Project for Active and Robot Vision Course

Tässä työssä raportoidaan harjoitustyön kehittäminen ja toteuttaminen Aktiivisen- ja robottinäön kurssille. Harjoitustyössä suunnitellaan ja toteutetaan järjestelmä joka liikuttaa kappaleita robottikäsivarrella kolmiuloitteisessa avaruudessa. Kappaleidenpaikkojen määrittämiseen järjestelmä käyttää digitaalisia kuvia. Tässä työssä esiteltävässä harjoitustyötoteutuksessa käytettiin raja-arvoistusta HSV-väriavaruudessa kappaleiden segmentointiin kuvasta niiden värien perusteella. Segmentoinnin tuloksena saatavaa binäärikuvaa suodatettiin mediaanisuotimella kuvan häiriöiden poistamiseksi. Kappaleen paikkabinäärikuvassa määritettiin nimeämällä yhtenäisiä pikseliryhmiä yhtenäisen alueen nimeämismenetelmällä. Kappaleen paikaksi määritettiin suurimman nimetyn pikseliryhmän paikka. Kappaleiden paikat kuvassa yhdistettiin kolmiuloitteisiin koordinaatteihin kalibroidun kameran avulla. Järjestelmä liikutti kappaleita niiden arvioitujen kolmiuloitteisten paikkojen perusteella.

Kansan suora osallistuminen kansalliseen päätöksentekoon kansanäänestyksen kautta

English summary: Direct participation of the people in national decision-making by means of the referendum (s.1279)

Leikki-ikäisen 2 - 3-vuotiaan lapsen selviytymiskeinot kivusta

Opinnäytetyön tarkoituksena on kartoittaa, minkälaisia selviytymiskeinoja 2 - 3 -vuotias lapsi käyttää selviytyäkseen kivusta sairaalassa. Työ on tehty systemaattisen kirjallisuuskatsauksen menetelmää soveltaen. Tavoitteena on, että tiedot leikki-ikäisen selviytymiskeinoista kivusta ovat yhdessä tiiviissä paketissa ja tietoa voisi hyödyntää lastenhoitotyössä lasten omien selviytymiskeinojen tunnistamisessa. Aineistona käytettiin leikki-ikäisiä lapsia sekä akuuttia kipua käsitteleviä tutkimuksia ja kirjallisuuskatsauksia. Työ rajattiin koskemaan akuutin kivun selviytymiskeinoja, sillä kroonista kipua esiintyy lapsilla harvemmin. Aineiston mukaan lapsi selviytyy parhaiten kivusta toiminnan avulla. Toiminta pitää sisällään huomion kiinnittämisen muualle musiikin, videoiden tai leikin avulla. Toimintaa on myös suora hyökkäys, kuten kipeän paikan hierominen ja silittäminen tai aggressiivinen käytös. Lapsi käyttää yhtenä selviytymiskeinonaan myös puhetta tai passiivista käyttäytymistä. Koska 2 - 3-vuotias lapsi kykenee hyvin vilkkaaseen mielikuva-ajatteluun, pystyy hän sitä hyödyntämään ahdistavissa tilanteissa. Kivunlievitys on tärkeä osa lapsipotilaan hoitotyötä, ja yhä enenemissä määrin pitäisikin kiinnittää huomiota lapsen omiin kivunlievitysmenetelmiin. Tietoa pienten lasten selviytymiskeinoista kivusta on vähän, mihin osaltaan vaikuttaa se, että 2 - 3-vuotiaat lapset ovat hyvin haastava ikäryhmä. He eivät välttämättä osaa ilmaista selviytymiskeinojaan sanallisesti, vaan hoitajan tulee osata tulkita lasta. Tämä lisää aiheen tutkimisen haastavuutta. Lapsen kivun tutkiminen on ajankohtainen ja kehitettävissä oleva asia hoitotyössä. Tulevaisuuden hoitohenkilökunnan on tärkeää tunnistaa lapsen omat selviytymiskeinot kivusta, jotta he osaisivat hyödyntää tätä tietoa hoitotyössä.

Luottamuksen ja kommunikoinnin rooli virtuaalisissa projekteissa

Työn tavoitteena oli tutkia teoreettisesti ja empiirisesti miten luottamus vaikuttaa virtuaalisesti toteutettujen projektien kommunikointiin ja sitä kautta virtuaaliprojektien tuloksellisuuteen. Työn tavoitteesta muodostettiin tutkimuksen hypoteesit ja tutkimusmalli. Empiirisessä tutkimuksessa tutkittiin luottamusta ja sähköistä kommunikointia - useista kirjallisuudessa aiemmin esitetyistä tutkimuksista poiketen - taloudellista voittoa tavoittelevissa virtuaalisissa projektiorganisaatioissa. Kyselytutkimus toteutettiin suomalaisen tietotekniikkakonsernin metsäalan liiketoimintayksikössä. Tutkimus lähetettiin yksikön 64 henkilölle, jotka työskentelivät päivittäin virtuaalisissa projektiorganisaatioissa. Tutkimustulokset analysoitiin kvantitatiivisia tutkimusmenetelmiä - faktorianalyysiä ja lineaarista regressioanalyysiä - hyödyntämällä. Tässä tutkimuksessa luottamuksen ja kommunikointitiheyden sekä kommunikointitiheyden ja tuloksellisuuden välillä ei havaittu olevan positiivisia yhteyksiä. Saadut tutkimustulokset poikkesivat useista kirjallisuudessa aiemmin esitetyistä tutkimustuloksista. Saadun tutkimustuloksen perusteella alkuperäinen tutkimusmalli hylättiin. Tutkimusmallia laajennettiin sisältämään myös luottamuksen suora yhteys tuloksellisuuteen. Luottamuksen ja tuloksellisuuden väliltä löytyi tilastollisesti merkitsevä positiivinen yhteys, samoin kun yhtä aikaa luottamuksen ja kommunikointitiheyden käsitteitä tarkasteltaessa näiden muuttujien sekä tuloksellisuuden välillä. Tulos on linjassa aiempien tutkimustulosten kanssa, ja sitä voidaan pitää tilastollisesti pätevänä tuloksena. On kuitenkin huomioitava, että tutkimustulosten laajemman yleistettävyyden mahdollistamiseksi tutkimus olisi laajennettava käsittämään useampia yrityksiä ja laajempi otosjoukko.

Development of a simulation tool for torsional vibration of branched power transmission system

In this master's thesis a mechanical model that is driven with variable speed synchronous machine was developed. The developed mechanical model simulates the mechanics of power transmission and its torsional vibrations. The mechanical model was developed for the need of the branched mechanics of a rolling mill and the propulsion system of a tanker. First, the scope of the thesis was to clarify the concepts connected to the mechanical model. The clarified concepts are the variable speed drive, the mechanics of power transmission and the vibrationsin the power transmission. Next, the mechanical model with straight shaft line and twelve moments of inertia that existed in the beginning was developed to be branched considering the case of parallel machines and the case of parallel rolls. Additionally, the model was expanded for the need of moreaccurate simulation to up to thirty moments of inertia. The model was also enhanced to enable three phase short circuit situation of the simulated machine. After that the mechanical model was validated by comparing the results of the developed simulation tool to results of other simulation tools. The compared results are the natural frequencies and mode shapes of torsional vibration, the response of the load torque step and the stress in the mechanical system occurred by the permutation of the magnetic field that is arisen from the three phase short circuit situation. The comparisons were accomplished well and the mechanical model was validated for the compared cases. Further development to be made is to develop the load torque to be time-dependent and to install two frequency converters and two FEM modeled machines to be simulated parallel.

Development of FDI Climate in Russia and Estonia in the Post-Soviet Era

Tämän diplomityön tavoite on selvittää Venäjän ja Viron investointi-ilmapiirien kehitystä suorien ulkomaisten investointien osalta. Tarkastelujakson pituus on Neuvostoliiton hajoamisesta tähän päivään. Työn teoriaosassa käydään läpi suoran ulkomaisen investoinnin määritelmä ja siihen liittyviä teorioita sekä investointi-ilmapiirin käsite ja osatekijät. Venäjälle ja Viroon tulleiden suorien ulkomaisten investointien vuosittaista kehitystä tarkastellaan empiirisen osan alussa. Diplomityön loppuosassa käydään läpi erilaisia taloustieteellisiä mittareita, jotka kuvaavat investointi-ilmapiirin tai ainakin joidenkin sen osatekijöiden kehittymistä. Kyseisiä mittareita on lopulta verrattu investointivirtoihin ja samalla on etsitty mahdollisia korrelaatioita. Mittarit paljastavat eroja Venäjän ja Viron investointi-ilmapiirien kehityksissä. Ne selittivät ainakin osittain suorienulkomaisten investointien virtoja Venäjälle ja Viroon.