Parque eólico offshore de Ondarroa(País Vasco)

La finalidad de este documento es la redacción del proyecto de un futuro parque eólico Off-Shore en la costa del País Vasco, de la manera más clara, detallada y simple posible. Se tratará de cumplir los siguientes objetivos: Servir de soporte técnico para llevar a cabo la realización del parque eólico offshore en la costa vasca, en el término municipal de Ondárroa. Estudiar de manera detallada las posibles alternativas y obtener la solución más óptima y viable tanto funcional como económicamente.Ilustrar el modo de realización de los parques eólicos offshore junto con otros proyectos análogos a modo de guía para futuros proyectos de este tipo.Impulsar la construcción de parques eólicos marinos en España, para cumplir el Plan de Energías Renovables 2005-2011 integrado en el marco comunitario e internacional, ya que la C.E.E. se ha propuesto que las energías renovables participen con un 20% en el consumo energético total de la Unión en el año 2020.Motivar a las Diputaciones del País Vasco y a sus juntas municipales respecto a la apuesta por este modo de energía renovable, pionero a día de hoy en España, como ejemplo para otras Comunidades Autónomas y otras Administraciones Públicas potenciando la implantación de este nuevo modelo de tecnología sensible con el medioambiente. Por tanto, La energía eólica marina se considera como uno de los recursos renovables que más decididamente pueden contribuir a conseguir los objetivos anteriores en la Unión Europea.

Vías Pecuarias y Desarrollo Sostenible

El objetivo principal de esta Tesis es desarrollar una metodología que permita proporcionar nuevos usos de Desarrollo Sostenible en las vías pecuarias, basados en parámetros naturales y el marco legal existente. En el Capítulo primero titulado LEGISLACIÓN. MARCO EUROPEO, NACIONAL Y AUTÓMICO DE VÍAS PECUARIAS Y DESARROLLO SOSTENIBLE, se ha estudiado el estado actual de las políticas de nuestra comunidad autónoma, nacional y europeas, sobre vías pecuarias. Centrándonos en materias medioambientales, agrarias y de patrimonio cultural. Empezando por la política medioambiental sobre medio natural: cabe destacar la Directiva Hábitats(92/43 CEE) que se desarrolló para empezar a proteger a 220 hábitats y aproximadamente 1000 especies listadas en las directivas Anexas (Anexo I cubre hábitats, Anexos II, IV & V especies) y la Directiva Aves (más formalmente conocida como la Directiva 2009/147/CE del Parlamento Europeo y del Consejo de 30 de noviembre de 2009 relativa a la conservación de las aves silvestres) de la Unión Europea adoptada en el año 2009. Esta última reemplaza a la Directiva 79/409/CEE del Consejo, de 2 de abril de 1979, relativa a la conservación de las aves silvestres, modificada en varias ocasiones y de forma sustancial, por lo que, en aras de la claridad, se consideró conveniente proceder a la codificación de dicha Directiva en el año 20091. En cuanto a la política medioambiental sobre Paisaje hay que destacar el Convenio Europeo del Paisaje auspiciado por el Consejo de Europa, (Florencia, octubre de 2000), y ratificado por España, entrando en vigor el 1 de marzo de 2008, que pretende cambiar la forma de abordar el paisaje para otorgarle el protagonismo de eje estructural del territorio, huella del patrimonio natural y cultural de un país, sobre el que se desarrollan las actividades económicas.

Modelo para la certificación del coordinador en materia de seguridad y salud basado en sus competencias

La figura del coordinador en materia de seguridad y salud en el sector de la construcción, aparecida en nuestra legislación a través de las trasposiciones de las Directivas Europeas, (en nuestro caso en el RD 1627/97 sobre disposiciones mínimas de seguridad y salud en las obras de construcción), se encuentra identificada, en cuanto a su posible contratación y actuación dentro de este sector, de forma diferente en distintos países de la Unión Europea. La coordinación en materia de seguridad y salud también es un proceso de gestión que requiere de unas competencias, no solamente basadas en la formación técnica o profesional, si no que, considerando el entorno de trabajo, precisan de la aplicación de estrategias y herramientas relacionadas con la experiencia y con las habilidades personales. A través de una primera fase de investigación realizada y considerando la opinión de expertos en la materia, se han detectado cuáles son estas competencias que debe poseer el coordinador en materia de seguridad y salud para fortalecer el cumplimiento de sus obligaciones y así, mejorar su actividad de coordinación. El resultado de los análisis realizados permitirá construir un modelo que sirva de referencia para la certificación de los coordinadores en materia de seguridad y salud basado en sus competencias. Las conclusiones recogidas en esta Tesis doctoral proporcionarán criterios para establecer el diseño de programas formativos y construir metodologías para la selección de los coordinadores en materia de seguridad y salud en base a sus competencias. ABSTRACT The figure of the health and safety coordinator in the construction sector appeared in our legislation through the incorporation of the European Directives. In our case, Royal Decree 1627/97 on the minimum health and safety regulations in construction works. This figure is viewed differently, in terms of recruitment and performance, in different countries of the European Union. The coordination of health and safety issues is a management process that requires certain competencies not only based on technical or professional training. It is also necessary, depending on the work environment, the implementation of strategies and tools that are related to experience and personal skills. The skill requirements for the health and safety coordinator have been defined considering the opinion of experts in this field, gained through the realization of a first phase of research. These competences should be used to strengthen the performance of their duties and thereby improve their coordination activity.

Estudio experimental sobre la efectividad y la viabilidad de distintas soluciones constructivas para reducir la concentración de gas radón en edificaciones

El trabajo de investigación desarrollado que ha dado lugar a la realización de esta Tesis, aborda la protección de los edificios frente a la entrada de gas radón y su acumulación en los espacios habitados. Dicho gas (isótopo del radón Rn-222) es un elemento radiactivo que se genera, principalmente, en terrenos con altos contenidos de radio (terrenos graníticos por ejemplo). Su alto grado de movilidad permite que penetre en los edificios a través de los materiales de cerramiento del mismo (porosidad de los materiales, fisuras, grietas y juntas) y se acumule en su interior, donde puede ser inhalado en altas concentraciones. La Organización Mundial de la Salud, califica al radón como agente cancerígeno de grado 1. Según este Organismo, el radón es la segunda causa de contracción de cáncer pulmonar detrás del tabaco. Como respuesta a esta alarma, distintos estados ya han elaborado normativas en las que se proponen soluciones para que los niveles de concentración de radón no superen los valores recomendados por los organismos internacionales responsables de la protección radiológica. En España aún no existe normativa de protección frente a este agente cancerígeno causante de numerosas muertes, y es por tal motivo evidente la necesidad de aportar documentación técnica que ayude a las administraciones nacionales y locales a desarrollar dicha normativa para ajustarse a las recomendaciones europeas e internacionales sobre los niveles que no se deben superar y que, por otro lado, ya han contemplado una gran cantidad de países. Como principal aportación de este trabajo se muestran los resultados de reducción de concentración de gas radón de distintas soluciones constructivas enfocadas a frenar la entrada de gas radón al interior de los edificios haciendo uso de técnicas y materiales habituales en el ámbito de la construcción en España. Para ello, se han estudiado las efectividades de dichas soluciones, en lo referente a su capacidad para frenar la inmisión de radón, en un prototipo de vivienda construido al efecto en un terreno con altas concentraciones de radón. Las soluciones propuestas y ensayadas han sido el resultado de una labor de optimización de los sistemas estudiados en la bibliografía con el fin de adaptar las técnicas a los sistemas constructivos habituales en España y en concreto a la situación real del prototipo de vivienda construido en un lugar con contenidos de radón en terreno muy elevados. El trabajo incluye un capítulo inicial con los conceptos básicos necesarios para entender la problemática que supone habitar en espacios con altos contenidos de radón. ABSTRACT The research developed, which has led to the completion of this thesis, deal with the protection of buildings against entry of radon gas and its accumulation in the ocupated spaces. This gas (radon isotope Rn-222) is a radioactive element generated, mainly, in areas with high levels of radio (granitic terrain for example). Its high mobility allows entering in buildings through the enclosure materials of it (porosity of materials, cracks, crevices and joints) and accumulates inside, where it can be inhaled in high concentrations. The World Health Organization describes radon gas as a carcinogen agent in level 1. According to this Agency, radon is the second leading cause of lung cancer behind tobacco. In response to this alarm, some states have developed regulations that propose solutions to reduce radon concentration levels for not exceeding the values recommended by international agencies responsible in radiation protection. In Spain there is still no legislation to protect against this carcinogen element that cause numerous deaths, and for that reason it is evident the need to provide technical documentation to help the national and local governments to develop legislation for reaching the European and international levels recommendations. As the main contribution of this work are the results of reducing radon concentration using different constructive solutions aimed to stop radon entry in buildings, with techniques and materials common in Spain. To do this, effectiveness of such solutions, have been studied in terms of its ability to stop radon entry in a housing prototype built for this purpose in an area with high radon levels. The solutions proposed and tested have been the result of a process of optimization of systems studied in the literature in order to adapt the techniques to Spanish building material and, specifically, to the actual situation of housing prototype built in a place with high contents of radon in soil. The work includes an initial chapter with the basic concepts needed to understand the problem of living in areas with high levels of radon.

Crack width control in RC elements with recycled steel fibres and applications to integral structures : theoretical and experimental study

El presente trabajo trata de elementos reforzados con barras de armadura y Fibras Metálicas Recicladas (FMR). El objetivo principal es mejorar el comportamiento a fisuración de elementos sometidos a flexión pura y a flexión compuesta, aumentando en consecuencia las prestaciones en servicio de aquellas estructuras con requerimientos estrictos con respecto al control de fisuración. Entre éstas últimas se encuentran las estructuras integrales, es decir aquellas estructuras sin juntas (puentes o edificios), sometidas a cargas gravitatorias y deformaciones impuestas en los elementos horizontales debidas a retracción, fluencia y temperatura. Las FMR son obtenidas a partir de los neumáticos fuera de uso, y puesto que el procedimiento de reciclado se centra en el caucho en vez que en el acero, su forma es aleatoria y con longitud variable. A pesar de que la eficacia del fibrorefuerzo mediante FMR ha sido demostrada en investigaciones anteriores, la innovación que representa este trabajo consiste en proponer la acción combinada de barras convencionales y FMR en la mejora del comportamiento a fisuración. El objetivo es por tanto mejorar la sostenibilidad del proyecto de la estructura en HA al utilizar materiales reciclados por un lado, y aumentando por el otro la durabilidad. En primer lugar, se presenta el estado del arte con respecto a la fisuración en elementos de HA, que sucesivamente se amplía a elementos reforzados con barras y fibras. Asimismo, se resume el método simplificado para el análisis de columnas de estructuras sin juntas ya propuesto por Pérez et al., con particular énfasis en aquellos aspectos que son incompatibles con la acción de las fibras a nivel seccional. A continuación, se presenta un modelo para describir la deformabilidad seccional y la fisuración en elementos en HA, que luego se amplía a aquellos elementos reforzados con barras y fibras, teniendo en cuenta también los efectos debidos a la retracción (tension stiffening negativo). El modelo es luego empleado para ampliar el método simplificado para el análisis de columnas. La aportación consiste por tanto en contar con una metodología amplia de análisis para este tipo de elementos. Seguidamente, se presenta la campaña experimental preliminar que ha involucrado vigas a escala reducida sometidas a flexión simple, con el objetivo de validar la eficiencia y la usabilidad en el hormigón de las FMR de dos diferentes tipos, y su comportamiento con respecto a fibras de acero comerciales. Se describe a continuación la campaña principal, consistente en ensayos sobre ocho vigas en flexión simple a escala 1:1 (variando contenido en FRM, Ø/s,eff y recubrimiento) y doce columnas a flexión compuesta (variando contenido en FMR, Ø/s,eff y nivel de fuerza axil). Los resultados obtenidos en la campaña principal son presentados y comentados, resaltando las mejoras obtenidas en el comportamiento a fisuración de las vigas y columnas, y la rigidez estructural de las columnas. Estos resultados se comparan con las predicciones del modelo propuesto. Los principales parámetros estudiados para describir la fisuración y el comportamiento seccional de las vigas son: la separación entre fisuras, el alargamiento medio de las armaduras y la abertura de fisura, mientras que en los ensayos de las columnas se ha contrastado las leyes momento/curvatura, la tensión en las barras de armadura y la abertura de fisura en el empotramiento en la base. La comparación muestra un buen acuerdo entre las predicciones y los resultados experimentales. Asimismo, se nota la mejora en el comportamiento a fisuración debido a la incorporación de FMR en aquellos elementos con cuantías de armadura bajas en flexión simple, en elementos con axiles bajos y para el control de la fisuración en elementos con grandes recubrimientos, siendo por tanto resultados de inmediato impacto en la práctica ingenieril (diseño de losas, tanques, estructuras integrales, etc.). VIIIComo punto final, se presentan aplicaciones de las FMR en estructuras reales. Se discuten dos casos de elementos sometidos a flexión pura, en particular una viga simplemente apoyada y un tanque para el tratamiento de agua. En ambos casos la adicción de FMR al hormigón lleva a mejoras en el comportamiento a fisuración. Luego, utilizando el método simplificado para el análisis en servicio de columnas de estructuras sin juntas, se calcula la máxima longitud admisible en casos típicos de puentes y edificación. En particular, se demuestra que las limitaciones de la práctica ingenieril actual (sobre todo en edificación) pueden ser aumentadas considerando el comportamiento real de las columnas en HA. Finalmente, los mismos casos son modificados para considerar el uso de MFR, y se presentan las mejoras tanto en la máxima longitud admisible como en la abertura de fisura para una longitud y deformación impuesta. This work deals with elements reinforced with both rebars and Recycled Steel Fibres (RSFs). Its main objective is to improve cracking behaviour of elements subjected to pure bending and bending and axial force, resulting in better serviceability conditions for these structures demanding keen crack width control. Among these structures a particularly interesting type are the so-called integral structures, i.e. long jointless structures (bridges and buildings) subjected to gravitational loads and imposed deformations due to shrinkage, creep and temperature. RSFs are obtained from End of Life Tyres, and due to the recycling process that is focused on the rubber rather than on the steel they come out crooked and with variable length. Although the effectiveness of RSFs had already been proven by previous research, the innovation of this work consists in the proposing the combined action of conventional rebars and RSFs to improve cracking behaviour. Therefore, the objective is to improve the sustainability of RC structures by, on the one hand, using recycled materials, and on the other improving their durability. A state of the art on cracking in RC elements is firstly drawn. It is then expanded to elements reinforced with both rebars and fibres (R/FRC elements). Finally, the simplified method for analysis of columns of long jointless structures already proposed by Pérez et al. is resumed, with a special focus on the points that conflict when taking into account the action of fibres. Afterwards, a model to describe sectional deformability and cracking of R/FRC elements is presented, taking also into account the effect of shrinkage (negative tension stiffening). The model is then used to implement the simplified method for columns. The novelty represented by this is that a comprehensive methodology to analyse this type of elements is presented. A preliminary experimental campaign consisting in small beams subjected to pure bending is described, with the objective of validating the effectiveness and usability in concrete of RSFs of two different types, and their behaviour when compared with commercial steel fibres. With the results and lessons learnt from this campaign in mind, the main experimental campaign is then described, consisting in cracking tests of eight unscaled beams in pure bending (varying RSF content, Ø/s,eff and concrete cover) and twelve columns subjected to imposed displacement and axial force (varying RSF content, Ø/s,eff and squashing load ratio). The results obtained from the main campaign are presented and discussed, with particular focus on the improvement in cracking behaviour for the beams and columns, and structural stiffness for the columns. They are then compared with the proposed model. The main parameters studied to describe cracking and sectional behaviours of the beam tests are crack spacing, mean steel strain and crack width, while for the column tests these were moment/curvature, stress in rebars and crack with at column embedment. The comparison showed satisfactory agreement between experimental results and model predictions. Moreover, it is pointed out the improvement in cracking behaviour due to the addition of RSF for elements with low reinforcement ratios, elements with low squashing load ratios and for crack width control of elements with large concrete covers, thus representing results with a immediate impact in engineering practice (slab design, tanks, integral structures, etc.). Applications of RSF to actual structures are finally presented. Two cases of elements in pure bending are presented, namely a simple supported beam and a water treatment tank. In both cases the addition of RSF to concrete leads to improvements in cracking behaviour. Then, using the simplified model for the serviceability analysis of columns of jointless structures, the maximum achievable jointless length of typical cases of a bridge and building is obtained. In XIIparticular, it is shown how the limitations of current engineering practice (this is especially the case of buildings) can be increased by considering the actual behaviour of RC supports. Then, the same cases are modified considering the use of RSF, and the improvements both in maximum achievable length and in crack width for a given length and imposed strain at the deck/first floor are shown.

Puente ferroviario sobre el Arroyo del Molino (Burgos)

El objeto del presente Proyecto es la definición del puente que servirá para que la vía del ferrocarril, pueda salvar el Arroyo del Molino a la altura del pk 9+200 del tramo Fresno de Rodilla - Quintanavides. Este tramo, a su vez, forma parte de la línea de alta velocidad Valladolid - Burgos - Vitoria. La nueva Línea de Alta Velocidad está incluida dentro de la red de altas prestaciones del Plan Estratégico de Infraestructuras y Transporte (PEIT) del Ministerio de Fomento para el periodo 2005-2020. Este recorrido discurre por los términos municipales de Fresno de Rodilla, Santa María del Invierno, Monasterio de Rodilla, Santa Olalla de Bureba y Quintanavides con una longitud de 8,2 km. La estructura objeto de estudio es un puente de un sólo vano de 38 metros de luz entre apoyos que salva el arroyo del Molino y un camino que discurre próximo a dicho arroyo. La solución propuesta consiste en un tablero formado por una artesa de hormigón prefabricado sobre la que se construye la losa de hormigón «in situ». Dicho tablero se apoya, a través de cuatro aparatos de tipo «pot» sobre sendos estribos de hormigon armado cimentados sobre pilotes. Estos estribos están dotados de muros en vuelta que sirven para contener el derrame del terraplén. El tablero se completa con las aceras, compuesta cada una de ellas por una imposta prefabricada anclada y una banda de 15 cm de hormigón «in situ», dos canaletas para cables de comunicaciones, los muretes guardabalasto, las juntas de dilatación en estribos y los anclajes para postes de las catenarias, dispuestos conforme a los diseños normalizados respectivos.

Las estructuras

La afirmación de que las primeras realizaciones arquitectónicas y de ingeniería estructural son tan antiguas como la civilización no es gratuita. En efecto, tan pronto como se desea cubrir un espacio, salvar un vano o transmitir un empuje (vertical u horizontal), es preciso el desarrollo de un conocimiento específico. El dominio de las técnicas para resolver,en particular, tales problemas ha sido transmitido a través de construcciones religiosas o áulicas que han permanecido a través de los siglos como puntos de referencia y muestra de la habilidad, el ingenio y la audacia de las generaciones predecesoras. Obras como el puente de Alcántara (Cáceres), la mezquita de Córdoba y el monasterio de El Escorial (Madrid) -de los siglos I, X y XVI, respectivamente- demuestran la personalidad de sus proyectistas pero también sus conocimientos constructivos, su capacidad organizadora y la ambición y poderío económico de sus promotores. De hecho, aunque la habilidad para combinar mecanismos estructurales se encuentra en todos los artefactos manejados por el hombre, es en el ámbito de la edificación y de las obras públicas donde, hasta épocas relativamente recientes, se encuentran los ejemplos más espectaculares de estructuras resistentes. Éstos sólo aparecen, sin embargo, cuando coincide la calidad de cada uno de los tres factores que intervienen en la obra, es decir, un proyectista con imaginación y conocimientos, una industria de la construcción capaz de ofrecerle los materiales más adecuados y de llevar a cabo los procesos constructivos que aquél imagine, y un promotor con solvencia económica pero también capaz de calibrar las ventajas de las soluciones que se ofrecen y apreciar factores imponderables como la innovación o la estética, que tanto añaden al cumplimiento de los factores utilitarios que se encuentran en la motivación de las construcciones. A lo largo de la historia los proyectistas españoles han dado pruebas de calidad en algunas realizaciones que se comentarán a continuación y siempre han demostrado un buen conocimiento del estado del arte en el exterior.Sin embargo, no puede decirse que ése haya sido el caso de los promotores o de la industria que, por uno u otro motivo, se ha visto muy afectada por avatares políticos o decisiones económicas equivocadas. Las quejas de Pablo Alzola sobre el "espíritu cosmopolita con que abrimos nuestras puertas a quienes nos las cierran herméticamente", el cual, en el siglo XIX, facilitó las franquicias a la importación de materiales relacionados con la industria ferroviaria, condenando esta importación "a muerte el porvenir de la industria española de hierro y acero, base muy principal de prosperidad en todas las naciones juntas", resuenan de nuevo en relación con la integración europea. Ello se explica por la tendencia general hacia el rendimiento inmediato de las capitales con la consiguiente destecnificación propia y penetración de productos extranjeros conseguidos mediante una investigación coordinada entre administración, industria y universidad. La falta de grupos organizados, de lo que es una interesante excepción la industria del hormigón, ha provocado en muchos ámbitos una ausencia de legislación propia que la industria nacional actualmente echa en falta como defensa específica en términos técnicos.

El agua en el aula: ¿cómo enseñar su nueva dimensión?

A raíz de la implementación de las Directivas Marco del Agua de la CE se han producido una serie de cambios conceptuales en el estudio del agua. Hoy en día, el agua necesita ser estudiada no sólo como agente a controlar, sino también como recurso a gestionar, como bien a valorar y como elemento básico del ecosistema a preservar. En esta nueva etapa que se abre son indispensables disciplinas también nuevas que capaciten a los técnicos encargados de esta gestión : conocimientos avanzados para entender el comportamiento no sólo de las aguas superficiales, sino también de las subterráneas, costeras y de transición, aplicaciones informáticas , nuevos procedimientos para el control de la escorrentía superficial y la conservación de suelos entre otras las nuevas técnicas de ordenación de cultivos, herramientas que permitan conocer el funcionamiento de los ecosistemas fluviales, técnicas para caracterizar y clasificar los regímenes hidrológicos, procedimientos para la obtención de series de caudales sintéticos , metodologías que permitan valorar el grado de alteración hidrológica y estrategias para la propuesta de medidas correctoras, protocolos de análisis de la calidad de los ecosistemas acuáticos, metodologías y técnicas fluviales, conocer e implementar técnicas de modelización del hábitat fluvial, estudio de los riegos de inundaciones, etc…Todo ello supone una nueva manera de entender la educación, la ingeniería y la política ambiental.

Presentimiento de lo extraordinario

Es irremediable que como arquitectos queramos dirigir nuestra atención hacia la expresión del peso. Ver cómo algo tan absolutamente presente en el mundo físico, tenazmente relacionado con los procedimientos constructivos y con los materiales, puede ser reconducido. Desde la arquitectura griega hasta la gótica, desde la arquitectura barroca hasta las más admirables obras y proyectos realizados por los pioneros del Movimiento Moderno, surgen ejemplos con insólitos caminos para las líneas de caída del peso y para su expresión. Las columnas, los capiteles, las juntas, los zócalos, respondiendo a muchas otras exigencias que presenta la arquitectura, no dejan de pertenecer a esta paradójica trama expresiva que nos emplaza ante el presentimiento de lo extraordinario.

Modelo de competencias profesionales para directivos escolares: desarrollo y aplicación al ámbito de la educación particular subvencionada, Chile

La trascendencia de la educación sobre la construcción del capital humano y social, ha sido vastamente discutido, considerando entre otros elementos, la correlación entre las inversiones en educación, las políticas educativas, los actores involucrados, y los efectos que tienen sobre la calidad de la educación. Esto se refleja en los esfuerzos, de los diferentes estamentos, por mejorar los resultados del proceso educativo, intentando construir una sociedad más equitativa en la cual todo individuo pueda tener acceso a una educación de calidad, que permita tener las mismas oportunidades para el desarrollo personal, profesional y social. La educación entonces, pasa a ser un pilar fundamental en los modelos de desarrollo - y un tema de debate constante- en especial en aspectos tales como: resultados de aprendizaje, gestión y efectividad escolar, como ejes para mejorar la construcción del capital humano en la sociedad. En Chile, a partir de un proceso de descentralización de la educación iniciado en los 80, el modelo de planificación y gestión de la educación pública fue transformado, pasando de un modelo centralizado a un enfoque en el cual el establecimiento educacional – el proyecto educativo – adquiere autonomía de gestión que se vuelve determinante en la calidad de la educación. Es al interior de los establecimientos escolares donde los diferentes agentes educativos llevan a cabo los procesos pedagógicos y administrativos, y se generan las condiciones para poder desarrollar una educación de calidad. Durante los últimos 30 años, los esfuerzos se han centrado en las capacidades docentes y en alcanzar la cobertura universal. Sin embargo, en los últimos 10 años la investigación aplicada ha evidenciado que los directores y equipos directivos tienen efectos directos e indirectos sobre la gestión escolar, pedagógica y de convivencia dentro de la escuela a través de su desempeño y liderazgo escolar. Es en este contexto, que se propone esta investigación con el fin de contribuir en el fortalecimiento de las capacidades de estos actores y promover un desempeño que impacte positivamente en la calidad de los aprendizajes en las escuelas Esta tesis se estructura en cinco capítulos. En el primer capítulo, se define y analiza el marco conceptual de la investigación centrado en los dos ejes de este trabajo: por un lado, conceptos de competencia, competencias profesionales; y por otro lado, liderazgo y dirección escolar, definiendo el concepto de competencias profesionales para la dirección escolar. A continuación, en el segundo capítulo, se presenta un análisis del contexto enfocado en el proceso de descentralización de la educación pública en Chile y sus efectos sobre el rol de los directivos escolares en Chile, el cual a través de su proceso de evolución ha transformado las responsabilidades de este estamento, en cuanto la gestión y la administración de los proyectos educativos definiendo un perfil del directivo escolar. Complementariamente, y en función de la gestión directiva, se realiza una conceptualización de buenas prácticas directivas como los instrumentos a través de las cuales se movilizan los elementos de competencia. En el tercer capítulo, se presenta la propuesta de modelo de competencias profesionales para la dirección escolar, como la principal aportación de esta investigación, que se sustenta sobre cuatro componentes como base científica: el enfoque holístico de competencia, el enfoque de dirección de proyectos de la International Project Management Association (IPMA), el paradigma de gestión escolar y el modelo Working with People (WWP). La propuesta considera una metodología de implementación para el desarrollo de procesos de intervención para la mejora de la gestión escolar, articulando las competencias profesionales directivas y las prácticas de gestión, como los principales componentes del modelo. En el cuarto capítulo se presenta la aplicación del modelo propuesto en un estudio de caso desarrollado en el Colegio público Kings´ School de San Bernardo (Chile), un establecimiento particular subvencionado, del área urbana de Santiago con condiciones socioeconómicas media, con un alto porcentaje de vulnerabilidad y cuyos resultados en las pruebas de evaluación nacionales evidencian una caída. La aplicación del modelo se realiza a lo largo del curso 2012-13, trabajando de forma directa con el equipo de dirección, a través de un proyecto de innovación educativa, diseñando e implementando una propuesta de intervención de la cual se sistematizan los resultados y los aprendizajes obtenidos. A partir de la investigación y los resultados obtenidos permiten concluir que el modelo propuesto puede ser considerada una herramienta estratégica de planificación e intervención para la gestión de proyectos educativos, promoviendo que a los equipos directivos contrastar su realidad con los estándares propuestos, y de esta forma poder articular las capacidades – en términos de competencias - de los recursos humanos con las prácticas directivas que buscan lograr los objetivos y resultados esperados, incidiendo positivamente en los resultados de aprendizaje y la calidad educativa. ABSTRACT The importance of education on the construction of human and social capital, has been vastly discussed, considering among other things, the correlation between investments in education, educational policies, stakeholders, and the effects they have on education quality. This is reflected on the efforts of different stakeholders, to improve educational outcomes, trying to build a more equitable society in which every individual can have access to quality education, allowing the same opportunities for personal, professional and social development. Education then becomes a cornerstone at development models - and a topic of constant discussion, especially in areas such as learning outcomes, management and school effectiveness, as core concepts to improve the construction of human capital in the society. In Chile, after a process of decentralization of education that started in the 80s, planning and management model of public education was transformed from a centralized approach to a decentralized perspective in which schools - the educational project - acquires management autonomy and becomes determinant in the quality of education outcomes. It is within the school context where teachers, principals and administrative assistants held teaching and administrative processes, and generates the conditions to develop quality education. During the past 30 years, efforts have been focused on teaching skills and achieve universal coverage. However, in the last 10 years applied research has shown that the principals and management teams have direct and indirect effects on school management, teaching and school environment through their performance and school leadership. This research is proposed within this context in order to contribute to strengthen the capacities of these actors, and promote a professional performance that will positively impact schools´ quality of learning. This thesis is divided into five chapters. The first chapter defines and analyzes the conceptual framework focused on the two main ideas of this work: first, concepts of competence, professional competence; and secondly, leadership and school management, defining the concept of professional competences for school leadership. Then, in the second chapter is developed a context analysis focused on the process of decentralization of public education in Chile, and its effects on the role of school leaders which through this process has been transformed the responsibilities on management and administration of educational projects, allowing to define a school leader’s profile. In addition, and related to principals´ management, it is proposed a conceptualization of school leadership best practices, as the instruments through which competence elements are mobilized and placed in action. Within chapter three, is presented the proposed model of professional competences for school principals, as the main contribution of this research which is based on four components as scientific basis: holistic competence approach, project management approach from the International Project management Association (IPMA), effective school management paradigm; and Working with People model (WWP). The proposal considers an implementation methodology for the development of intervention processes to improve school management, articulating professional competences and school leadership practices, as main elements of the model. Chapter four presents the implementation of the proposed model, using a case study at the Kings´ School of San Bernardo (Chile), subsidized school located at the urban area of Santiago with average socioeconomic conditions, with a high percentage of vulnerability and whose national educational assessment results show a fall. Model implementation was developed through 2012- 2013, working directly with the management team, through an innovative educational management project, designing and implementing an intervention which processes, results and lessons learned are systematized. Research and obtained results through its implementation indicates that the proposed model can be considered a strategic tool for planning and operational management for educational projects, encouraging the principals to compare their reality with the proposed standards, and thus articulate capacity - in terms of competences – in human resources with principals´ practices to achieve the objectives and expected results, impacting positively on learning outcomes and educational quality.

Localización personal en entornos interiores con tecnología RFID

Este trabajo presenta un sistema de posicionamiento local (LPS) para personas en entornos interiores basado en la combinación de tecnología RFID activa y una metodología bayesiana de estimación de la posición a partir de la fuerza de las señales de RF recibidas. La complejidad inherente a la propagación de las ondas de RF en entornos interiores causa grandes fluctuaciones en el nivel de la fuerza de la señal, por lo que las técnicas bayesianas, de naturaleza estadística, tienen ventajas significativas frente a métodos de posicionamiento más comunes, como multilateración, minimización cuadrática o localización por fingerprinting. En la validación experimental del sistema RFID-LPS se consigue un error de posicionamiento medio de 2.10 m (mediana de 1.84 m y 3.89 m en el 90% de los casos), en un área abarcada de 475 m2 con 29 tags RFID, y con velocidades de desplazamiento de hasta 0.5 m/s, prestaciones iguales o superiores a otros sistemas del estado del arte. Aunque existen precedentes en Robótica móvil, la combinación de métodos bayesianos y tecnología RFID activa usada en este trabajo es original en el marco de los sistemas de localización de personas, cuyos desplazamientos son generalmente más impredecibles que los de los robots. Otros aspectos novedosos investigados son la posibilidad de alcanzar una estimación conjunta de posición y orientación de un usuario con dos métodos distintos (uso de antenas directivas y aprovechamiento de la atenuación de la señal de RF por el cuerpo humano), la escalabilidad del sistema RFID-LPS, y la estimación de la posición por técnicas bayesianas en sistemas simples que pueden detectar los marcadores RFID, pero no medir su fuerza de señal.

Aplicación M.E.F. al diseño de presas bóvedas

El problema de la optimización en el diseño de presas - bóveda, planteado en toda su generalidad, corresponde a la definición de este diseño, es decir, de los siguientes parámetros dela presa bóveda: 1) Forma. 2) Altura. 3) Localización. 4) Propiedades. 5) Procedimiento de construcción. 6) Tratamiento de la cimentación y juntas con el terreno. 7) Localización y tipo de obras secundarias (aliviadero, galerías, etc.). 8) Uso de armado o pretensado de modo que se minimice una cierta función mérito,que exprese el coste de la estructura en función de estos parámetros.

Morfología de la Construcción mudéjar en tierras de Arévalo y La Moraña

Se trata del análisis constructivo de las iglesias mudéjares de las Tierras de Arévalo y de La Moraña, pero que se extienden por la cuenca del Duero, incluso Tajo, y que se originaron en los siglos XII y XIII. Como consecuencia de este análisis, se sugieren sus procedimientos constructivos e incluso se propugnan usos y posibilidades formales. En distintos apartados se estudian las peculiaridades de estos edificios, de sus ábsides, naves y torres, así como la composición de sus muros y la relación entre los ladrillos y el mortero de sus juntas.

Los residuos de envases y embalajes en edificación residencial. Patrones de generación y estrategias de mejora de su gestión

Uno de los retos a los que se enfrenta la humanidad es la demanda de una sociedad con casi cero residuos: la búsqueda de una economía más eficiente en el uso de los recursos teniendo en cuenta el cambio climático y un abastecimiento sostenible de materias primas que permitan satisfacer las necesidades de una población mundial cada vez mayor, dentro de los límites sostenibles de los recursos naturales del planeta. Abordar este desafío implica la recuperación y reciclaje de materiales para reducir consumos de materias primas y, para ello, debe promoverse la innovación en la prevención y gestión de residuos, como estrategia hacia un desarrollo urbano sostenible. Los envases y embalajes forman parte de la cultura actual, relacionándose con el grado de desarrollo de países y regiones; el sector de la construcción no es ajeno a la problemática y genera un importante volumen de embalajes en las obras que no se gestionan de forma adecuada. El modelo de gestión de Residuos de Construcción Demolición (RCD) actual es poco eficaz, ya que los vertederos siguen recibiendo grandes cantidades de residuos valorizables. La normativa ha conseguido minimizar las prácticas ilegales, pero se comprueba que la gestión actual de los RCD en obra deja en manos de las plantas de tratamiento la misión de separar los residuos según su naturaleza y los datos aportados por las distintas plantas no permiten afirmar el grado de alcance de dicho objetivo, ni el destino de los mismos. Los envases y embalajes son un tipo de residuos que por su naturaleza suponen una fuente de recursos valorizables y por ello están presentes en directivas y leyes, dirigidas fundamentalmente al sector de la alimentación. En el ámbito de la construcción, hasta la fecha, no se habían tratado de forma específica, motivo que justifica este trabajo. Esta Tesis Doctoral tiene como objetivo principal mejorar la gestión de residuos de embalajes procedentes de materiales de construcción. Para ello se estudia un importante conjunto de obras de edificación residencial colectiva de 1173 viviendas, análisis que llevará a conocer los patrones de producción de los Residuos de Envases y Embalajes en Construcción (REEC) e identificar los productos o materiales responsables de su generación. La monitorización realizada, permitirá diseñar estrategias específicas que minimicen la generación de estos residuos y optimicen su valorización. Se ha podido comprobar que el tratamiento particularizado de los REEC puede mejorar los resultados de la gestión del conjunto de RCD, debido a que, al no mezclarse, se elimina un importante agente contaminador de los residuos inertes. Las obras analizadas alcanzan un nivel de segregación in situ muy bajo, y los capítulos de cerramientos e instalaciones suman más del 50% del global de REEC. Particularizando en cada tipo de material, el cartón predomina en los trabajos de electricidad, el plástico en las particiones y la madera en fachadas. Se evalúa la opción del eco-­‐rediseño para uno de los embalajes predominantes, y se identifican estrategias para minimizar su impacto. Se comprueba que el ahorro en la gestión de RCD en caso de impulsar la segregación in situ no es muy significativo en las obras estudiadas, si bien se demuestra que la viabilidad económica es el factor más importante para motivar a las empresas constructoras. Las Administraciones Públicas deberían incentivar la gestión responsable, estableciendo medidas de control en las plantas de tratamiento e implementando en sus obras medidas de gestión de RCD ejemplares para el mercado. Una adecuada planificación de la obra, y formación específica para el personal son medidas que facilitan la segregación in situ y mejoran los resultados. Los promotores, mediante su relación contractual con el resto de agentes, tienen la capacidad de establecer objetivos de reducción, planificación y gestión sostenible de los REEC. Por último, se propone un sistema de gestión de REEC, integrable dentro del Sistema de Gestión de la empresa constructora, que permite evitar que residuos valorizables tales como los envases y embalajes se envíen a vertedero, guiando al sector hacia un futuro más respetuoso, alineado con el desarrollo sostenible. ABSTRACT One of the challenges humanity faces is the demand of an almost zero waste society: the search for a more efficient economy in the use of resources, taking into account climate change and a sustainable supply of raw materials, that meet the needs of an increasing world population within the sustainable limits of the planet's natural resources. Addressing this challenge involves the recovery and recycling of materials to reduce consumption of raw materials, so innovation must therefore be promoted in the prevention and management of waste, as a strategy towards a sustainable urban development. Packaging is part of our current culture and is related to the degree of development of countries and regions; the construction sector is no stranger to this problem and generates a significant amount of packaging waste in the site works, which nowadays is not managed properly. The current Construction Demolition Waste (CDW) management model is ineffective, since landfills continue to receive large amounts of recoverable waste. The legislation has managed to minimize illegal practices, but it has been observed that the current management of CDW in the analysed works leaves the mission of separating waste according to their nature to the plants, and data provided by the latter does not allow for checking the scope of this objective, nor the destiny of the waste. Packaging is a type of waste which, by its nature, represents a source of recoverable resources and is therefore present in directives and laws, focused primarily on the food industry. It has not been specifically treated to date in the construction field, hence the reason that justifies this work. This Thesis aims to improve the management of packaging waste from construction materials. An important set of residential building works with 1173 dwellings is analysed, which leads to knowledge on the production patterns of packaging waste (PW) in the construction industry, and the identification of the products responsible for its generation. The monitorization also allows for the design of specific strategies which minimise the generation of waste and optimize recovery. It has been found that the individualized treatment of PW can improve the results of the management of the whole CDW since, when not mixed, a major pollutant of inert waste is removed. The analysed works reached a very low segregation level and the façades and building services phases account for more than 50% of the overall PW. Focusing on each type of material, cardboard predominates electricity works, plastic on partitions and wood on façades. Eco-­‐redesign is evaluated for one of the predominant packages, and strategies are identified to minimise their impact are . There is evidence that the savings in the CDW management in case of promoting segregation on site are not very significant at the studied works, although economic feasibility is the most important factor to motivate the construction companies. Public Administrations should encourage responsible management, establishing control measures in treatment plants and implementing CDW management exemplary measures on their work sites for the market. A proper planning of the works and specific training for the personnel are measures that facilitate in situ segregation and improve outcomes. The developers, through their contractual relationship with the other agents, have the ability to set reduction targets, planning and sustainable management of PW. Finally, a management system for PW is proposed, integrated within the Management System of the construction company, which aims to avoid that recoverable waste such as packaging is sent to landfill, leading the industry towards a more environmentally friendly future, aligned with sustainable development.

BR3: a biologically inspired fish-like robot actuated by SMA-based artificial muscles

Los peces son animales, donde en la mayoría de los casos, son considerados como nadadores muy eficientes y con una alta capacidad de maniobra. En general los peces se caracterizan por su capacidad de maniobra, locomoción silencioso, giros y partidas rápidas y viajes de larga distancia. Los estudios han identificado varios tipos de locomoción que los peces usan para generar maniobras y natación constante. A bajas velocidades la mayoría de los peces utilizan sus aletas pares y / o impares para su locomoción, que ofrecen una mayor maniobrabilidad y mejor eficiencia de propulsión. A altas velocidades la locomoción implica el cuerpo y / o aleta caudal porque esto puede lograr un mayor empuje y aceleración. Estas características pueden inspirar el diseo y fabricación de una piel muy flexible, una aleta caudal mórfica y una espina dorsal no articulada con una gran capacidad de maniobra. Esta tesis presenta el desarrollo de un novedoso pez robot bio-inspirado y biomimético llamado BR3, inspirado en la capacidad de maniobra y nado constante de los peces vertebrados. Inspirado por la morfología de los peces Micropterus salmoides o también conocido como lubina negra, el robot BR3 utiliza su fundamento biológico para desarrollar modelos y métodos matemáticos precisos que permiten imitar la locomoción de los peces reales. Los peces Largemouth Bass pueden lograr un nivel increíble de maniobrabilidad y eficacia de la propulsión mediante la combinación de los movimientos ondulatorios y aletas morficas. Para imitar la locomoción de los peces reales en una contraparte artificial se necesita del análisis de tecnologías de actuación alternativos, como arreglos de fibras musculares en lugar de servo actuadores o motores DC estándar, así como un material flexible que proporciona una estructura continua sin juntas. Las aleaciones con memoria de forma (SMAs) proveen la posibilidad de construir robots livianos, que no emiten ruido, sin motores, sin juntas y sin engranajes. Asi es como un pez robot submarino se ha desarrollado y cuyos movimientos son generados mediante SMAs. Estos actuadores son los adecuados para doblar la espina dorsal continua del pez robot, que a su vez provoca un cambio en la curvatura del cuerpo. Este tipo de arreglo estructural está inspirado en los músculos rojos del pescado, que son usados principalmente durante la natación constante para la flexión de una estructura flexible pero casi incompresible como lo es la espina dorsal de pescado. Del mismo modo la aleta caudal se basa en SMAs y se modifica para llevar a cabo el trabajo necesario. La estructura flexible proporciona empuje y permite que el BR3 nade. Por otro lado la aleta caudal mórfica proporciona movimientos de balanceo y guiada. Motivado por la versatilidad del BR3 para imitar todos los modos de natación (anguilliforme, carangiforme, subcarangiforme y tunniforme) se propone un controlador de doblado y velocidad. La ley de control de doblado y velocidad incorpora la información del ángulo de curvatura y de la frecuencia para producir el modo de natación deseado y a su vez controlar la velocidad de natación. Así mismo de acuerdo con el hecho biológico de la influencia de la forma de la aleta caudal en la maniobrabilidad durante la natación constante se propone un control de actitud. Esta novedoso robot pescado es el primero de su tipo en incorporar sólo SMAs para doblar una estructura flexible continua y sin juntas y engranajes para producir empuje e imitar todos los modos de natación, así como la aleta caudal que es capaz de cambiar su forma. Este novedoso diseo mecatrónico presenta un futuro muy prometedor para el diseo de vehículos submarinos capaces de modificar su forma y nadar mas eficientemente. La nueva metodología de control propuesto en esta tesis proporcionan una forma totalmente nueva de control de robots basados en SMAs, haciéndolos energéticamente más eficientes y la incorporación de una aleta caudal mórfica permite realizar maniobras más eficientemente. En su conjunto, el proyecto BR3 consta de cinco grandes etapas de desarrollo: • Estudio y análisis biológico del nado de los peces con el propósito de definir criterios de diseño y control. • Formulación de modelos matemáticos que describan la: i) cinemática del cuerpo, ii) dinámica, iii) hidrodinámica iv) análisis de los modos de vibración y v) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular la aleta caudal y el doblado del cuerpo en la producción de fuerzas de empuje y fuerzas de rotación necesarias en las maniobras y optimización del consumo de energía. • Diseño y fabricación de BR3: i) estructura esquelética de la columna vertebral y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación basado en SMAs para el cuerpo y la aleta caudal, iii) piel artificial, iv) electrónica embebida y v) fusión sensorial. Está dirigido a desarrollar la plataforma de pez robot BR3 que permite probar los métodos propuestos. • Controlador de nado: compuesto por: i) control de las SMA (modulación de la forma de la aleta caudal y regulación de la actitud) y ii) control de nado continuo (modulación de la velocidad y doblado). Está dirigido a la formulación de los métodos de control adecuados que permiten la modulación adecuada de la aleta caudal y el cuerpo del BR3. • Experimentos: está dirigido a la cuantificación de los efectos de: i) la correcta modulación de la aleta caudal en la producción de rotación y su efecto hidrodinámico durante la maniobra, ii) doblado del cuerpo para la producción de empuje y iii) efecto de la flexibilidad de la piel en la habilidad para doblarse del BR3. También tiene como objetivo demostrar y validar la hipótesis de mejora en la eficiencia de la natación y las maniobras gracias a los nuevos métodos de control presentados en esta tesis. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos en canales de agua estarán orientados a discutir y demostrar cómo la aleta caudal y el cuerpo pueden afectar considerablemente la dinámica / hidrodinámica de natación / maniobras y cómo tomar ventaja de la modulación de curvatura que la aleta caudal mórfica y el cuerpo permiten para cambiar correctamente la geometría de la aleta caudal y del cuerpo durante la natación constante y maniobras. ABSTRACT Fishes are animals where in most cases are considered as highly manoeuvrable and effortless swimmers. In general fishes are characterized for his manoeuvring skills, noiseless locomotion, rapid turning, fast starting and long distance cruising. Studies have identified several types of locomotion that fish use to generate maneuvering and steady swimming. At low speeds most fishes uses median and/or paired fins for its locomotion, offering greater maneuverability and better propulsive efficiency At high speeds the locomotion involves the body and/or caudal fin because this can achieve greater thrust and accelerations. This can inspire the design and fabrication of a highly deformable soft artificial skins, morphing caudal fins and non articulated backbone with a significant maneuverability capacity. This thesis presents the development of a novel bio-inspired and biomimetic fishlike robot (BR3) inspired by the maneuverability and steady swimming ability of ray-finned fishes (Actinopterygii, bony fishes). Inspired by the morphology of the Largemouth Bass fish, the BR3 uses its biological foundation to develop accurate mathematical models and methods allowing to mimic fish locomotion. The Largemouth Bass fishes can achieve an amazing level of maneuverability and propulsive efficiency by combining undulatory movements and morphing fins. To mimic the locomotion of the real fishes on an artificial counterpart needs the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators as well as a bendable material that provides a continuous structure without joins. The Shape Memory Alloys (SMAs) provide the possibility of building lightweight, joint-less, noise-less, motor-less and gear-less robots. Thus a swimming underwater fish-like robot has been developed whose movements are generated using SMAs. These actuators are suitable for bending the continuous backbone of the fish, which in turn causes a change in the curvature of the body. This type of structural arrangement is inspired by fish red muscles, which are mainly recruited during steady swimming for the bending of a flexible but nearly incompressible structure such as the fishbone. Likewise the caudal fin is based on SMAs and is customized to provide the necessary work out. The bendable structure provides thrust and allows the BR3 to swim. On the other hand the morphing caudal fin provides roll and yaw movements. Motivated by the versatility of the BR3 to mimic all the swimming modes (anguilliform, caranguiform, subcaranguiform and thunniform) a bending-speed controller is proposed. The bending-speed control law incorporates bend angle and frequency information to produce desired swimming mode and swimming speed. Likewise according to the biological fact about the influence of caudal fin shape in the maneuverability during steady swimming an attitude control is proposed. This novel fish robot is the first of its kind to incorporate only SMAs to bend a flexible continuous structure without joints and gears to produce thrust and mimic all the swimming modes as well as the caudal fin to be morphing. This novel mechatronic design is a promising way to design more efficient swimming/morphing underwater vehicles. The novel control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling robots based on SMAs, making them more energy efficient and the incorporation of a morphing caudal fin allows to perform more efficient maneuvers. As a whole, the BR3 project consists of five major stages of development: • Study and analysis of biological fish swimming data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. • Formulation of mathematical models for: i) body kinematics, ii) dynamics, iii) hydrodynamics, iv) free vibration analysis and v) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modelling the e ects of modulating caudal fin and body bend into the production of thrust forces for swimming, rotational forces for maneuvering and energy consumption optimisation. • Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of backbone and body, ii) SMA muscle-like mechanisms for the body and caudal fin, iii) the artificial skin, iv) electronics onboard and v) sensor fusion. It is aimed at developing the fish-like platform (BR3) that allows for testing the methods proposed. • The swimming controller: i) control of SMA-muscles (morphing-caudal fin modulation and attitude regulation) and ii) steady swimming control (bend modulation and speed modulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BR3’s caudal fin and body. • Experiments: it is aimed at quantifying the effects of: i) properly caudal fin modulation into hydrodynamics and rotation production for maneuvering, ii) body bending into thrust generation and iii) skin flexibility into BR3 bending ability. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving swimming and maneuvering efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Waterchannel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the caudal fin and body can considerably affect the dynamics/hydrodynamics of swimming/maneuvering and how to take advantage of bend modulation that the morphing-caudal fin and body enable to properly change caudal fin and body’ geometry during steady swimming and maneuvering.