Piloto automático: Sistema de navegação autónoma

Desde o início do crescente interesse na área de robótica que a navegação autónoma se apresenta como um problema de complexa resolução que, por isso, desperta vasto interesse no meio científico. Além disso, as capacidades da navegação autónoma aliadas à robótica permitem o desenvolvimento de variadas aplicações. O objectivo da navegação autónoma é conferir, a um dispositivo motor, capacidade de decisão relativa à locomoção. Para o efeito, utilizam-se sensores, como os sensores IMU, o receptor GPS e os encoders, para fornecer os dados essenciais à navegação. A dificuldade encontra-se no correcto processamento destes sinais uma vez que são susceptíveis a fontes de ruído. Este trabalho apresenta um sistema de navegação autónomo aplicado ao controlo de um robot. Para tal, desenvolveu-se uma aplicação que alberga todo o sistema de localização, navegação e controlo, acrescido de uma interface gráfica, que permite a visualização em mapa da movimentação autónoma do robot. Recorre-se ao Filtro de Kalman como método probabilístico de estimação de posição, em que os sinais dos vários sensores são conjugados e filtrados. Foram realizados vários testes de modo a avaliar a capacidade do robot atingir os pontos traçados e a sua autonomia no seguimento da trajectória pretendida.

Integrated architecture for vision-based indoor localization and mapping of a quadrotor micro-air vehicle

Atualmente os sistemas de pilotagem autónoma de quadricópteros estão a ser desenvolvidos de forma a efetuarem navegação em espaços exteriores, onde o sinal de GPS pode ser utilizado para definir waypoints de navegação, modos de position e altitude hold, returning home, entre outros. Contudo, o problema de navegação autónoma em espaços fechados sem que se utilize um sistema de posicionamento global dentro de uma sala, subsiste como um problema desafiante e sem solução fechada. Grande parte das soluções são baseadas em sensores dispendiosos, como o LIDAR ou como sistemas de posicionamento externos (p.ex. Vicon, Optitrack). Algumas destas soluções reservam a capacidade de processamento de dados dos sensores e dos algoritmos mais exigentes para sistemas de computação exteriores ao veículo, o que também retira a componente de autonomia total que se pretende num veículo com estas características. O objetivo desta tese pretende, assim, a preparação de um sistema aéreo não-tripulado de pequeno porte, nomeadamente um quadricóptero, que integre diferentes módulos que lhe permitam simultânea localização e mapeamento em espaços interiores onde o sinal GPS ´e negado, utilizando, para tal, uma câmara RGB-D, em conjunto com outros sensores internos e externos do quadricóptero, integrados num sistema que processa o posicionamento baseado em visão e com o qual se pretende que efectue, num futuro próximo, planeamento de movimento para navegação. O resultado deste trabalho foi uma arquitetura integrada para análise de módulos de localização, mapeamento e navegação, baseada em hardware aberto e barato e frameworks state-of-the-art disponíveis em código aberto. Foi também possível testar parcialmente alguns módulos de localização, sob certas condições de ensaio e certos parâmetros dos algoritmos. A capacidade de mapeamento da framework também foi testada e aprovada. A framework obtida encontra-se pronta para navegação, necessitando apenas de alguns ajustes e testes.

Importância das Servidões Militares Aeronáuticas e o seu Impacto na Economia Real

As Servidões Militares Aeronáuticas (SMA) pressupõem restrições que lhes são intrínsecas, suscetíveis de impactar na Economia Real Portuguesa (ERP). Na Força Aérea (FA) as SMA denotam especial importância, em razão das constantes evolução e atualização das Operações Aéreas e tramitação legal imposta, com vista a uma minimização dos encargos restritivos dos bens que, territorialmente, lhes estão associados. Assim, salienta-se a pertinência das SMA enquanto processo que tem reflexos na ERP, uma vez serem utilizadas pela FA no processo de Licenciamento Urbano. Desta feita, foi avaliada a importância das SMA na FA, através de estudo de caso, utilizando um raciocínio hipotético-dedutivo, o qual norteou as entrevistas semiestruturadas, conceptualizadas no respetivo mapa. Estas entrevistas permitiram verificar que: a FA elabora as SMA segundo pressupostos reais e atualizados; a FA emite pareceres positivos relativos aos pedidos de licenciamento que estejam de acordo com o preconizado nos Decreto-Lei das SMA vigentes e nas respetivas áreas territoriais de aplicação; os processos de emissão de pareceres na FA podem ser melhorados concluindo-se, assim, que o processo de conceção das SMA na FA influencia o desenvolvimento da ERP. Abstract: It is assumed that the Aeronautical Control of Obstacles (ACO) imposes certain inner limitations that are susceptible to cause impact on the Portuguese Real Economy (PRE). The ACO area is of special relevance for the Portuguese Air Force (PoAF) due to the permanent evolution and update of the Air Operations and the legal procedures aimed at the decrease of the property limitations associated to them. The ACO is, therefore, of the utmost importance, considering that its process has a significant impact on PRE because of its use by the PoAF within the Building Control process. The scope of this research lies on the importance of the ACO for the PoAF. The research is based on the case study method and the hypothetical-deductive reasoning which set the guidelines for the semi-structured interviews within the conceptual framework, which made possible to verify the PoAF: develops the ACO according to real and updated assumptions; issues positive official assessments to the requests for building licensing that comply with the ACO Legal Decrees within its territorial area of applicability; process of issuing official assessments may be improved, concluding that the development of the ACO within the PoAF influences the development of the PRE.

Processamento de Dados GNSS em Modo Cinemático

O princípio do posicionamento por GNSS baseia-se, resumidamente, na resolução de um problema matemático que envolve a observação das distâncias do utilizador a um conjunto de satélites com coordenadas conhecidas. A posição resultante pode ser calculada em modo absoluto ou relativo. O posicionamento absoluto necessita apenas de um recetor para a determinação da posição. Por sua vez, o posicionamento relativo implica a utilização de estações de referência e envolve a utilização de mais recetores para além do pertencente ao próprio utilizador. Assim, os métodos mais utilizados na determinação da posição de uma plataforma móvel, com exatidão na ordem dos centímetros, baseiam-se neste último tipo de posicionamento. Contudo, têm a desvantagem de estarem dependentes de estações de referência, com um alcance limitado, e requerem observações simultâneas dos mesmos satélites por parte da estação e do recetor. Neste sentido foi desenvolvida uma nova metodologia de posicionamento GNSS em modo absoluto, através da modelação ou remoção dos erros associados a cada componente das equações de observação, da utilização de efemérides precisas e correções aos relógios dos satélites. Este método de posicionamento tem a designação Precise Point Positioning (PPP) e permite manter uma elevada exatidão, equivalente à dos sistemas de posicionamento relativo. Neste trabalho, após um estudo aprofundado do tema, foi desenvolvida uma aplicação PPP, de índole académica, com recurso à biblioteca de classes C++ do GPS Toolkit, que permite determinar a posição e velocidade do recetor em modo cinemático e em tempo real. Esta aplicação foi ensaiada utilizando dados de observação de uma estação estática (processados em modo cinemático) e de uma estação em movimento instalada no NRP Auriga. Os resultados obtidos permitiram uma exatidão para a posição na ordem decimétrica e para a velocidade na ordem do cm/s.

eMed.pt - Poupe na Receita

A consulta dos preços dos medicamentos e a comparação com outros fármacos disponíveis, com preços mais baixos, é a principal funcionalidade da aplicação eMed.pt - Poupe na Receita.

Análise do Risco de Fadiga no Mar Aplicação da ferramenta Martha a bordo de uma unidade naval

A segurança da navegação e a diminuição dos acidentes marítimos assumem nos dias de hoje um papel de extrema importância a nível internacional, principalmente por parte da indústria marítima, e é na base desta preocupação que surgem organizações como a International Maritime Organization (IMO). Nesta organização, o estudo do fator humano no domínio marítimo tem tido grandes desenvolvimentos, não só através da regulamentação com também da sensibilização dos vários intervenientes. A fadiga no mar, embora seja um tema usual entre os navegantes, nunca houve uma grande sensibilização neste setor. Um tema que envolve a segurança do pessoal e que apenas recentemente foram elaborados estudos relativamente às suas causas, consequências e sobretudo à sua prevenção. É neste sentido que surge o Project Horizon, promovido pela União Europeia, com o objetivo de investigar os padrões de eficácia de alerta dos elementos responsáveis pela condução e manutenção das plataformas marítimas. Como produto final deste projeto europeu surge um protótipo de uma ferramenta de previsão da fadiga. A ferramenta “MARTHA – maritime alertness”, permite relacionar horas de descanso com horas de trabalho, sustentando a análise contínua do risco de fadiga. Este trabalho de investigação, onde é aplicado um protótipo de uma ferramenta para a previsão da fadiga, a bordo de uma unidade naval da Marinha Portuguesa, tem como objetivo a avaliação do risco da fadiga em diferentes regimes horários de bordo. Para este estudo foram elaborados observações de diferentes regimes horários de bordo, por forma a conseguir uma maior variedade de dados e poder analisar comparativamente o rendimento dos respetivos regimes. Esta pesquisa constitui ainda uma medida de sensibilização para a importância da implementação de políticas de gestão da fadiga a bordo das unidades navais.

O Estudo de Caso SONASURF ANGOLA

Apoiando-se em diferentes fontes bibliográficas, pesquisas, análises, entrevistas e instruções adquiridas nas aulas, A presente dissertação de mestrado é um estudo de caso sobre a empresa SONASURF ANGOLA Empresa de Navegação e Apoio Marítimo Lda. constituída em 2001. O objetivo desta dissertação é identificar o impacto da crise do preço do petróleo na organização, essencialmente na fase de crise. A revisão da literatura começa por debater o conceito de internacionalização e focaliza-se nos modos de internacionalização de empresas. O estudo de caso foi efetuado através de entrevistas semiestruturadas aos diretores, a alguns colaboradores. As entrevistas foram organizadas com base na revisão da literatura, sendo consideradas como os pilares para análise e conclusão do nosso trabalho. Este trabalho combina a conjuntura teórica e prática. É verdade que, o comportamento económico não se pode, no nosso entender, ser explicado adequadamente por estudos especulativos sobre fenómenos sociais, político, naturais ou de apanágios de alguns sábios. A interacção social está constantemente em mutação, daí, a complexidade em ter uma resposta crua sobre a oscilação do mercado global. Por outro lado, a perspetiva económica e financeira dominam este trabalho.