Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte
| Data(s) |
01/06/2012
|
|---|---|
| Resumo |
Los índices de desempeño son importantes herramientas para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En este trabajo se presenta una colección de algunos de los índices de desempeño que mayor interés han generado en la comunidad dedicada a la robótica. Se presentan índices de desempeño cinetostático, dinámico, de lìmites articulares, e índices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se realiza una revisión sobre las estrategias que se han propuesto para solventar los problemas que aparecen cuando las unidades de los elementos de la matriz Jacobiana no son homogéneas. Al final de este trabajo, proponemos una serie índices de desempeño globales que pueden resultar útiles en el diseño de robots manipuladores. |
| Formato |
application/pdf |
| Identificador | |
| Idioma(s) |
spa |
| Publicador |
E.T.S.I. Industriales (UPM) |
| Relação |
http://oa.upm.es/15519/1/INVE_MEM_2012_128946.pdf http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791212000064 info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/10.1016/j.riai.2012.02.005 |
| Direitos |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Fonte |
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, ISSN 1697-7912, 2012-06, Vol. 9, No. 2 |
| Palavras-Chave | #Robótica e Informática Industrial |
| Tipo |
info:eu-repo/semantics/article Artículo NonPeerReviewed |
