Robótica móvel: sistema de condução autónoma

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo Automação e Electrónica Industrial

Efeitos do sistema de condução, poda e irrigação na produção do maracujazeiro doce

O maracujá é um fruto de ampla aceitação dada a qualidade de seu suco, sendo o maracujazeiro-amarelo o mais cultivado no Brasil. Nos últimos anos, cresceu o interesse pelo maracujazeiro doce, em função de alcançar bons preços no mercado in natura. Assim, informações técnicas por parte dos agricultores têm se intensificado. Este trabalho teve como objetivo avaliar a produção e a qualidade dos frutos desta espécie, cultivada sob poda e irrigação em diferentes sistemas de condução. O experimento foi conduzido no delineamento em faixas, contendo 12 tratamentos (plantas com e sem irrigação, com e sem poda e três sistemas de condução) e 3 repetições. Com base nos resultados obtidos, pode-se concluir: a) o sistema de condução e a poda não afetaram o tamanho dos frutos; b) o sistema de condução não afetou a massa dos frutos, porém as plantas podadas produziram frutos com maior massa; c) a poda diminuiu o número de frutos por planta e o rendimento por área, nos sistemas de condução em T normal e espaldeira vertical com um fio de arame; d) a poda não alterou o número de frutos por planta e o rendimento por área, no sistema de condução em espaldeira vertical com dois fios de arame.

Fertilidade de gemas de videiras 'Niagara Rosada' de acordo com o sistema de condução

O experimento teve por objetivo avaliar a influência dos sistemas de condução espaldeira e pérgula, na fertilidade das gemas da videira ' Niagara Rosada' na Região de Dourados-MS, durante o período de maio a junho de 2004. Coletaram-se bacelos provenientes de 24 vinhedos de plantas da cultivar Niagara Rosada enxertadas sobre o porta-enxerto IAC 572 'Jales', conduzidas em espaldeira e pérgula, que se encontravam na fase produtiva. Foram realizadas as seguintes avaliações: número de primórdios de inflorescência/gema primária (NPI/GP), número total de gemas/gema composta (NTG/GC) e número de gemas necrosadas (NGN). O delineamento foi em blocos casualizados, com 12 repetições, no esquema fatorial 2 x 10, usando-se como fatores dois sistemas de condução, em espaldeira e em pérgula; e dez posições da gema na vara, isto é, da basal à décima gema. Os blocos consistiram de 12 vinhedos de plantas conduzidas em espaldeira e outros 12 em pérgula. As médias dos dados foram comparadas pelo Teste de Tukey, a 5% de probabilidade. Verificou-se que, nas videiras conduzidas em pérgula, as médias de fertilidade de gemas são maiores que as do sistema em espaldeira, e a fertilidade de gemas é crescente da base à porção terminal das varas, nos dois sistemas de condução analisados.

Influência do sistema de condução no microclima, na produtividade e na qualidade de cachos da videira 'Niagara Rosada', em Jundiaí-SP

Este trabalho teve por finalidade comparar as características microclimáticas dos sistemas de condução em espaldeira e manjedoura e avaliar seus efeitos na produtividade e na qualidade dos cachos da videira 'Niagara Rosada'. O experimento foi realizado em área experimental do Instituto Agronômico de Campinas, localizada em Jundiaí (SP), em vinhedos de 'Niagara Rosada' enxertada sobre IAC-766, com espaçamento 2x1m. Avaliaram-se dois sistemas de condução: espaldeira com cordão esporonado único e manjedoura com cordão esporonado duplo. Foram feitas medições de radiação solar transmitida e temperatura do ar e do cacho, durante o ano de 2005, e avaliações de produção, número de cachos, massa dos cachos, número de ramos, índice de área foliar e teor de sólidos solúveis, durante os anos agrícolas 2004-2005 e 2005-2006. O sistema de condução de manjedoura proporcionou aumento significativo no comprimento do cordão esporonado, número de ramos e esporões por planta, índice de área foliar, número de cachos por planta, massa fresca dos cachos e produtividade. Comparando com o sistema de espaldeira, a manjedoura proporcionou um aumento de produção de 75% na média das safras avaliadas. Não foi observada alteração da temperatura à altura do cacho, havendo, no entanto, redução da insolação sobre os cachos no final do período de maturação. Em relação aos teores de sólidos solúveis totais, não se observou diferença estatística entre os tratamentos.

Composição de bagas de 'Niágara Rosada' e 'Folha-de-Figo' relacionadas ao sistema de condução

RESUMO Este trabalho teve como objetivo avaliar a influência do sistema de condução na qualidade de bagas de uvas 'Niágara Rosada' e 'Folha-de-Figo' cultivadas em Caldas-MG. Foram avaliados a produção por planta, o diâmetro, a massa, o teor de potássio e a temperatura das bagas, pH, teor de sólidos solúveis, açúcares redutores, acidez total e ácidos orgânicos do mosto, compostos fenólicos nas cascas e sementes, e antocianinas. As plantas foram conduzidas em espaldeira, lira, latada ou cordão simples, e os frutos, avaliados nas safras de 2006 e 2007. As videiras de 'Niágara Rosada' cultivadas em latada e 'Folha-de-Figo' em lira apresentaram produção significativamente superior aos demais sistemas de condução. Em todos os casos, as bagas apresentaram temperatura inferior à ambiente, indicando sombreamento completo ou parcial dos cachos. No sistema latada, houve menor acúmulo de sólidos solúveis e açúcares redutores nas duas cultivares. Estes resultados preliminares indicam que a composição das bagas foi pouco influenciada pelo sistema de condução.

Efeitos do sistema de condução, poda e irrigação na produção do maracujazeiro doce

O maracujá é um fruto de ampla aceitação dada a qualidade de seu suco, sendo o maracujazeiro-amarelo o mais cultivado no Brasil. Nos últimos anos, cresceu o interesse pelo maracujazeiro doce, em função de alcançar bons preços no mercado in natura. Assim, informações técnicas por parte dos agricultores têm se intensificado. Este trabalho teve como objetivo avaliar a produção e a qualidade dos frutos desta espécie, cultivada sob poda e irrigação em diferentes sistemas de condução. O experimento foi conduzido no delineamento em faixas, contendo 12 tratamentos (plantas com e sem irrigação, com e sem poda e três sistemas de condução) e 3 repetições. Com base nos resultados obtidos, pode-se concluir: a) o sistema de condução e a poda não afetaram o tamanho dos frutos; b) o sistema de condução não afetou a massa dos frutos, porém as plantas podadas produziram frutos com maior massa; c) a poda diminuiu o número de frutos por planta e o rendimento por área, nos sistemas de condução em T normal e espaldeira vertical com um fio de arame; d) a poda não alterou o número de frutos por planta e o rendimento por área, no sistema de condução em espaldeira vertical com dois fios de arame.

Custos energéticos do agroecossistema pinhão-manso e milho: comparativo entre o sistema de condução sequeiro e o irrigado

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Novo sistema de condução para a produção de uvas de mesa na região de Jales.

2016

Marcapasso com sensor de contratilidade regulado pelas variações do sistema nervoso autônomo na miocardiopatia chagásica crônica

OBJETIVO: Analisar o desempenho da estimulação cardíaca artificial com marcapasso do tipo VVIR cujo sensor é regulado pelas variações do sistema nervoso autônomo em pacientes chagásicos com distúrbio no sistema de condução. MÉTODOS: Estudados 47 chagásicos, 28 do sexo masculino, com idades entre 24 e 68 anos, 36 tinham bloqueio atrioventricular (AV) total; 8, bloqueio AV de 2º grau 2; e 3 doença do nódulo sinusal, e encontravam-se, de acordo com a NYHA, em classe I (4), II (15), III (16) e IV (12). Após o implante de marcapasso do tipo VVIR os pacientes foram acompanhados durante 12 meses. A resposta de freqüência foi registrada em gravações de Holter de 24h e divididos em dois grupos de acordo com a FC em repouso - grupo 1: >65bpm e grupo 2: <=65bpm, para estudo comparativo, considerando: 1) FC em exercício no período de pós-implante; 2) PA em repouso após o implante e 3) avaliação dos grupos de eletrodos identificados como TIR-60-UP e outros eletrodos. RESULTADOS: O grupo 1 teve em exercício menor variação entre seus valores, do que o grupo 2, indicando que esse tipo de sistema de estimulação permite controlar individualmente cada paciente. Os valores de PA em repouso e em exercício não foram diferentes entre os grupos. O eletrodo do tipo TIR-60-UP, comportou-se como os demais eletrodos. CONCLUSÃO: O marcapasso do tipo VVIR cujo sensor é regulado pelas variações do SNA propicia o restabelecimento dos mecanismos fisiológicos em chagásicos, sendo que 74% deles tiveram melhora de uma ou duas classes funcionais da NYHA.

Distrofia miotônica e cardiopatia: comportamento dos eventos arrítmicos e dos distúrbios da condução

OBJETIVO: Estudar a prevalência e a evolução natural dos eventos arrítmicos e distúrbios da condução, correlacionar o defeito genético com achados cardiovasculares, avaliar a mortalidade cardíaca, freqüência e fatores preditivos de morte súbita, correlacionar a gravidade do envolvimento neuromuscular e cardíaco e definir o papel do estudo eletrofisiológico (EEF), na distrofia miotônica. MÉTODOS: Realizados periodicamente avaliação clínica e exames complementares, exame genético, eletrocardiograma, ecocardiograma e Holter (exceto exame genético) em 83 pacientes consecutivos com tempo médio de seguimento de 42±30,63 meses, sendo o estudo eletrofisiológico realizado em 59 casos. RESULTADOS: Taquiarritmia atrial foi observada em 10 (12%) pacientes, taquicardia ventricular não sustentada (TVNS) em 14 (17%), bloqueio átrio-ventricular (BAV) 1º grau em 24 (29%), bloqueio de ramo esquerdo (BRE) em 19 (23%), bloqueio de ramo direito (BRD) em 13 (16%). Sintomas, aumento do intervalo PR, alargamento do QRS, fração de ejeção do ventrículo esquerdo (FEVE) <60% e idade foram preditivos de óbito. Ocorreram 9 mortes (4 súbitas; 2 insuficiência cardíaca; 3 outras). EEF: HV>70ms em 34% e >100ms em 11% (pós-procainamida). CONCLUSÃO: A prevalência dos eventos arrítmicos e distúrbios da condução foi de 50% a 80% após 6 anos, não se correlacionando ao defeito genético, sendo o flutter atrial, a arritmia sustentada mais freqüente. O envolvimento cardíaco aumentou com a piora da doença neuromuscular, mas essa progressão foi mais rápida que a neuromuscular. A mortalidade total foi baixa (11%) e morte súbita ocorreu em metade dos casos. EEF identificou grupo de risco para implante de marcapasso.

Estudos eletrofisiológicos seriados do sistema éxcito-condutor do coração de pacientes com cardiopatia chagásica crônica

OBJETIVOS:Estudar a evolução das lesões do sistema de condução do coração, por meio de estudos eletrofisiológicos (EEF) invasivos, o impacto dessas alterações nos eventos cardiovasculares (ECV) e a freqüência desses eventos em pacientes com cardiopatia chagásica crônica. MÉTODOS: Estudo prospectivo iniciado em 1979, com seguimento clínico até 2000, com participação de 28 pacientes chagásicos crônicos, com idade entre 18 e 65 anos, portadores de bloqueios de ramo e/ou bloqueios atrioventriculares (AV). Os pacientes foram submetidos a dois EEF, com intervalo de tempo mínimo de 4 anos, sendo estudados 5 parâmetros eletrofisiológicos, que foram correlacionados com ECV. Holter de 24 horas e ecocardiograma foram realizados. RESULTADOS: O tempo médio de seguimento após o 1º EEF foi de 154,5 meses, enquanto o intervalo entre os EEF foi de 107,5 meses. A idade variou entre 25 e 65 anos. Vinte e sete pacientes apresentavam bloqueio completo de ramo direito, associado ou não a bloqueio divisional ântero-superior esquerdo. O ecocardiograma foi alterado em 12 pacientes. Ao Holter de 24 horas e à estimulação ventricular, apenas um paciente apresentou TVS. Nove apresentaram ECV e somente o intervalo HV >70 ms apresentou relação estatisticamente significante com esses eventos. CONCLUSÕES: a) A forma crônica da doença de Chagas apresenta diferentes porcentagens de anormalidades evolutivas nas variáveis eletrofisiológicas, sendo a mais freqüente a alteração no PW. b) Entre os achados eletrofisiológicos, somente o intervalo HV > 70 ms relacionou-se com ECV. c) A incidência de ECV foi de 31,1% seguimento médio de 154,5 meses.

Influência da densidade de plantio e sistema de podas na produção de café

Durante 19 anos, foi conduzido um experimento em Campinas, SP, que objetivou avaliar a influência da variedade, espaçamento, número de plantas na cova e sistema de condução da planta sobre a produção de café (Coffea arabica L.). As variedades Mundo Novo e Caturra foram estudadas com cinco densidades de plantio (1, 2, 3, 5 e 6 m²/cova) combinadas com uma ou duas plantas por cova e conduzidas sem podas, decotadas a 2 m de altura e recepadas em esquema predeterminado, tipo Beaumont & Fukunaga. Os resultados de 17 colheitas demonstraram que altas densidades de plantio apresentaram elevadas produções nas primeiras safras, com acentuado decréscimo após sete colheitas; a variedade Mundo Novo manteve o potencial produtivo, enquanto a Caturra diminuiu sensivelmente a produção ao longo dos anos; a adoção de um sistema de podas não influenciou na produção, e em alguns períodos foi prejudicial.

Poda e sistemas de condução na produção de figos verdes

O objetivo deste trabalho foi verificar o efeito da época de poda e de sistemas de condução sobre crescimento, produção e qualidade de frutos da figueira cultivada na região norte mineira, sob irrigação. O delineamento utilizado foi em blocos ao acaso, com quatro repetições, e os tratamentos arranjados em esquema fatorial 4x2, tomando por fatores épocas de poda (junho, setembro, dezembro e março) e sistemas de condução (com desponte e sem desponte). Em cada parcela, constituída de três plantas úteis, foram coletados dados nos ciclos de produção 2000/2001 e 2001/2002. Não houve interação entre os fatores época de poda e sistema de condução. Houve diferenças de produção entre épocas de poda; plantas podadas em março e junho apresentaram maiores produções. Não houve diferença de produção entre os dois sistemas de condução. Diferentes épocas de poda e sistemas de condução não influíram na qualidade dos frutos em relação a teores de sólidos solúveis totais, pH, acidez total titulável, açúcares totais, glucose, sacarose e amido. A poda da figueira em diferentes épocas do ano pode propiciar produção na entressafra da cultura no norte de Minas Gerais, sem alterar a qualidade dos frutos verdes com padrão para a indústria.

Comportamento do pessegueiro (Prunus persica L. Batsch) cv. Chimarrita em diferentes sistemas de condução

A persicultura, no Brasil, é praticada há bastante tempo, porém poucos estudos foram realizados visando alternativas de manejo nos pomares para aumento de produtividade. Este trabalho teve por objetivo avaliar o desenvolvimento anual do diâmetro do tronco e produção nos terceiro e quarto anos, em pessegueiro cv. Chimarrita, enxertado sobre o porta-enxerto Capdeboscq. Foram avaliados quatro sistemas de condução: I - espaçamento de 0,5 m entre plantas, conduzido em 'Áxis colunar'; II e III - 1,0 m e 2,0 m, respectivamente, conduzidos em 'Y' e IV - 4,0 m em 'Vaso' (sistema tradicional). Entre as linhas de plantio o espaçamento foi constante de 5,0 m para todos os sistemas de condução. O pomar foi implantado em julho de 1997 na Fazenda experimental do Centro Agropecuário da Palma, propriedade da Universidade Federal de Pelotas, localizada no município de Capão do Leão, RS. Avaliou-se a taxa de crescimento anual do diâmetro do tronco, produtividade, qualidade físico-química das frutas e ocorrência de podridão parda. Os resultados obtidos na taxa de crescimento foram semelhantes em ambos os anos, porém observou-se maior incremento relativo no período 2000/2001, no sistema de condução I. A produtividade foi superior no sistema I e II diferindo do sistema IV, no entanto, a qualidade físico-química e a ocorrência de podridão parda foram semelhantes em todos os sistemas.

Características físico-químicas de physalis em diferentes colorações do cálice e sistemas de condução

Uma espécie que está sendo incorporada no cultivo de pequenas frutas é a physalis. Esta Solanaceae é considerada uma planta rústica que tem dificuldade de manter suas hastes eretas, seus frutos estão dentro de um cálice que os protege contra insetos, pássaros e condições adversas. o objetivo neste trabalho foi avaliar as características físico-químicas dos frutos de Physalis peruviana em função das diferentes colorações de cálice e dos sistemas de condução utilizados. A colheita dos frutos foi realizada levando em consideração cinco diferentes classificações quanto à coloração de cálice: 1 (verde); 2 (verde-amarelada); 3 (amarelo-esverdeada); 4 (amarela), e 5 (amarelo-amarronzada), provenientes dos sistemas de condução "v" invertido e triangular. o delineamento experimental foi o inteiramente casualizado, com esquema fatorial 5x2 (colorações do cálice x sistemas de condução). A unidade experimental foi composta de dez frutos, sendo cada tratamento repetido três vezes. os dados foram submetidos à análise de variância (ANOVA), aplicando o teste de Tukey, ao nível de 5% de probabilidade de erro, para comparação das médias. As variáveis avaliadas foram: massa fresca do fruto, do cálice e total, diâmetro, firmeza, coloração da epiderme, sólidos solúveis totais (SST), acidez total titulável (ATT), razão SST/ATT e pH. o sistema de condução triangular, combinado às colorações de fruto amarela e amarelo-amarronzada resultou, respectivamente, em frutos com maior conteúdo de SST e razão SST/ATT. os maiores valores para massa e diâmetro de fruto foram alcançados quando os cálices se apresentavam amarelo-amarronzados, enquanto a maior massa total foi atingida quando os cálices tinham coloração amarela. Já para a massa do cálice, as maiores respostas foram obtidas nos de coloração verde. Conclui-se que physalis colhidos a partir da terceira fase (3) (cálice amarelo-esverdeado) apresentam o melhor conjunto de características físico-químicas, em ambos os sistemas de condução avaliados.