ITS para la mejora de la seguridad vial: aplicaciones más viables y eficientes en gestión de carreteras

Los Sistemas Inteligentes de Transporte (ITS) presentan un enorme potencial como medidas eficientes para la mejora de la seguridad vial. En este artículo se recoge cómo los ITS pueden contribuir a reducir la siniestralidad o a paliar sus consecuencias y se destacan las alternativas concretas que los expertos en gestión de carreteras consideran más viables y efectivas, dando un enfoque práctico para su implantación en carreteras. En este artículo se destaca además la necesidad de reforzar la presencia de las evaluaciones económicas de las actuaciones de mejora de la seguridad vial. En ese sentido, se dan referencias sobre cómo llevarlas a cabo y se recopilan los resultados más relevantes en relación con la eficacia de varios de los ITS más habituales. De esta forma se difunde cómo defender técnicamente la elección de ITS frente a otras opciones. Por último se dedica un apartado a abordar lo que, según los especialistas en la materia, están siendo las tendencias y retos que se observan en cuanto a implantación de ITS de carreteras para los próximos años.

Inteligencia artificial para la predicción y control del acabado superficial en procesos de fresado a alta velocidad

El objetivo principal de esta tesis doctoral es profundizar en el análisis y diseño de un sistema inteligente para la predicción y control del acabado superficial en un proceso de fresado a alta velocidad, basado fundamentalmente en clasificadores Bayesianos, con el prop´osito de desarrollar una metodolog´ıa que facilite el diseño de este tipo de sistemas. El sistema, cuyo propósito es posibilitar la predicción y control de la rugosidad superficial, se compone de un modelo aprendido a partir de datos experimentales con redes Bayesianas, que ayudar´a a comprender los procesos dinámicos involucrados en el mecanizado y las interacciones entre las variables relevantes. Dado que las redes neuronales artificiales son modelos ampliamente utilizados en procesos de corte de materiales, también se incluye un modelo para fresado usándolas, donde se introdujo la geometría y la dureza del material como variables novedosas hasta ahora no estudiadas en este contexto. Por lo tanto, una importante contribución en esta tesis son estos dos modelos para la predicción de la rugosidad superficial, que se comparan con respecto a diferentes aspectos: la influencia de las nuevas variables, los indicadores de evaluación del desempeño, interpretabilidad. Uno de los principales problemas en la modelización con clasificadores Bayesianos es la comprensión de las enormes tablas de probabilidad a posteriori producidas. Introducimos un m´etodo de explicación que genera un conjunto de reglas obtenidas de árboles de decisión. Estos árboles son inducidos a partir de un conjunto de datos simulados generados de las probabilidades a posteriori de la variable clase, calculadas con la red Bayesiana aprendida a partir de un conjunto de datos de entrenamiento. Por último, contribuimos en el campo multiobjetivo en el caso de que algunos de los objetivos no se puedan cuantificar en números reales, sino como funciones en intervalo de valores. Esto ocurre a menudo en aplicaciones de aprendizaje automático, especialmente las basadas en clasificación supervisada. En concreto, se extienden las ideas de dominancia y frontera de Pareto a esta situación. Su aplicación a los estudios de predicción de la rugosidad superficial en el caso de maximizar al mismo tiempo la sensibilidad y la especificidad del clasificador inducido de la red Bayesiana, y no solo maximizar la tasa de clasificación correcta. Los intervalos de estos dos objetivos provienen de un m´etodo de estimación honesta de ambos objetivos, como e.g. validación cruzada en k rodajas o bootstrap.---ABSTRACT---The main objective of this PhD Thesis is to go more deeply into the analysis and design of an intelligent system for surface roughness prediction and control in the end-milling machining process, based fundamentally on Bayesian network classifiers, with the aim of developing a methodology that makes easier the design of this type of systems. The system, whose purpose is to make possible the surface roughness prediction and control, consists of a model learnt from experimental data with the aid of Bayesian networks, that will help to understand the dynamic processes involved in the machining and the interactions among the relevant variables. Since artificial neural networks are models widely used in material cutting proceses, we include also an end-milling model using them, where the geometry and hardness of the piecework are introduced as novel variables not studied so far within this context. Thus, an important contribution in this thesis is these two models for surface roughness prediction, that are then compared with respecto to different aspects: influence of the new variables, performance evaluation metrics, interpretability. One of the main problems with Bayesian classifier-based modelling is the understanding of the enormous posterior probabilitiy tables produced. We introduce an explanation method that generates a set of rules obtained from decision trees. Such trees are induced from a simulated data set generated from the posterior probabilities of the class variable, calculated with the Bayesian network learned from a training data set. Finally, we contribute in the multi-objective field in the case that some of the objectives cannot be quantified as real numbers but as interval-valued functions. This often occurs in machine learning applications, especially those based on supervised classification. Specifically, the dominance and Pareto front ideas are extended to this setting. Its application to the surface roughness prediction studies the case of maximizing simultaneously the sensitivity and specificity of the induced Bayesian network classifier, rather than only maximizing the correct classification rate. Intervals in these two objectives come from a honest estimation method of both objectives, like e.g. k-fold cross-validation or bootstrap.

Integración del software de los subsistemas manager, plataforma y determinación y control de actitud para satélite UPMSat-2

El proyecto UPMSat2 aborda el desarrollo de un micro-satélite que se usará como una plataforma de demostración tecnológica. La mayor parte del proyecto se desarrolla en el Instituto Ignacio de la Riva de la Universidad Politécnica de Madrid, con la colaboración de empresas del sector del espacio. La labor del grupo STRAST se centra en el desarrollo del software de vuelo y del sector de tierra del satélite. Este Trabajo Fin de Grado trata del desarrollo de algunos componentes del software embarcado en el satélite. Los componentes desarrollados son: Manager, Platform y ADCS. El Manager está encargado de dirigir el funcionamiento del satélite y, en concreto, de su modo de operación. El Platform se encarga de monitorizar el estado del satélite, para comprobar que el funcionamiento de los componentes de hardware es el adecuado. Finalmente, el ADCS (Attitude Determination and Control System) trata de asegurar que la posición del satélite, respecto a la tierra, es la adecuada. El desarrollo de este trabajo parte de un diseño existente, creado por alumnos previamente. El trabajo realizado ha consistido en mejorarlos con funcionalidad adicional y realizar una integración de estos subsistemas. El resultado es un sistema operativo, que incluye unas pruebas preliminares. Un trabajo futuro será la realización de pruebas exhaustivas,para validar el funcionamiento de los subsistemas desarrollados. El desarrollo de software se ha basado en un conjunto de tecnologías habituales en los sistemas empotrados de alta integridad. El diseño se ha realizado con la herramienta TASTE, que permite el uso de AADL. El lenguaje Ada se ha utilizado para la implementación, ya que es adecuado para este tipo de sistemas. En concreto, se ha empleado un subconjunto seguro del lenguaje para poder realizar análisis estático y para incrementar la predecibilidad de su comportamiento. La concurrencia se basa en el modelo de Ravenscar,que es conforme con los métodos de análisis de respuesta.

Trabajos topográficos para la construcción del Centro Comercial Zielo en Pozuelo de Alarcón : topografía de apoyo, replanteo, auscultación y control de la ejecución del proyecto.

El objetivo fundamental del proyecto es el replanteo de la obra en las fases de implantación o encaje, cimentación, estructura (de hormigón y metálica), albañilería y urbanización. También se abordan ciertos trabajos de auscultación y control. Para ello se realizan una serie de trabajos topográficos en cada una de las fases de la obra, que serán detallados y explicados en esta memoria.

Modelado dinámico y control de maniobras de dispositivos submarinos

Es bien conocido por todos que la Primera Revolución Industrial, que tuvo su inicio en la segunda mitad del Siglo XVIII, conllevó un aumento del uso de los recursos energéticos que no se ha detenido para llegar a los niveles de desarrollo tecnológico, industrial y de calidad de vida, de los que se dispone en la actualidad. A simple vista podría intuirse que para disponer de un mayor nivel tecnológico, industrial, de confort, etc. sea necesario un mayor consumo de energía primaria. La actual generación de energía está principalmente basada en el procesamiento de los diversos compuestos del carbono (hidrocarburos, gases y productos derivados del petróleo), que son contaminantes y además, se agotan. Desde hace unas pocas décadas, la humanidad ha sido consciente que es necesario generar energía a partir de fuentes de origen renovable, y que además resulten menos contaminantes. Así, en la actualidad, se ha llegado a un estado de desarrollo avanzado para la explotación de diversas fuentes de energías como la eólica, a la vez que se comienza a mirar con realismo la posibilidad de explotación de diversas energías de origen marino. Se considera que las energías renovables procedentes de los océanos que se encuentran más desarrolladas tecnológicamente hablando, sin tener en cuenta la energía eólica fuera costa (offshore), son la denominada energía undimotriz o de las olas y la energía de las corrientes marinas, no necesariamente en este orden. El trabajo propuesto en esta Tesis se centra en este último recurso energético y, aunque no se dispone todavía de ningún dispositivo en fase de explotación comercial, la concepción, diseño y desarrollo de dispositivos para la extracción de energía de las corrientes, y su evolución, han sido relativamente rápidos e importantes en estos últimos años. Existen ya diferentes dispositivos en fase de pruebas con resultados muy prometedores. Aunque los dispositivos actuales se encuentran limitados a la explotación energética en zonas de poca profundidad, los diferentes estudios del recurso indican la necesidad de explotar corrientes marinas a mayores profundidades, para lo que se están desarrollando actualmente dispositivos, cuya evolución en lo que a sistemas de fondeo se refiere, está siendo muy parecida a la que se ha producido en los parques eólicos fuera costa, similar a su vez, a la evolución llevada a cabo en las plataformas oceánicas para la explotación de recursos petrolíferos (denominados oil & gas) que se extraen de profundidades cada vez mayores. Las soluciones tecnológicas que resulten válidas han de ser también económicamente viables, y en la actualidad se requiere todavía reducir costos en todas las fases de instalación, explotación y mantenimiento de estos dispositivos, sea cual sea su profundidad de operación. Uno de los focos de estudio para abaratar los costes de explotación en general, pasa por abaratar y reducir los costes en las maniobras necesarias de inmersión (de la superficie del mar a la profundidad de operación) y emersión (de la profundidad de operación a la superficie del mar) de estos dispositivos, para llevar a cabo tareas de mantenimiento in situ, en el mar, y sin necesidad de buques especializados ni de su transporte a tierra. En esta Tesis se propone, en primer lugar, un método para evaluar el ciclo de vida de diversos dispositivos de aprovechamiento de las corrientes marinas. Se evidencia que el coste de la energía así generada sigue siendo no plenamente competitivo, por lo que se requiere avanzar en el abaratamiento de costes, principalmente en la instalación y en su mantenimiento. Para ello se propone como novedad principal, introducir sistemas de control en lazo cerrado para realizar maniobras de instalación y mantenimiento de forma automática. También se aporta un modelo dinámico original y muy sencillo para dispositivos bajo estos movimientos de emersión/inmersión, a partir del cual se han desarrollado los algoritmos de control para el propósito mencionado, que no es otro sino automatizar en todo lo posible las maniobras completas. Los algoritmos de control propuestos han sido validados mediante simulación. Se proponen trayectorias de referencia de movimiento suaves (smooth) similares a las utilizadas en robótica. Estos movimientos de cambios de profundidad en lazo cerrado, combinados con secuencias de movimientos en bucle abierto para cuando el dispositivo interacciona en la superficie libre, han dado lugar a nuevas maniobras completas de instalación y mantenimiento que se presentan en esta Tesis, diferentes a las actuales. Finalmente, y como justificación de la viabilidad económica del método novedoso aportado, se ha realizado un estudio comparativo de los costes de la tecnología propuesta, frente a la tecnología actual. Este nuevo sistema de maniobras automáticas implica un ciclo de vida diferente para los dispositivos de aprovechamiento de la energía de las corrientes, ciclo que se cuantifica a partir de un dispositivo base que ha sido modificado y adaptado para la nueva tecnología propuesta, demostrando su viabilidad tanto técnica como económica. ABSTRACT It’s well known that the First Industrial Revolution started in the second half of the eighteenth century, carried the increasing of the use of energy resource which have not been stopped until reach the present technology, industrial evolution and daily life quality. On the surface, it can be known intuitively that a higher consumption of primary energy resource is demanded for benefiting from a higher technological industrial and daily life level. Today, the generation of energy is mainly based in the processing of carbon products (hydrocarbons, gases and petroleum products) which are pollutants, and additionally, are depleted. From a few decades ago, the humanity is aware the energy should be obtained from renewable resources, which besides, should be cleaner. So, at the present, a technical develop has been gained to exploit several energy source, as wind energy, and, at the same time, the extraction of the marine energy starts to seem as a reality. The renewable marine energies considered more advanced and technically developed, without keeping in mind, the offshore wind energy, are the wave energy and the tidal current energy, not necessarily in that order. This Thesis is focused in this last energy resource, and, although, any device is under commercial operation, the concept, design and develop of this type of devices to extract the tidal current energy and their evolution has been comparatively fast and important the last years. There are several devices under test with promising results. Even through the current devices are limited to lower depth areas, the several studies of the tidal energy resource suggest the need to exploit the marine current at greater depths to what is being developed devices, where their evolution in the anchoring system is being very similar to the evolution performed in the offshore wind farms, which is at the same time, similar to the evolution in the oil and gas exploitation which are extracted to greatest depths. Viable technical solutions should be also viable economically and nowadays the cost in all phases of the project (installation, maintenance and operation) should be decreased whatever the operation depth is. One focus of study to lower the operation cost is the cost decreasing of immersion manoeuvring operations (from sea surface to the operation depth) and immersion manoeuvring operations (from operation depth to the sea surface), therefore the maintenance operations can be performed on – site, in the sea, and no specialized vessels are required to transport the devices from the sea to shore. In this dissertation, firstly is proposed a method to evaluate the life cycle of the tidal energy current devices. It is proved the energy generated by these devices is not fully competitive; therefore, the cost falling is mainly an objective in the installation and the maintenance operations. For that, it is proposed as main novelty, the using of closed loop control systems to perform the automatic installation and manoeuvring operations. It is also contributed with an original and simple dynamic model and for controlling the immersion/emersion movements of these devices, from which the control algorithms are developed in order to automate as much as possible the complete manoeuvring. The control algorithms proposed has been validated by simulations. Reference paths with smooth movements, similar which are used in robotics, are suggested. These movements to change the depth using closed loop control, combined with the sequences in open loop movements when the device is in free surface, have been development for a new complete manoeuvring to installation and maintenance operations which are advanced in this Thesis and they are different to the present manoeuvrings. Finally and as justification of the economic viability of this original method, a comparative cost study between the technology proposed and the current technology is performed. This new automatic manoeuvring system involves a different life cycle for the tidal energy current devices, cycle that is quantified from a base device which has been modified and adapted for the new proposed technology, showing the technical and economic viability.

Robótica submarina: conceptos, elementos, modelado y control

Los robots submarinos han revolucionado la exploración del fondo marino. Por otro lado, estos robots han permitido realizar operaciones en aguas profundas sin la necesidad de enviar un vehículo tripulado por humanos. El futuro de esta tecnología es prometedor. El propósito de este documento es servir de primer contacto con este tema y va dirigido a estudiantes de postgrado, ingenieros e investigadores con interés en la robótica submarina. Además, se reporta el estado actual de los diferentes aspectos que giran alrededor de esta área de la robótica

Diseño e implementación de librería funcional para lectura y control remoto de contadores eléctricos de última generación

El siguiente trabajo explora en primer lugar el protocolo de transmisión de datos IEC 870-5-102,el cual está definido como un estándar internacional para la transmisión de totales integrados, más tarde analizaremos su aplicación en un sistema de lectura de contadores eléctricos en remoto. Este protocolo de transmisión de datos para tele-lectura nos ayuda a solventar el problema en la construcción de un sistema de lectura para contadores eléctricos. ABSTRACT This paper explored the IEC 870-5-102 transmission protocol firstly, which is the international standard for the transmission of integrated totals, and then analyze its insufficiencies in the application of electric remote-metering system. The data transmission protocol of energy remote-metering system solves the problems in the construction of an implementation for metering the information inside meters.

Manifestación y control de las cualidades físicas en el fútbol base: una aproximación al diseño de un test físico-técnico de resistencia

La preparación física en el fútbol ha evolucionado de manera considerable a lo largo del tiempo, de una planificación aislada del trabajo técnico y táctico a una preparación física integrada con los demás aspectos que conforman el juego, teniendo como principal referencia la competición. El objetivo de este trabajo consiste en proponer el diseño de un test de resistencia integrado con aspectos técnicos, en una demarcación específica (mediocentro), con los movimientos y acciones más utilizados en esa demarcación durante la competición, con aplicación en las diferentes etapas de formación (infantiles, cadetes, juveniles). Para su diseño se ha recopilado información sobre test más convencionales, datos referentes a otros deportes similares con GPS, información muy detallada y concreta de análisis de videos y datos en competición con GPS en jugadores cadetes. Los resultados del test, aunque no pueden generalizarse, se corresponden con los de otras pruebas más analíticas. Es preciso seguir trabajando para lograr el nivel de validez y confiabilidad necesario y poder ofrecer en categorías inferiores un test que mida la cualidad que interese con las acciones técnicas implicadas en esa demarcación de una forma más próxima al juego, y por tanto más motivan.

Metamodelo para la definición, implantación y mejora de los procesos de gestión de proyectos

En los últimos años hemos sido testigos de la creciente demanda de software para resolver problemas cada vez más complejos y de mayor valor agregado. Bajo estas circunstancias, nos podemos hacer la siguiente pregunta: ¿Está preparada la industria de software para entregar el software que se necesita en los próximos años, de acuerdo con las demandas del cliente? Hoy en día, muchos expertos creen que el éxito de esta industria dependerá de su capacidad para gestionar los proyectos, las personas y los recursos. En este sentido, la gestión de proyectos es un factor clave para el éxito de los proyectos software en todo el mundo. Además, considerando que las Pequeñas y Medianas Empresas de software (PYMEs) representan el 99,87% de las empresas españolas, es vital para este tipo de empresas la implementación de los procesos involucrados con la gestión de proyectos. Es cierto que existen muchos modelos que mejoran la eficacia de la gestión de proyectos, pero la mayoría de ellos se centra únicamente en dos procesos: la planificación del proyecto y la monitorización y control del proyecto, ninguno de los cuales a menudo es asequible para las PYMEs. Estos modelos se basan en el consenso de un grupo de trabajo designado para establecer cómo debe ser gestionado el proceso software. Los modelos son bastante útiles ya que proporcionan lineamientos generales sobre dónde empezar a mejorar la gestión de los proyectos, y en qué orden, a personas que no saben cómo hacerlo. Sin embargo, como se ha dicho anteriormente, la mayoría de estos modelos solamente funcionan en escenarios dentro de las grandes empresas. Por lo tanto, es necesario adaptar los modelos y herramientas para el contexto de PYMEs. Esta tesis doctoral presenta una solución complementaria basada en la aplicación de un metamodelo. Este metamodelo es creado para mejorar la calidad de los procesos de la gestión de proyectos a través de la incorporación de prácticas eficaces identificadas a través del análisis y estudio de los modelos y normas existentes relacionadas con la gestión de proyectos. viii ProMEP – Metamodelo para la gestión de proyectos Por lo tanto, el metamodelo PROMEP (Gestión de Proyectos basada en Prácticas Efectivas) permitirá establecer un proceso estándar de gestión de proyectos que puede adaptarse a los proyectos de cada empresa a través de dos pasos: En primer lugar, para obtener una fotografía instantánea (o base) de los procesos de gestión de proyectos de las PYMEs se creó un cuestionario de dos fases para identificar tanto las prácticas realizadas y como las no realizadas. El cuestionario propuesto se basa en el Modelo de Madurez y Capacidad Integrado para el Desarrollo v1.2 (CMMI-DEV v1.2). Como resultado adicional, se espera que la aplicación de este cuestionario ayude a las PYMEs a identificar aquellas prácticas que se llevan a cabo, pero no son documentadas, aquellas que necesitan más atención, y aquellas que no se realizan debido a la mala gestión o al desconocimiento. En segundo lugar, para apoyar fácilmente y eficazmente las tareas de gestión de proyectos software del metamodelo PROMEP, se diseñó una biblioteca de activos de proceso (PAL) para apoyar la definición de los procesos de gestión de proyectos y realizar una gestión cuantitativa de cada proyecto de las PYMEs. Ambos pasos se han implementado como una herramienta computacional que apoya nuestro enfoque de metamodelo. En concreto, la presente investigación propone la construcción del metamodelo PROMEP para aquellas PYMEs que desarrollan productos software de tal forma que les permita planificar, monitorizar y controlar sus proyectos software, identificar los riesgos y tomar las medidas correctivas necesarias, establecer y mantener un conjunto de activos de proceso, definir un mecanismo cuantitativo para predecir el rendimiento de los procesos, y obtener información de mejora. Por lo tanto, nuestro estudio sugiere un metamodelo alternativo para lograr mayores niveles de rendimiento en los entornos de PYMEs. Así, el objetivo principal de esta tesis es ayudar a reducir los excesos de trabajo y el tiempo de entrega, y aumentar así la calidad del software producido en este tipo de organizaciones. Abstract In recent years we have been witnessing the increasing demand for software to solve more and more complex tasks and greater added value. Under these circumstances, we can ourselves the following question: Is the software industry prepared to deliver the software that is needed in the coming years, according to client demands? Nowadays, many experts believe that the industry’ success will depend on its capacity to manage the projects, people and resources. In this sense, project management is a key factor for software project success around the world. Moreover, taking into account that small and medium-sized software enterprises (SMSe) are the 99.87% of the Spanish enterprises, it is vital for this type of enterprises to implement the processes involved in project management. It is true that there are many models that improve the project management effectiveness, but most of them are focused only on two processes: project planning and project monitoring and control, neither of which is affordable for SMSe. Such models are based on the consensus of a designated working group on how software process should be managed. They are very useful in that they provide general guidelines on where to start improving the project management, and in which order, to people who do not know how to do it. However, as we said, the majority of these models have only worked in scenarios within large companies. So, it is necessary to adapt these models and tools to the context of SMSe. A complementary solution based on the implementation of a metamodel is presented in this thesis. This metamodel is created to improve the quality of project management processes through the incorporation of effective practices identified through the analysis and study of relevant models and standards related to project management. Thus, the PROMEP (PROject Management based on Effective Practices) metamodel will allow establishing a project management standard process to be tailored to each enterprise’s project through two steps: Firstly, to obtain a baseline snapshot of project management processes in SMSe a two-phase questionnaire was created to identify both performed and nonperformed practices. The x ProMEP – Metamodelo para la gestión de proyectos proposed questionnaire is based on Capability Maturity Model Integration for Development v1.2. As additional result, it is expected that the application of the questionnaire to the processes will help SMSe to identify those practices which are performed but not documented, which practices need more attention, and which are not implemented due to bad management or unawareness. Secondly, to easily an effectively support the software project management tasks in the PROMEP metamodel, a Process Asset Library (PAL) is designed to support the definition of project management processes and to achieve quantitative project management in SMSe. Both steps have been implemented as a computational tool that supports our metamodel approach. Concretely, the present research proposes the accomplishment of the PROMEP metamodel for those SMSe which develop software products and enable them to plan, supervise and control their software projects, identify risks and take corrective actions, establish and maintain a set of process assets, define quantitative models that predict the process performance, and provide improvement information. So, our study suggests an alternative metamodel to achieve higher performance levels in the SMSe environments. The main objective of this thesis is help to reduce software overruns and delivery time, and increase software quality in these types of organizations.

Modelo de gestión de costes medioambientales para el sector petroquímico venezolano

El crecimiento económico ha producido mejoras en el nivel de vida de la población que muchas veces tienen efectos medioambientales negativos en el largo plazo. Ante esta problemática, surge la necesidad a nivel empresarial de enmarcarse en un modelo de desarrollo sostenible que combine los objetivos de crecimiento económico con los de protección medioambiental. Esta situación puede representar altos costes para las empresas del sector petroquímico venezolano, debido al elevado riesgo de sus operaciones y al conjunto de regulaciones legales vigentes en materia medioambiental. Por lo tanto, el objetivo de la presente investigación ha sido proponer un modelo para la gestión de costes medioambientales de dicho sector fundamentado en la ecoeficiencia. Se planteó una investigación proyectiva, desde un enfoque holístico. Se utilizó un diseño de investigación univariable, transeccional contemporáneo, de fuente mixta. Univariable, porque se enfoca en la gestión de costes medioambientales como único evento a modificar. Transeccional contemporáneo, porque el evento se estudia en la actualidad y la medición de los datos se realiza en un solo momento. De fuente mixta, porque se combinó un diseño documental con un diseño de campo. Se utilizó un diseño documental para el análisis comparativo de las normativas de registro y control de costes medioambientales propuestas por organismos internacionales, mediante la aplicación de una matriz de análisis de categorías emergentes. Para el diagnóstico de la gestión de costes medioambientales en el sector petroquímico venezolano, se utilizó un diseño de campo en las empresas del sector que operan en la región zuliana. Para ello se aplicó un cuestionario con 100 ítems en escala Likert y 6 preguntas de opción múltiple. Dicho cuestionario fue validado mediante la revisión de expertos y se determinó su confiablidad a través del coeficiente alfa de Cronbach. Los resultados muestran que los principales asuntos tratados por las normativas analizadas pueden agruparse en seis temas: alcance de la contabilidad de gestión medioambiental, clasificación, tratamiento contable, asignación, informes de costes medioambientales e indicadores de gestión. Se evidenció que las guías de aplicación de la contabilidad de gestión medioambiental abordan todos los temas identificados pero no hay uniformidad en los criterios asumidos. Por el contrario, las normativas en el ámbito de la contabilidad financiera consideran principalmente los aspectos relacionados con el tratamiento contable de los costes medioambientales y su inclusión en los estados financieros. En cuanto a la gestión de costes medioambientales que realizan las empresas del sector petroquímico venezolano, se evidenció su limitación por la escasa consideración de criterios de ecoeficiencia y la poca aplicación de herramientas de contabilidad de gestión, que dificultan la determinación y el control de costes medioambientales. Tomando como base los resultados obtenidos, se diseñó el modelo de Gestión de Costes Medioambientales Ecoeficiente (GCME). Dicho modelo plantea como deben incorporarse los criterios de ecoeficiencia y las herramientas de contabilidad de gestión medioambiental para la planificación, coordinación y control en la gestión de costes medioambientales. Se plantea que estas etapas deben desarrollarse permanentemente para asegurar la mejora continua del proceso y su adaptación a los cambios tecnológicos y a las regulaciones legales. Se hace énfasis en las directrices que deben seguir las empresas del sector petroquímico venezolano para la aplicación del modelo GCME. Sin embargo, por su generalidad y adaptación a las Normas Internacionales de Contabilidad vigentes en Venezuela, dicho modelo es aplicable a diversos sectores industriales que requieran mejorar su desempeño económico-medioambiental. ABSTRACT Economic growth has led to improvements in the standard of living of the population that often have negative environmental effects over the long term. Faced with this problem, at the enterprise-level, the need to be framed in a sustainable development model that combines the goals of economic growth with environmental protection arises. This situation may represent high costs for the Venezuelan petrochemical companies due to the high risk of their operations and to all the applicable legal regulations on environmental matters. Therefore, this research aims to propose a model for the environmental costs management of these companies based on eco-efficiency. A projective research was performed from a holistic approach. An univariate, contemporary cross-sectional and mixed source research design was used. It is univariate, because it focuses on environmental costs management as the single event to change. It is contemporary cross-sectional, because the event is currently studied and the data measurement is performed in a single moment. It relies on mixed source, because it combines a documentary design with a field design. A documentary design was used for the comparative analysis of the standards of registration and control of environmental costs proposed by international organizations, by applying an analysis matrix of emerging categories. For the diagnosis of the environmental costs management in the Venezuelan petrochemical industry, a field design was applied in the companies that operate in the Zulia region. A questionnaire with 100 items on a Likert scale and 6 multiple-choice questions was used. The questionnaire was validated by peer review and internal consistency reliability was determined using Cronbach's alpha coefficient. The results show that the main issues addressed in the analyzed regulations can be grouped into six themes: scope of environmental management accounting, classification, accounting, allocation, reporting of environmental costs and performance indicators. It was evident that implementation guides of environmental management accounting address all issues identified but there is no uniformity in the assumed criteria. Meanwhile, regulations in the financial accounting field mainly consider aspects related to the accounting treatment of environmental costs and their inclusion in the financial statements. Regarding the environmental costs management performed by Venezuelan petrochemical companies, its limitations were made evident by the low status of eco-efficiency criteria and insufficient application of management accounting tools, which hinder the identification and control of environmental costs. Based on the results, the model of eco-efficient environmental costs management (EECM) was designed. This model indicates how eco-efficiency criteria and tools of environmental management accounting for planning, coordination and control in the environmental costs management should be incorporated. It argues that these stages must be continually developed to ensure a continuous process improvement and its adaptation to technological and legal regulatory changes. The guidelines which the Venezuelan petrochemical companies should follow for the EECM model application have been emphasized. However, due to its generality and adaptation to the International Accounting Standards enforced in Venezuela, this model is applicable to various industries that require an improvement of their economic and environmental performance.

Sistema de gestión de residuos de construcción y demolición en obras de edificación residencial. Buenas prácticas en la ejecución de obra

En el sector de la edificación, las grandes constructoras comienzan a considerar aspectos medioambientales, no limitándose a lo establecido por la legislación vigente, y buscando la implementación de buenas prácticas. Si bien este hecho es una realidad para las grandes empresas constructoras, todavía falta que la gran mayoría de las empresas del sector (pequeñas y medianas) adopten ésta tendencia. En este sentido, las publicaciones y estadísticas consultadas revelan que el sector de la construcción sigue siendo el sector con menor número de Sistemas de Gestión Ambiental (SGA) certificados en comparación con otros sectores industriales, debido principalmente a las peculiaridades de su actividad. Por otra parte, el sector de la construcción genera grandes cantidades de residuos de construcción y demolición (RCD). Aunque, en los últimos años la actividad de la construcción ha disminuido, debido a la crisis económica del país, no hay que olvidar todos los problemas causados por este tipo de residuos, o mejor dicho, por su gestión. La gestión de los RCD actual está lejos de alcanzar la meta propuesta en la Directiva Marco de Residuos (DMR), la cual exige un objetivo global para el año 2020 en el que el 70% de todos los RCD generados deberán ser reciclados en los países de la UE. Pero, la realidad es que sólo el 50% de la RCD generados en la Unión Europea se recicla. Por este motivo, en los últimos años se ha producido una completa modificación del régimen jurídico aplicable a los RCD, incorporando importantes novedades a nuestro ordenamiento interno como son: la redacción de un Estudio de gestión de RCD (en fase de diseño) y un Plan de gestión de RCD (en fase de ejecución). Entre estas medidas destaca el poder conocer, con la antelación suficiente, la cantidad y el momento en que los RCD son generados, para así poder planificar la gestión más adecuada para cada categoría de RCD. Es por ello que el desarrollo de cualquier instrumento que determine la estimación de RCD así como iniciativas para su control debe ser considerado como una herramienta para dar respuestas reales en el campo de la sostenibilidad en la edificación. Por todo lo anterior, el principal objetivo de la Tesis Doctoral es mejorar la gestión actual de los RCD, a través de la elaboración e implementación en obra de un Sistema de gestión de RCD en fase de ejecución que podrá ser incluido en el Sistema de Gestión Ambiental de las empresas constructoras. Para ello, se ha identificado la actividad que más residuo genera, así como las diferentes categorías de RCD generadas durante su ejecución, a través del análisis de nueve obras de edificación de nueva planta. Posteriormente, se han determinado y evaluado, en función de su eficacia y viabilidad, veinte buenas prácticas encaminadas a reducir la generación de RCD. También, se han identificado y evaluado, en función de su coste económico, cinco alternativas de gestión para cada categoría de RCD generada. Por último, se ha desarrollado e implementado un Sistema de Gestión de RCD en una empresa de construcción real. En definitiva, el Sistema de Gestión de RCD propuesto contiene una herramienta de estimación de RCD y también proporciona una relación de buenas prácticas, según su viabilidad y eficacia, sobre los aspectos más significativos en cuanto a la gestión de RCD se refiere. El uso de este Sistema de gestión de RCD ayudará a los técnicos de la construcción en el desarrollo de los documentos "Estudio de gestión de RCD " y "Plan de gestión de RCD " - requeridos por ley -. Además, el Sistema promueve la gestión ambiental de la empresa, favoreciendo la cohesión del proceso constructivo, estableciendo responsabilidades en el ámbito de RCD y proporcionando un mayor control sobre el proceso. En conclusión, la implementación de un sistema de gestión de RCD en obra ayuda a conseguir una actividad de edificación, cuyo principal objetivo sea la generación de residuos cero. ABSTRACT Currently, in the building sector, the main construction companies are considering environmental issues, not being limited to the current legislation, and seeking the implementation of good practices. While this fact is a reality for large construction companies, still the vast majority of construction companies (small and medium enterprises) need to accept this trend. In this sense, official publications and statistics reveal that the construction sector remains with the lowest number of certified Environmental Management Systems (EMS) compared to other industrial sectors, mainly due to the peculiarities of its activity. Moreover, the construction industry in Spain generates large volumes of construction and demolition waste (CDW) achieving a low recycling rate compared to other European Union countries and to the target set for 2020. Despite the complete change in the legal regime for CDW in Spain, there are still several difficulties for their application at the construction works. Among these difficulties the following can be highlighted: onsite segregation, estimating CDW generation and managing different CDW categories. Despite these difficulties, the proper CDW management must be one of the main aspects considered by construction companies in the EMS. However, at present the EMS used in construction companies consider very superficially CDW management issues. Therefore, current EMS should go a step further and include not only procedures for managing CDW globally, but also specific procedures for each CDW category, taking into account best practices for prevention, minimization and proper CDW management in order to achieve building construction works with zero waste generation. The few scientific studies analysing EMS implementation in construction enterprises focus on studying the benefits and barriers of their implementation. Despite the drawbacks found, implementing an EMS would bring benefits such as improving the corporate image in relation to the environment, ensuring compliance with the law or reducing environmental risks. Also, the international scientific community has shown great interest in defining models to estimate in advance the CDW that will be generated during the building construction or rehabilitation works. These studies analyse the overall waste generation and its different CDW categories. However, despite the many studies found on CDW quantification, analysing its evolution throughout the construction activities is a factor that must be further studied and discussed in greater depth, as results would be of great significance when planning the CDW management. According to the scientific studies analysing the implementation of good environmental practices in construction sites, it seems that, in general, the CDW collection system is done in a decentralized manner by each subcontracted company. In addition, the corporate image generated when poor practices are done may adversely affect the company's reputation and can result in loss of contracts. Finally, although there are numerous guides and manuals of good practices for CDW management, no references have been found implementing these measures in the Environmental Management System of the construction companies. From all the above, this thesis aims to provide answers to reduce the environmental impact caused by CDW generation in building construction works, in order to get a building process with zero waste generation. In this sense, is essential to generate new knowledge in order to implement a system which can carry out comprehensive management of CDW generated onsite, at the design stage until the end of its life cycle, taking into account both technical and economic criteria. Therefore, the main objective of this thesis is to define and implement a CDW management system for residential building construction works, helping construction agents not only to manage the CDW in accordance with current legislation, but also minimizing their generation on site by applying best practices, resulting in achieving the goal of zero waste in building works.

Evaluación de la profundidad de la fisuración superficial descendente en pavimentos asfálticos mediante técnicas de ultrasonidos. Validación teórico-práctica y modelos

La fisuración iniciada en la superficie de los pavimentos asfálticos constituye uno de los más frecuentes e importantes modos de deterioro que tienen lugar en los firmes bituminosos, como han demostrado los estudios teóricos y experimentales llevados a cabo en la última década. Sin embargo, este mecanismo de fallo no ha sido considerado por los métodos tradicionales de diseño de estos firmes. El concepto de firmes de larga duración se fundamenta en un adecuado seguimiento del proceso de avance en profundidad de estos deterioros y la intervención en el momento más apropiado para conseguir mantenerlos confinados como fisuras de profundidad parcial en la capa superficial más fácilmente accesible y reparable, de manera que pueda prolongarse la durabilidad y funcionalidad del firme y reducir los costes generalizados de su ciclo de vida. Por lo tanto, para la selección de la estrategia óptima de conservación de los firmes resulta esencial disponer de metodologías que posibiliten la identificación precisa in situ de la fisuración descendente, su seguimiento y control, y que además permitan una determinación fiable y con alto rendimiento de su profundidad y extensión. En esta Tesis Doctoral se presentan los resultados obtenidos mediante la investigación sistemática de laboratorio e in situ llevada a cabo para la obtención de datos sobre fisuración descendente en firmes asfálticos y para el estudio de procedimientos de evaluación de la profundidad de este tipo de fisuras empleando técnicas de ultrasonidos. Dichos resultados han permitido comprobar que la metodología no destructiva propuesta, de rápida ejecución, bajo coste y sencilla implementación (principalmente empleada hasta el momento en estructuras metálicas y de hormigón, debido a las dificultades que introduce la naturaleza viscoelástica de los materiales bituminosos) puede ser aplicada con suficiente fiabilidad y repetibilidad sobre firmes asfálticos. Las medidas resultan asimismo independientes del espesor total del firme. Además, permite resolver algunos de los inconvenientes frecuentes que presentan otros métodos de diagnóstico de las fisuras de pavimentos, tales como la extracción de testigos (sistema destructivo, de alto coste y prolongados tiempos de interrupción del tráfico) o algunas otras técnicas no destructivas como las basadas en medidas de deflexiones o el georradar, las cuales no resultan suficientemente precisas para la investigación de fisuras superficiales. Para ello se han realizado varias campañas de ensayos sobre probetas de laboratorio en las que se han estudiado diferentes condiciones empíricas como, por ejemplo, distintos tipos de mezclas bituminosas en caliente (AC, SMA y PA), espesores de firme y adherencias entre capas, temperaturas, texturas superficiales, materiales de relleno y agua en el interior de las grietas, posición de los sensores y un amplio rango de posibles profundidades de fisura. Los métodos empleados se basan en la realización de varias medidas de velocidad o de tiempo de transmisión del pulso ultrasónico sobre una única cara o superficie accesible del material, de manera que resulte posible obtener un coeficiente de transmisión de la señal (mediciones relativas o autocompensadas). Las mediciones se han realizado a bajas frecuencias de excitación mediante dos equipos de ultrasonidos diferentes dotados, en un caso, de transductores de contacto puntual seco (DPC) y siendo en el otro instrumento de contacto plano a través de un material especialmente seleccionado para el acoplamiento (CPC). Ello ha permitido superar algunos de los tradicionales inconvenientes que presenta el uso de los transductores convencionales y no precisar preparación previa de las superficies. La técnica de autocalibración empleada elimina los errores sistemáticos y la necesidad de una calibración local previa, demostrando el potencial de esta tecnología. Los resultados experimentales han sido comparados con modelos teóricos simplificados que simulan la propagación de las ondas ultrasónicas en estos materiales bituminosos fisurados, los cuales han sido deducidos previamente mediante un planteamiento analítico y han permitido la correcta interpretación de dichos datos empíricos. Posteriormente, estos modelos se han calibrado mediante los resultados de laboratorio, proporcionándose sus expresiones matemáticas generalizadas y gráficas para su uso rutinario en las aplicaciones prácticas. Mediante los ensayos con ultrasonidos efectuados en campañas llevadas a cabo in situ, acompañados de la extracción de testigos del firme, se han podido evaluar los modelos propuestos. El máximo error relativo promedio en la estimación de la profundidad de las fisuras al aplicar dichos modelos no ha superado el 13%, con un nivel de confianza del 95%, en el conjunto de todos los ensayos realizados. La comprobación in situ de los modelos ha permitido establecer los criterios y las necesarias recomendaciones para su utilización sobre firmes en servicio. La experiencia obtenida posibilita la integración de esta metodología entre las técnicas de auscultación para la gestión de su conservación. Abstract Surface-initiated cracking of asphalt pavements constitutes one of the most frequent and important types of distress that occur in flexible bituminous pavements, as clearly has been demonstrated in the technical and experimental studies done over the past decade. However, this failure mechanism has not been taken into consideration for traditional methods of flexible pavement design. The concept of long-lasting pavements is based on adequate monitoring of the depth and extent of these deteriorations and on intervention at the most appropriate moment so as to contain them in the surface layer in the form of easily-accessible and repairable partial-depth topdown cracks, thereby prolonging the durability and serviceability of the pavement and reducing the overall cost of its life cycle. Therefore, to select the optimal maintenance strategy for perpetual pavements, it becomes essential to have access to methodologies that enable precise on-site identification, monitoring and control of top-down propagated cracks and that also permit a reliable, high-performance determination of the extent and depth of cracking. This PhD Thesis presents the results of systematic laboratory and in situ research carried out to obtain information about top-down cracking in asphalt pavements and to study methods of depth evaluation of this type of cracking using ultrasonic techniques. These results have demonstrated that the proposed non-destructive methodology –cost-effective, fast and easy-to-implement– (mainly used to date for concrete and metal structures, due to the difficulties caused by the viscoelastic nature of bituminous materials) can be applied with sufficient reliability and repeatability to asphalt pavements. Measurements are also independent of the asphalt thickness. Furthermore, it resolves some of the common inconveniences presented by other methods used to evaluate pavement cracking, such as core extraction (a destructive and expensive procedure that requires prolonged traffic interruptions) and other non-destructive techniques, such as those based on deflection measurements or ground-penetrating radar, which are not sufficiently precise to measure surface cracks. To obtain these results, extensive tests were performed on laboratory specimens. Different empirical conditions were studied, such as various types of hot bituminous mixtures (AC, SMA and PA), differing thicknesses of asphalt and adhesions between layers, varied temperatures, surface textures, filling materials and water within the crack, different sensor positions, as well as an ample range of possible crack depths. The methods employed in the study are based on a series of measurements of ultrasonic pulse velocities or transmission times over a single accessible side or surface of the material that make it possible to obtain a signal transmission coefficient (relative or auto-calibrated readings). Measurements were taken at low frequencies by two short-pulse ultrasonic devices: one equipped with dry point contact transducers (DPC) and the other with flat contact transducers that require a specially-selected coupling material (CPC). In this way, some of the traditional inconveniences presented by the use of conventional transducers were overcome and a prior preparation of the surfaces was not required. The auto-compensating technique eliminated systematic errors and the need for previous local calibration, demonstrating the potential for this technology. The experimental results have been compared with simplified theoretical models that simulate ultrasonic wave propagation in cracked bituminous materials, which had been previously deduced using an analytical approach and have permitted the correct interpretation of the aforementioned empirical results. These models were subsequently calibrated using the laboratory results, providing generalized mathematical expressions and graphics for routine use in practical applications. Through a series of on-site ultrasound test campaigns, accompanied by asphalt core extraction, it was possible to evaluate the proposed models, with differences between predicted crack depths and those measured in situ lower than 13% (with a confidence level of 95%). Thereby, the criteria and the necessary recommendations for their implementation on in-service asphalt pavements have been established. The experience obtained through this study makes it possible to integrate this methodology into the evaluation techniques for pavement management systems.

Identificación y puesta en marcha de una escuela de formación agrícola en el centro polivalente de formación de Sandiara, Mbour, Senegal

El objetivo global del proceso de identificación realizado es proponer un plan de mejora de las condiciones de vida de los pobladores de la Comunidad Rural de Sandiara, articulado a través de un incremento del nivel de ingresos que deriva del aumento de la productividad del suelo, la mejora en el manejo y su conservación. La mejora en las prácticas de cultivo, transformación de productos y la dotación de una base sólida en materia de comercio y microfinanzas son los principales catalizadores del desarrollo de las actividades de la Comunidad Rural. Asimismo se concibe la idea con el objetivo de que las personas puedan desempeñar sus propias actividades de una manera independiente tras el periodo de formación, apoyándose para ello en la creación de cooperativas. Con la base sólida que éstas proporcionan, las acciones emprendidas podrán tener una mayor envergadura y, por tanto, sostenibilidad a largo plazo. Así pues, en primer lugar se han descrito los factores socioeconómicos de base, además de plasmarse el escenario actual de la Comunidad Rural en materia de agricultura, medioambiente y educación. Una vez considerada la situación presente se plantean unos objetivos a conseguir con el proyecto. Analizadas todas las alternativas, se realiza un análisis de viabilidad de las posibles soluciones que se determinen oportunas para mejorar la situación en materia de agricultura. A nivel organizativo, se ha pretendido conocer cuáles son las principales deficiencias que presenta la estructura de las cooperativas de la zona y qué se podría mejorar en cuanto a gestión de las mismas, contabilidad y microfinanzas, así como en lo relativo al establecimiento de canales comerciales. Todo el proceso de identificación realizado ha desembocado en una propuesta de módulo de formación en materia de agricultura, transformación de productos, comercio y microfinanzas que es pertinente y está adaptado a las necesidades concretas de la población de la Comunidad Rural. La sostenibilidad a largo plazo es un pilar fundamental en el que se debe basar todo plan de desarrollo, por lo que se propone un programa de explotación de la finca propiedad del centro que dota al mismo de una fuente de ingresos para cubrir los gastos que se causan durante el desarrollo de las actividades, con lo cual se terminará alcanzando la autosuficiencia y por tanto la sostenibilidad.

Contribución a los Modelos y Metodologías para la Estimación de la Calidad Percibida por los Usuarios (QoE) a partir de Parámetros de Calidad de Red/Servicio (QoS) en Servicios Convergentes Multimedia (Triple-Play)

Esta Tesis constituye una contribución a los Modelos y Metodologías para la Estimación de la Calidad Percibida por los Usuarios, o Calidad de Experiencia (QoE), a partir de Parámetros de Calidad y/o Rendimiento de Red y/o Servicio (QoS) en Servicios Multimedia, y específicamente en servicios Triple-Play (3P): servicios de Televisión (TV), Telefonía y Datos ofrecidos por un mismo operador como un paquete único. En particular, se centra en los servicios Triple-Play convergentes (desplegados sobre una Red de Transporte común basada en IP, gestionada por un único operador como un Sistema Autónomo (SA)), y la relación entre la Calidad Percibida por los usuarios de dichos servicios y los parámetros de rendimiento de la Red de Transporte IP subyacente. Específicamente, contribuye a la estimación ‘en línea’ (es decir, durante la prestación del servicio, en tiempo real o casi-real) de dicha calidad. La calidad de experiencia de los usuarios es un factor determinante para el éxito o fracaso de estos servicios, y su adecuada gestión resulta por tanto un elemento crucial para el despliegue exitoso de los mismos. La calidad de experiencia resulta fácil de entender, pero compleja de implementar en sistemas reales, debido principalmente a la dificultad de su modelado, evaluación, y traducción en términos de parámetros de calidad de servicio. Mientras que la calidad de servicio puede medirse, monitorizarse y controlarse fácilmente, la calidad de experiencia es todavía muy difícil de gestionar. Una metodología completa de gestión de la calidad de experiencia debe incluir al menos: monitorización de la experiencia de los usuarios durante el consumo del servicio; adaptación de la provisión de contenidos a las condiciones variables del contexto; predicción del nivel de degradación potencial de la calidad de experiencia; y recuperación de la degradación debida a cambios en el sistema. Para conseguir un control completo de la experiencia de los usuarios finales, todas estas tareas deben ser realizadas durante la prestación del servicio y de forma coordinada. Por lo tanto, la capacidad de medir, estimar y monitorizar la calidad percibida en tiempo casi-real, y relacionarla con las condiciones de servicio de la red, resulta crítica para los proveedores de este tipo de servicios, especialmente en el caso de los más exigentes, tales como la difusión de Televisión sobre IP (IPTV). Para ello se ha seleccionado un modelo ya existente, de tipo matricial, para la estimación de la Calidad Global en servicios complejos a partir de los parámetros de funcionamiento interno de los agentes que proporcionan los servicios. Este modelo, definido en términos de servicios y sus componentes, percepciones de los usuarios, capacidades de los agentes, indicadores de rendimiento y funciones de evaluación, permite estimar la calidad global de un conjunto de servicios convergentes, tal como la perciben uno o más grupos de usuarios. Esto se consigue combinando los resultados de múltiples modelos parciales, tales que cada uno de ellos proporciona la valoración de la calidad percibida para uno de los servicios componentes, obtenida a partir de un conjunto de parámetros de rendimiento y/o Calidad de Servicio de la red de transporte IP convergente. El modelo se basa en la evaluación de las percepciones de los usuarios a partir de Factores de Valoración, calculados a partir de Indicadores de Rendimiento, que se derivan a su vez de Parámetros de Funcionamiento Interno correspondientes a las capacidades de los distintos agentes que intervienen en la prestación de los servicios. El trabajo original incluye la aplicación del modelo a un servicio 3P (datos+voz+vídeo). En este trabajo, sin embargo, el servicio de vídeo (Vídeo bajo Demanda, VoD) se considera poco importante y es finalmente ignorado. En el caso de los usuarios residenciales, el servicio de voz (Voz sobre IP, VoIP) se considera asimismo poco importante y es también ignorado, por lo que el servicio global se reduce finalmente a los servicios de datos (Acceso a Internet y juegos interactivos). Esta simplificación era razonable en su momento, pero la evolución del mercado de servicios convergentes ha hecho que en la actualidad las razones que la justificaban no sean ya aplicables. En esta Tesis, por lo tanto, hemos considerado un servicio ‘Triple-Play’ completo, incluyendo servicios de datos, voz y vídeo. Partiendo de dicho modelo, se ha procedido a actualizar los servicios considerados, eliminando los no relevantes e incluyendo otros no considerados, así como a incluir nuevos elementos (percepciones) para la estimación de la calidad de los servicios; actualizar, extender y/o mejorar los modelos de estimación de los servicios ya incluidos; incluir modelos de estimación para los nuevos servicios y elementos añadidos; desarrollar nuevos modelos de estimación para aquellos servicios o elementos para los que no existen modelos adecuados; y por último, extender, actualizar y/o mejorar los modelos para la estimación de la calidad global. Con todo ello se avanza apreciablemente en la modelización y estimación de la Calidad de Experiencia (QoE) en Servicios Multimedia a partir de Parámetros de Calidad de Servicio (QoS) y/o Rendimiento de la Red, y específicamente en la estimación ‘en línea’, en tiempo casi-real, de dicha calidad en servicios Triple-Play convergentes. La presente Tesis Doctoral se enmarca en la línea de investigación sobre Calidad de Servicio del grupo de Redes y Servicios de Telecomunicación e Internet, dentro del Departamento de Ingeniería de Sistemas Telemáticos (DIT) de la Universidad Politécnica de Madrid (UPM).

Músculos Inteligentes en Robots Biológicamente Inspirados: Modelado, Control y Actuación

Las aleaciones metálicas que exhiben una propiedad conocida como efecto de memoria de forma, pertenecen a la clase de materiales inteligentes cuya aplicación más notable en el campo de la robótica se refleja en el uso de actuadores musculares artificiales, ó músculos inteligentes. Estos materiales tienen una estructura cristalina uniforme que cambia radicalmente en función de su temperatura de transición, causando su deformación. Se les denomina materiales inteligentes por la capacidad de recordar su configuración inicial después de recibir dicho estímulo térmico. Este artículo presenta la implementación de un actuador muscular inteligente aplicado en un micro-robot aéreo bio-inspirado tipo murciélago. Esto mamíferos voladores desarrollaron poderosos músculos que se extienden a lo largo de la estructura ósea de las alas, adquiriendo una asombrosa capacidad de maniobra gracias a la capacidad de cambiar la forma del ala durante el vuelo. Replicar este tipo de alas mórficas en un prototipo robótico requiere el análisis de nuevas tecnologías de actuación, abordando los problemas de modelado y control que garanticen la aplicabilidad de este actuador compuesto por fibras musculares de SMAs