A collaborative filtering similarity measure based on singularities.

Recommender systems play an important role in reducing the negative impact of informa- tion overload on those websites where users have the possibility of voting for their prefer- ences on items. The most normal technique for dealing with the recommendation mechanism is to use collaborative filtering, in which it is essential to discover the most similar users to whom you desire to make recommendations. The hypothesis of this paper is that the results obtained by applying traditional similarities measures can be improved by taking contextual information, drawn from the entire body of users, and using it to cal- culate the singularity which exists, for each item, in the votes cast by each pair of users that you wish to compare. As such, the greater the measure of singularity result between the votes cast by two given users, the greater the impact this will have on the similarity. The results, tested on the Movielens, Netflix and FilmAffinity databases, corroborate the excellent behaviour of the singularity measure proposed.

A collaborative filtering approach to mitigate the new user cold start problem.

The new user cold start issue represents a serious problem in recommender systems as it can lead to the loss of new users who decide to stop using the system due to the lack of accuracy in the recommenda- tions received in that first stage in which they have not yet cast a significant number of votes with which to feed the recommender system?s collaborative filtering core. For this reason it is particularly important to design new similarity metrics which provide greater precision in the results offered to users who have cast few votes. This paper presents a new similarity measure perfected using optimization based on neu- ral learning, which exceeds the best results obtained with current metrics. The metric has been tested on the Netflix and Movielens databases, obtaining important improvements in the measures of accuracy, precision and recall when applied to new user cold start situations. The paper includes the mathematical formalization describing how to obtain the main quality measures of a recommender system using leave- one-out cross validation.

A Balanced Memory-Based Collaborative Filtering Similarity Measure.

Collaborative filtering recommender systems contribute to alleviating the problem of information overload that exists on the Internet as a result of the mass use of Web 2.0 applications. The use of an adequate similarity measure becomes a determining factor in the quality of the prediction and recommendation results of the recommender system, as well as in its performance. In this paper, we present a memory-based collaborative filtering similarity measure that provides extremely high-quality and balanced results; these results are complemented with a low processing time (high performance), similar to the one required to execute traditional similarity metrics. The experiments have been carried out on the MovieLens and Netflix databases, using a representative set of information retrieval quality measures.

E-learning systems support of collaborative agreements: a theoretical model

This paper introduces a theoretical model for developing integrated degree programmes through e-learning systems as stipulated by a collaboration agreement signed by two universities. We have analysed several collaboration agreements between universities at the national, European, and transatlantic level as well as various e-learning frameworks. A conceptual model, a business model, and the architecture design are presented as part of the theoretical model. The paper presents a way of implementing e-learning systems as a tool to support inter-institutional degree collaborations, from the signing of the collaborative agreement to the implementation of the necessary services. In order to show how the theory can be tested one sample scenario is presented.

Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte

Los índices de desempeño son importantes herramientas para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En este trabajo se presenta una colección de algunos de los índices de desempeño que mayor interés han generado en la comunidad dedicada a la robótica. Se presentan índices de desempeño cinetostático, dinámico, de lìmites articulares, e índices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se realiza una revisión sobre las estrategias que se han propuesto para solventar los problemas que aparecen cuando las unidades de los elementos de la matriz Jacobiana no son homogéneas. Al final de este trabajo, proponemos una serie índices de desempeño globales que pueden resultar útiles en el diseño de robots manipuladores.

Distributed orientation agreement in a group of robots

In this article, a method for the agreement of a set of robots on a common reference orientation based on a distributed consensus algorithm is described. It only needs that robots detect the relative positions of their neighbors and communicate with them. Two different consensus algorithms based on the exchange of information are proposed, tested and analyzed. Systematic experiments were carried out in simulation and with real robots in order to test the method. Experimental results show that the robots are able to agree on the reference orientation under certain conditions. Scalability with an increasing number of robots was tested successfully in simulation with up to 49 robots. Experiments with real robots succeeded proving that the proposed method works in reality.

Estrategias Bio-Inspiradas para Locomoción de Robots Ápodos

Este trabajo realiza un estudio de los métodos de locomoción utilizados por diversas familias de animales ápodos, haciendo énfasis en el aspecto bio-mecánico. Dichos métodos se clasifican en tres grupos: arrastre con dos puntos de Apoyo, movimiento peristáltico, y Ondulación Lateral. Para cada forma de locomoción se realiza un estudio cinemático y de su posible aplicación en robótica. Finalmente se presentan implementaciones de dichos métodos tanto en simulación como en robots reales.

Distributed Orientation Agreement in a Group of Robots

In this article, a method for the agreement of a set of robots on a common reference orientation based on a distributed consensus algorithm is described. It only needs that robots detect the relative positions of their neighbors and communicate with them. Two different consensus algorithms based on the exchange of information are proposed, tested and analyzed. Systematic experiments were carried out in simulation and with real robots in order to test the method. Experimental results show that the robots are able to agree on the reference orientation under certain conditions. Scalability with an increasing number of robots was tested successfully in simulation with up to 49 robots. Experiments with real robots succeeded proving that the proposed method works in reality.

Distributed bees algorithm for task allocation in swarm of robots

In this paper, we propose the distributed bees algorithm (DBA) for task allocation in a swarm of robots. In the proposed scenario, task allocation consists in assigning the robots to the found targets in a 2-D arena. The expected distribution is obtained from the targets' qualities that are represented as scalar values. Decision-making mechanism is distributed and robots autonomously choose their assignments taking into account targets' qualities and distances. We tested the scalability of the proposed DBA algorithm in terms of number of robots and number of targets. For that, the experiments were performed in the simulator for various sets of parameters, including number of robots, number of targets, and targets' utilities. Control parameters inherent to DBA were tuned to test how they affect the final robot distribution. The simulation results show that by increasing the robot swarm size, the distribution error decreased.

Modelado, control y diseño de robots submarinos de estructura paralela con impulsores vectorizados.

En años recientes, se han realizado algunos esfuerzos para equipar a robots submarinos con impulsores vectorizados. Este sistema de propulsión permite el uso de una menor cantidad de impulsores, esto a su vez tiene consecuencias favorables en el volumen y costo del robot a medida que una mayor potencia de propulsión es requerida. El propósito de esta tesis es realizar un estudio sobre el modelado, control y diseño de robots submarinos de estructura paralela con impulsores vectorizados. De esta manera exponer los aspectos más importantes relativos a estos puntos, y proponer soluciones a los problemas que plantea la arquitectura de estos robots. En esta tesis se tomo como objeto de estudio el robot Remo 2, cuya estructura paralela representa una gran parte del volumen del robot y esto hace que su análisis sea el más complejo que se pueda tener en los robots de esta categoría. El diseño de este robot es un concepto radicalmente diferente al de los robots submarinos convencionales. Sus características son prometedoras, pero para poder sacar provecho de estas potencialidades es necesario un entendimiento de la dinámica del robot. En este trabajo se presenta el desarrollo y análisis de modelos analíticos, y el desarrollo de herramientas de simulación para este robot. El propósito de estas herramientas es identificar las oportunidades y restricciones impuestas por la estructura y la dinámica del vehículo. Se presenta el planteamiento (y solución) de los problemas cinemático y dinámico inverso para un robot submarino de estructura paralela. Por otro lado, se demostró por primera vez el funcionamiento del concepto del robot submarino a través de una herramienta de simulación. Haciendo uso de esta herramienta se exploro el desempeño del robot bajo diversos esquemas de control, se encontró que el robot es capaz de ejecutar con éxito diversas maniobras empleando controladores clásicos. Se presento un controlador basado en el modelo del robot y se demostró sus ventajas. Posteriormente se presento un apartado cuyo propósito es exponer aspectos importantes sobre el diseño de este tipo de robots, sobre todo aquellos que influyen en su desempeño cinetostático. Se plantea el problema del diseño óptimo de un robot tipo Remo 2, y se proponen un par de índices de desempeño globales. Otra contribución fue, en condición de coautoría, el diseño y análisis de una nueva estructura paralela la cual no ha sido considerada anteriormente en la literatura.

Using online presence to improve online collaborative learning

Social software tools have become an integral part of students? personal lives and their primary communication medium. Likewise, these tools are increasingly entering the enterprise world (within the recent trend known as Enterprise 2.0) and becoming a part of everyday work routines. Aiming to keep the pace with the job requirements and also to position learning as an integral part of students? life, the field of education is challenged to embrace social software. Personal Learning Environments (PLEs) emerged as a concept that makes use of social software to facilitate collaboration, knowledge sharing, group formation around common interests, active participation and reflective thinking in online learning settings. Furthermore, social software allows for establishing and maintaining one?s presence in the online world. By being aware of a student's online presence, a PLE is better able to personalize the learning settings, e.g., through recommendation of content to use or people to collaborate with. Aiming to explore the potentials of online presence for the provision of recommendations in PLEs, in the scope of the OP4L project, we have develop a software solution that is based on a synergy of Semantic Web technologies, online presence and socially-oriented learning theories. In this paper we present the current results of this research work.

Collaborative data stream mining in ubiquitous environments using dynamic classifier selection

In ubiquitous data stream mining applications, different devices often aim to learn concepts that are similar to some extent. In these applications, such as spam filtering or news recommendation, the data stream underlying concept (e.g., interesting mail/news) is likely to change over time. Therefore, the resultant model must be continuously adapted to such changes. This paper presents a novel Collaborative Data Stream Mining (Coll-Stream) approach that explores the similarities in the knowledge available from other devices to improve local classification accuracy. Coll-Stream integrates the community knowledge using an ensemble method where the classifiers are selected and weighted based on their local accuracy for different partitions of the feature space. We evaluate Coll-Stream classification accuracy in situations with concept drift, noise, partition granularity and concept similarity in relation to the local underlying concept. The experimental results show that Coll-Stream resultant model achieves stability and accuracy in a variety of situations using both synthetic and real world datasets.

Algoritmos de Planificación y Seguimiento de Trayectorias para Robots Agrícolas

La base para realizar cualquier tarea agrícola mediante robots, es la planificación y seguimiento de rutas o trayectorias. Así, el objetivo de esta investigación es desarrollar e implementar algoritmos de seguimiento y planificación (global y local) de trayectorias de robots agrícolas. La planificación global se realizó mediante el algoritmo A* aplicado sobre mapas de cultivo y la planificación local se realizó aplicando A* sobre un mapa 2D obtenido a partir de imágenes 3D de los obstáculos encontrados en el camino. En cuanto el seguimiento de trayectorias, esta se realizó implementando una aproximación numérica de la trayectoria mediante el método de Euler. Los parámetros correspondientes a la dinámica del controlador de la trayectoria del robot fueron obtenidos mediante algoritmos genéticos. El mapa 3D fue generado a partir del sensor Kinect de Microsoft y sus datos procesados usando Matlab 2010b. Los resultados preliminares muestran que es posible implementar estos algoritmos en pequeños robots diseñados para cultivos hilerados. Proveyendo así, una metodología robusta que permite seguir las rutas asignadas con errores inferiores a RMSE=0.1m en trayectorias de 30m.

Antecedentes del comportamiento colaborativo en la empresa: el caso de los blogs corporativos. Antecedents of collaborative behavior in companies: an analysis of the use of corporate blogs

La implementación exitosa de herramientas colaborativas en las empresas exige de los empleados un comportamiento colaborativo adecuado. Este trabajo presenta una caracterización del compotamiento colaborativo a través del uso de blogs corporativos,identificando sus antecedentes y analizando la influencia relativa de éstos en el comportamiento colaborativo de 86 empleados del departamento de Sistemas de Información de una gran empresa industrial localizada en España. Los resultados indican que entre los antecedentes identificados, el altruismo,los objetos comunes y la confianza mutua predicen positivamente el comportamiento colaborativo,mientras que el sentdio de pertenecencia a una comunidad,la reputación y la reciprocidad no lo hacen.

Estudio de la fiabilidad software, según defectos, en controladores de velocidad para robots autónomos móviles

Tanto los robots autónomos móviles como los robots móviles remotamente operados se utilizan con éxito actualmente en un gran número de ámbitos, algunos de los cuales son tan dispares como la limpieza en el hogar, movimiento de productos en almacenes o la exploración espacial. Sin embargo, es difícil garantizar la ausencia de defectos en los programas que controlan dichos dispositivos, al igual que ocurre en otros sectores informáticos. Existen diferentes alternativas para medir la calidad de un sistema en el desempeño de las funciones para las que fue diseñado, siendo una de ellas la fiabilidad. En el caso de la mayoría de los sistemas físicos se detecta una degradación en la fiabilidad a medida que el sistema envejece. Esto es debido generalmente a efectos de desgaste. En el caso de los sistemas software esto no suele ocurrir, ya que los defectos que existen en ellos generalmente no han sido adquiridos con el paso del tiempo, sino que han sido insertados en el proceso de desarrollo de los mismos. Si dentro del proceso de generación de un sistema software se focaliza la atención en la etapa de codificación, podría plantearse un estudio que tratara de determinar la fiabilidad de distintos algoritmos, válidos para desempeñar el mismo cometido, según los posibles defectos que pudieran introducir los programadores. Este estudio básico podría tener diferentes aplicaciones, como por ejemplo elegir el algoritmo menos sensible a los defectos, para el desarrollo de un sistema crítico o establecer procedimientos de verificación y validación, más exigentes, si existe la necesidad de utilizar un algoritmo que tenga una alta sensibilidad a los defectos. En el presente trabajo de investigación se ha estudiado la influencia que tienen determinados tipos de defectos software en la fiabilidad de tres controladores de velocidad multivariable (PID, Fuzzy y LQR) al actuar en un robot móvil específico. La hipótesis planteada es que los controladores estudiados ofrecen distinta fiabilidad al verse afectados por similares patrones de defectos, lo cual ha sido confirmado por los resultados obtenidos. Desde el punto de vista de la planificación experimental, en primer lugar se realizaron los ensayos necesarios para determinar si los controladores de una misma familia (PID, Fuzzy o LQR) ofrecían una fiabilidad similar, bajo las mismas condiciones experimentales. Una vez confirmado este extremo, se eligió de forma aleatoria un representante de clase de cada familia de controladores, para efectuar una batería de pruebas más exhaustiva, con el objeto de obtener datos que permitieran comparar de una forma más completa la fiabilidad de los controladores bajo estudio. Ante la imposibilidad de realizar un elevado número de pruebas con un robot real, así como para evitar daños en un dispositivo que generalmente tiene un coste significativo, ha sido necesario construir un simulador multicomputador del robot. Dicho simulador ha sido utilizado tanto en las actividades de obtención de controladores bien ajustados, como en la realización de los diferentes ensayos necesarios para el experimento de fiabilidad. ABSTRACT Autonomous mobile robots and remotely operated robots are used successfully in very diverse scenarios, such as home cleaning, movement of goods in warehouses or space exploration. However, it is difficult to ensure the absence of defects in programs controlling these devices, as it happens in most computer sectors. There exist different quality measures of a system when performing the functions for which it was designed, among them, reliability. For most physical systems, a degradation occurs as the system ages. This is generally due to the wear effect. In software systems, this does not usually happen, and defects often come from system development and not from use. Let us assume that we focus on the coding stage in the software development pro¬cess. We could consider a study to find out the reliability of different and equally valid algorithms, taking into account any flaws that programmers may introduce. This basic study may have several applications, such as choosing the algorithm less sensitive to pro¬gramming defects for the development of a critical system. We could also establish more demanding procedures for verification and validation if we need an algorithm with high sensitivity to programming defects. In this thesis, we studied the influence of certain types of software defects in the reliability of three multivariable speed controllers (PID, Fuzzy and LQR) designed to work in a specific mobile robot. The hypothesis is that similar defect patterns affect differently the reliability of controllers, and it has been confirmed by the results. From the viewpoint of experimental planning, we followed these steps. First, we conducted the necessary test to determine if controllers of the same family (PID, Fuzzy or LQR) offered a similar reliability under the same experimental conditions. Then, a class representative was chosen at ramdom within each controller family to perform a more comprehensive test set, with the purpose of getting data to compare more extensively the reliability of the controllers under study. The impossibility of performing a large number of tests with a real robot and the need to prevent the damage of a device with a significant cost, lead us to construct a multicomputer robot simulator. This simulator has been used to obtain well adjusted controllers and to carry out the required reliability experiments.