calculada, lo que hace que la presión de esta actividad sobre los recursos y el ecosistema marino sea muy baja. Los resultados socioeconómicos y de gobernabilidad indican que esta actividad ha generado ingresos adicionales para los pescadores que trabajan en esta actividad y también ha generado nuevos puestos de trabajo; además, la organización sindical se ha ido fortaleciendo al crear la comisión de ecoturismo y dar responsabilidades a otros pescadores en la gestión de la actividad. La tesis confirma la hipótesis de que “Los Senderos Submarinos pueden ser una forma de turismo sostenible en áreas marinas protegidas”. The present thesis is based on the implementation of scuba diving activities in the year 2002, in the local fishing cove of Maitencillo, Fifth region, Chile. The local fishermen manage the exploitation process of a type of protected marine area called benthic resource management and exploitation area (BRMEA); for this reason, the implementation of a Management programme for scuba diving to regulate and control this activity to protect the resources in the area, their ecosystems and biodiversity, became a priority. In 2002, an Underwater Path was built, with three tracks for scuba diving practice. This thesis contextualises the development and implementation of the Management programme and the use of the Underwater Path. It also develops a methodology to calculate the payload for the Underwater Path, and to assess the Management project through biophysical, economic and governance indicators. This thesis also proposes a development model by the principle of Sustainable development, with the local community of fishermen implementing and handling the project, without the intervention of private diving agencies, generating economic and social benefits, keeping environmental impact to a minimum level, and making it sustainable and worth emulating for other fishermen organisations. The results indicate, through the biophysical data obtained, that it is possible to take managerial measures regarding the scuba diving activity, according to the state of the most exploited benthic resources, by either restricting the activity or plainly suspending it for some time. The results show that the amount of divers using the Underwater path are way below the calculated payload, which keeps the strain that scuba diving causes on these resources and marine ecosystem to the minimum. The results of the socioeconomic and governance issues indicate that this activity has generated additional profits for the fishermen working in this activity, and also new jobs. Furthermore, the syndicate has strengthened thanks to the creation of an ecotourism commission and by assigning other local fishermen with responsibilities in the organisation of the activity. The thesis confirms the hypothesis that states, “Underwater Paths can become a form of sustainable tourism in protected marine areas”

Analysis of The Key Parameters in Pedestrian Safety Assessment for the European Vehicle Fleet Using Multibody and Finite Element Mathematical Models

Esta tesis investiga cuales son los parámetros más críticos que condicionan los resultados que obtienen en los ensayos de protección de peatones la flota Europea de vehículos, según la reglamentación europea de protección de peatones de 2003 (Directiva CE 2003/102) y el posterior Reglamento de 2009 (Reglamento CE 2009/78). En primer lugar se ha analizado el contexto de la protección de peatones en Europa, viendo la historia de las diferentes propuestas de procedimientos de ensayo así como los cambios (y las razones de los mismos) que han sufrido a lo largo del proceso de definición de la normativa Europea. Con la información disponible de más de 400 de estos ensayos se han desarrollado corredores de rigidez para los frontales de los diferentes segmentos de la flota de vehículos europea, siendo este uno de los resultados más relevantes de esta tesis. Posteriormente, esta tesis ha realizado un estudio accidentológico en detalle de los escenarios de atropello de peatones, identificando sus características más relevantes, los grupos de población con mayor riesgo y los tipos de lesiones más importantes que aparecen (en frecuencia y severidad), que han sentado las bases para analizar con modelos matemáticos hasta qué punto los métodos de ensayo propuestos realmente tienen estos factores en cuenta. Estos análisis no habrían sido posibles sin el desarrollo de las nuevas herramientas que se presentan en esta tesis, que permiten construir instantáneamente el modelo matemático de cualquier vehículo y cualquier peatón adulto para analizar su iteración. Así, esta tesis ha desarrollado una metodología rápida para desarrollar modelos matemáticos de vehículos a demanda, de cualquier marca y modelo y con las características geométricas y de rigidez deseados que permitan representarlo matemáticamente y del mismo modo, ha investigado cómo evoluciona el comportamiento del cuerpo humano durante el envejecimiento y ha implementado una funcionalidad de escalado en edad al modelo de peatón en multicuerpo de MADYMO (ya escalable en tamaño) para permitir modelar ad hoc cualquier peatón adulto (en género y edad). Finalmente, esta tesis también ha realizado, utilizando modelos de elementos finitos del cuerpo humano, diferentes estudios sobre la biomecánica de las lesiones más frecuentes de este tipo de accidentes, (en piernas y cabeza) con el objetivo de mejorar los procedimientos de ensayo para que predigan mejor el tipo de lesiones que se quieren evitar. Con el marco temporal y las condiciones de contorno de esta tesis se han centrado los esfuerzos en reforzar algunos aspectos críticos pero puntuales sobre cómo mejorar el ensayo de cabeza y, sobretodo, en proponer soluciones viables y con un valor añadido real al ensayo de pierna contra parachoques, sin cambiar la esencia del mismo pero proponiendo un nuevo impactador mejorado que incorpore una masa extra que representa a la parte superior del cuerpo y sea válido para toda la flota europea de vehículos independiente de la geometría de su frontal.

Estudio de la situación en materia de prevención de riesgos laborales en las empresas de conservación y restauración del patrimonio histórico artístico en la Comunidad de Madrid.

La falta de datos estadísticos en ocasiones nos imposibilita disponer de información con la que poder conocer el estado actual de cualquier materia. En el presente trabajo se pretende poner de manifiesto la falta de datos fiables referentes a las empresas dedicadas a la Conservación y Restauración del Patrimonio Histórico Artístico dentro del ámbito de la Comunidad de Madrid y más concretamente en lo que se refiere a su clasificación dentro de la actividad ecoónomica de las mismas. A su vez, también analizamos el grado de cumplimiento de la Ley de Prevención de Riesgos Laborales (Ley 31/95), de estas empresas. Para la obtención de estos datos realizamos una encuesta personal tanto a empresas como a trabajadores autónomos del sector y dentro del ámbito antes referido. Tras el análisis de los datos obtenidos esperamos obtener una serie de conclusiones, las cuales marcarán las futuras líneas de investigación con las que poder seguir trabajando a futuro.

La política de pago por uso de infraestructuras en la Unión Europea

Este artículo analiza la evolución de la política de tarificación por uso de infraestructura a los vehículos pesados en la Unión Europea, describe los pasos llevados a cabo para su aplicación, y valora la puesta en marcha de esta medida en diferentes países de Europa. Sobre la base de la experiencia actual, el artículo plantea un conjunto de recomendaciones para que la aplicación de una política de pago por uso de infraestructura sea una medida justa y eficaz

Vision-based vehicle detection and tracking with a mobile camera using a statistical framework

En esta tesis se aborda la detección y el seguimiento automático de vehículos mediante técnicas de visión artificial con una cámara monocular embarcada. Este problema ha suscitado un gran interés por parte de la industria automovilística y de la comunidad científica ya que supone el primer paso en aras de la ayuda a la conducción, la prevención de accidentes y, en última instancia, la conducción automática. A pesar de que se le ha dedicado mucho esfuerzo en los últimos años, de momento no se ha encontrado ninguna solución completamente satisfactoria y por lo tanto continúa siendo un tema de investigación abierto. Los principales problemas que plantean la detección y seguimiento mediante visión artificial son la gran variabilidad entre vehículos, un fondo que cambia dinámicamente debido al movimiento de la cámara, y la necesidad de operar en tiempo real. En este contexto, esta tesis propone un marco unificado para la detección y seguimiento de vehículos que afronta los problemas descritos mediante un enfoque estadístico. El marco se compone de tres grandes bloques, i.e., generación de hipótesis, verificación de hipótesis, y seguimiento de vehículos, que se llevan a cabo de manera secuencial. No obstante, se potencia el intercambio de información entre los diferentes bloques con objeto de obtener el máximo grado posible de adaptación a cambios en el entorno y de reducir el coste computacional. Para abordar la primera tarea de generación de hipótesis, se proponen dos métodos complementarios basados respectivamente en el análisis de la apariencia y la geometría de la escena. Para ello resulta especialmente interesante el uso de un dominio transformado en el que se elimina la perspectiva de la imagen original, puesto que este dominio permite una búsqueda rápida dentro de la imagen y por tanto una generación eficiente de hipótesis de localización de los vehículos. Los candidatos finales se obtienen por medio de un marco colaborativo entre el dominio original y el dominio transformado. Para la verificación de hipótesis se adopta un método de aprendizaje supervisado. Así, se evalúan algunos de los métodos de extracción de características más populares y se proponen nuevos descriptores con arreglo al conocimiento de la apariencia de los vehículos. Para evaluar la efectividad en la tarea de clasificación de estos descriptores, y dado que no existen bases de datos públicas que se adapten al problema descrito, se ha generado una nueva base de datos sobre la que se han realizado pruebas masivas. Finalmente, se presenta una metodología para la fusión de los diferentes clasificadores y se plantea una discusión sobre las combinaciones que ofrecen los mejores resultados. El núcleo del marco propuesto está constituido por un método Bayesiano de seguimiento basado en filtros de partículas. Se plantean contribuciones en los tres elementos fundamentales de estos filtros: el algoritmo de inferencia, el modelo dinámico y el modelo de observación. En concreto, se propone el uso de un método de muestreo basado en MCMC que evita el elevado coste computacional de los filtros de partículas tradicionales y por consiguiente permite que el modelado conjunto de múltiples vehículos sea computacionalmente viable. Por otra parte, el dominio transformado mencionado anteriormente permite la definición de un modelo dinámico de velocidad constante ya que se preserva el movimiento suave de los vehículos en autopistas. Por último, se propone un modelo de observación que integra diferentes características. En particular, además de la apariencia de los vehículos, el modelo tiene en cuenta también toda la información recibida de los bloques de procesamiento previos. El método propuesto se ejecuta en tiempo real en un ordenador de propósito general y da unos resultados sobresalientes en comparación con los métodos tradicionales. ABSTRACT This thesis addresses on-road vehicle detection and tracking with a monocular vision system. This problem has attracted the attention of the automotive industry and the research community as it is the first step for driver assistance and collision avoidance systems and for eventual autonomous driving. Although many effort has been devoted to address it in recent years, no satisfactory solution has yet been devised and thus it is an active research issue. The main challenges for vision-based vehicle detection and tracking are the high variability among vehicles, the dynamically changing background due to camera motion and the real-time processing requirement. In this thesis, a unified approach using statistical methods is presented for vehicle detection and tracking that tackles these issues. The approach is divided into three primary tasks, i.e., vehicle hypothesis generation, hypothesis verification, and vehicle tracking, which are performed sequentially. Nevertheless, the exchange of information between processing blocks is fostered so that the maximum degree of adaptation to changes in the environment can be achieved and the computational cost is alleviated. Two complementary strategies are proposed to address the first task, i.e., hypothesis generation, based respectively on appearance and geometry analysis. To this end, the use of a rectified domain in which the perspective is removed from the original image is especially interesting, as it allows for fast image scanning and coarse hypothesis generation. The final vehicle candidates are produced using a collaborative framework between the original and the rectified domains. A supervised classification strategy is adopted for the verification of the hypothesized vehicle locations. In particular, state-of-the-art methods for feature extraction are evaluated and new descriptors are proposed by exploiting the knowledge on vehicle appearance. Due to the lack of appropriate public databases, a new database is generated and the classification performance of the descriptors is extensively tested on it. Finally, a methodology for the fusion of the different classifiers is presented and the best combinations are discussed. The core of the proposed approach is a Bayesian tracking framework using particle filters. Contributions are made on its three key elements: the inference algorithm, the dynamic model and the observation model. In particular, the use of a Markov chain Monte Carlo method is proposed for sampling, which circumvents the exponential complexity increase of traditional particle filters thus making joint multiple vehicle tracking affordable. On the other hand, the aforementioned rectified domain allows for the definition of a constant-velocity dynamic model since it preserves the smooth motion of vehicles in highways. Finally, a multiple-cue observation model is proposed that not only accounts for vehicle appearance but also integrates the available information from the analysis in the previous blocks. The proposed approach is proven to run near real-time in a general purpose PC and to deliver outstanding results compared to traditional methods.

Optimización de la captación de corriente con catenaria rígida

La catenaria rígida presenta algunas características que la hacen especialmente apropiada para su montaje en líneas de metro, si bien el aumento del límite de velocidad de los vehículos destinados a las líneas modernas exige un diseño más eficiente para estos sistemas. En este trabajo se ha analizado el comportamiento dinámico de este tipo de sistemas de captación, a fin de diseñar un nuevo carril conductor con un comportamiento dinámico superior al de los ya existentes. Esto implica la posibilidad de aumentar la velocidad de circulación o la distancia entre soportes, con el consiguiente ahorro del coste de instalación. A tal fin, se ha modelizado un sistema pantógrafo-catenaria real, empleando técnicas avanzadas de modelado y simulación. Se ha realizado un estudio de sensibilidad, para analizar la influencia de cada variable de diseño sobre el comportamiento dinámico del conjunto, y se ha diseñado un carril conductor con mejores prestaciones que el actual.

Método para la comparación y caracterización del ruido de paso en trenes de alta velocidad

El ferrocarril está llamado a ser uno de los modos de transporte del futuro tanto para mercancías como para viajeros. Esto conduce a la necesidad de reducir los efectos negativos que la explotación ferroviaria produce, y entre ellos los más relevantes son el ruido y las vibraciones, que causan molestias a usuarios y habitantes cercanos y perturbaciones en infraestructuras propias de la red o cercanas a la misma. En el trabajo de investigación que aquí se resume, se ha realizado un estudio teórico exhaustivo de los fenómenos de emisión de ruido ferroviario analizando sus causas y parámetros de influencia. A partir de este estudio, se ha elaborado una metodología completa y sencilla para la caracterización del ruido de paso que cubre todas las fases necesarias, desde la adquisición de datos de ruido, hasta la obtención de resultados numéricos y de forma gráfica a través de una herramienta software desarrollada a tal efecto. De las distintas metodologías de caracterización se escogió, por ser la más representativa para el estudio, la caracterización del ruido de paso de vehículos (a velocidad constante). La herramienta informática, la metodología en sí y sus resultados han sido comprobados y ratificados con ensayos reales en las instalaciones de Alta Velocidad de la red española, registrándose el paso de diferentes composiciones. Además se puede afirmar que cumplen con las especificaciones y restricciones establecidas por la normativa vigente en España y Europa. Este trabajo ha sido desarrollado en el Centro de Investigación en Tecnologías Ferroviarias (CITEF), centro ligado a la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Universidad Politécnica de Madrid.

Estabilidad del tráfico en viaductos de carretera y ferrocarril

Cuando un automóvil o un tren circula sobre un viaducto se producen efectos dinámicos que, además de aumentar los esfuerzos que ha de soportar el puente, afectan a los propios vehículos. Los fenómenos de vibración lateral en los viaductos de ferrocarril están contemplados de manera muy sucinta en la normativa y pueden afectar a la seguridad y comodidad del tráfico. En el caso de las carreteras, esa dinámica también puede contribuir al riesgo de accidente y al aumento de la sensación de incomodidad, sobre todo si se considera la presencia de vientos laterales. La preocupación por estos fenómenos queda reflejada en el número de artículos publicados en revistas científicas en los últimos años. Para este trabajo se han desarrollado modelos de interacción dinámica que representan el comportamiento de las estructuras, mediante el método de los elementos finitos, y el de los vehículos, mediante sistemas multicuerpo.

Acciones dinámicas debidas al tráfico ferroviario en viaductos de alta velocidad

1. Motivacion 2. Respuesta dinámica y modelos de cálculo Cargas de Tráfico Comprobaciones y modelos 3. Normatica reciente Trenes reales, HSLM y trenes tipo Eurocódigos EN1991-2, EN1990/A1 Interoperabilidad en la Red TransEuropea: ETI-INF Instrucción Española IAPF-2007 y Anejos Naconales 4. Investigación sobre dinámica de estructuras Dinámica transversal de vehículos ferroviarios sobre viaductos 5. Comentarios finales

Estudio de la influencia de los sistemas Stop/Start sobre el consumo de combustible y las emisiones de CO2 de un vehículo diesel en tráfico urbano.

Se presentan los resultados experimentales de un estudio realizado en el Laboratorio de Motores Térmicos de la ETSII de la UPM para evaluar el impacto en eficiencia energética y medioambiental de la tecnología Stop/Start en vehículos todoterreno con motor diesel, en condiciones de tráfico real urbano. Se realizaron ensayos urbanos con vehículos Land Rover Freelander2 en la zona central de la ciudad de Madrid midiendo la emisión instantánea de CO2 y de CO con equipos de medida de emisiones embarcados, y el consumo de combustible se calculó a partir del “balance de carbonos” midiendo el caudal de gases de escape mediante un caudalímetro de desarrollo propio. Se utilizaron dos vehículos todoterreno con motor diesel semejante, ambos cumpliendo los mismos límites Euro 4 para vehículos ligeros, uno convencional y otro adaptado con sistema Stop/Start. Se obtuvieron curvas de tendencia de consumo de combustible y de emisión de CO2 con la velocidad media, que demuestran el significativo efecto de mejora en la eficiencia energética de la versión de motor adaptado con sistema Stop/Start.