Controlo por computador de um sistema de levitação magnética

Ao longo deste projecto são efectuados vários passos para a realização de um sistema de levitação magnética controlado por computador. O objectivo deste projecto é a levitação de um objecto de material ferromagnético. Para a sua realização foi essencialmente necessário um electroíman, que exerce a força electromagnética sobre a bola, um circuito de potência para accionar o electroíman, um circuito sensor constituído por um LDR e por fim, o circuito constituído pelo PIC 18F4550. Para a comunicação entre o sistema e o PC foi estabelecida a comunicação série RS232. No que concerne ao controlo do sistema, foi aplicado um controlador PD e um controlador em avanço, ambos projectados directamente no domínio digital, através do método do Lugar de raízes. Posteriormente foi desenvolvida uma interface gráfica em ambiente MATLAB, para comunicação, via RS232, entre o PC e o sistema.

This dissertation aims to implement a magnetic levitation system controlled by a computer. The objective is to levitate an object of ferromagnetic material. The system consists on an electromagnet, which generates the electromagnetic force on the ball, a power circuit to actuate the electromagnet, a sensor circuit consisting of a LDR, and finally the microcontroller PIC 18F4550. For the communication between the system and the PC is used a RS232 serial communication. In what concerns the control of the system, it was applied a PD controller and a lead controller, both designed directly in the digital domain, using the discrete root locus method. Finally, it was developed an interface in MATLAB for the communication, via RS232, between the PC and the system.