Estudio de la resolución del problema de posición de mecanismos planos de cadena cerrada usando la Proyección cinemática de Study.

[ES]El presente documento versa sobre el desarrollo y posteriores resultados de un estudio elaborado en el campo de la cinemática teórica. Se plantea como objetivo del estudio mostrar las posibles ventajas que puede aportar el uso de la proyección cinemática tanto al análisis como a la síntesis de mecanismos. Los resultados obtenidos reflejan que la metodología propuesta para el análisis es adecuada para mecanismos sencillos, pero puede no serlo tanto para mecanismos de varios lazos cinemáticos. En cuanto al procedimiento propuesto para la síntesis, pese a obtenerse unos interesantes resultados, aún queda mucho por avanzar en ese campo.

Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

Análisis y comparación de movimientos parásitos en manipuladores de cinemática paralela 3PRS

[ES]Por lo tanto el objetivo de este trabajo es resolver el problema de posición de un manipulador paralelo analizando los movimientos parásitos y la influencia de los mismos sobre el problema. Para ello inicialmente se realizará un modelo del manipulador en un programa de CAD. Posteriormente se resolverán las ecuaciones de posición y se implementará esta resolución en un programa de cálculo como MATLAB. Finalmente se compararán los resultados obtenidos con un manipulador de características similares pero una configuración ligeramente distinta.

Los desempleados en la unidad familiar : proveedores y dependientes.

El objetivo de este artículo, es el establecimiento de una tipología de la población desempleada en España atendiendo a dos dimensiones esenciales para afrontar el problema: la posición de los desempleados ante los mecanismos de protección generados por el Estado del Bienestar y el rol desempeñado por el desempleado en el seno de la unidad familiar. El resultado es una clasificación de los desempleados entre proveedores, coproveedores, desamparados y dependientes, que pone de manifiesto una patente desigualdad en el acceso a los mecanismos de protección social. La conclusión que cabe extraer es que el modelo de Estado de Bienestar imperante en la sociedad española cumple una función subsidiaria del que sigue siendo el principal mecanismo de solidaridad social: la institución familiar.

El problema de la posición del observador y el movimiento tridimensional en la explicación de las fases de la luna en docentes de primaria en formación

Se analiza un aspecto importante de las dificultades que enfrentan los docentes de primaria en formación en su trabajo de explicación y representación de las fases lunares: la tridimensionalidad y su relación con la posición del observador. A partir de una indagación llevada a cabo en Escuelas Normales de la Ciudad de Buenos Aires, comprobamos la recurrencia de los futuros maestros en brindar explicaciones lineales o bidimensionales en situaciones donde se consideran las fases de la Luna, y donde los aspectos del trabajo en tres dimensiones, la relevancia de tener en cuenta el período de traslación de nuestro satélite y la ubicación del observador sobre la superficie de nuestro planeta no pueden ser obviados. Nuestro trabajo se sustenta en el empleo de una indagación semiestructurada que nos ha permitido analizar las producciones escritas, gráficas y de modelización con esferas de los docentes en formación. Nuestro proyecto aporta conocimiento sobre las representaciones y los modos de conocer con los que los futuros maestros enfrentan estos y otros fenómenos astronómicos. Se trata de una línea de investigación que no puede ser postergada para lograr la adquisición y puesta en juego de conceptos y competencias básicas por parte de los alumnos de primaria

El problema de la posición del observador y el movimiento tridimensional en la explicación de las fases de la luna en docentes de primaria en formación

Se analiza un aspecto importante de las dificultades que enfrentan los docentes de primaria en formación en su trabajo de explicación y representación de las fases lunares: la tridimensionalidad y su relación con la posición del observador. A partir de una indagación llevada a cabo en Escuelas Normales de la Ciudad de Buenos Aires, comprobamos la recurrencia de los futuros maestros en brindar explicaciones lineales o bidimensionales en situaciones donde se consideran las fases de la Luna, y donde los aspectos del trabajo en tres dimensiones, la relevancia de tener en cuenta el período de traslación de nuestro satélite y la ubicación del observador sobre la superficie de nuestro planeta no pueden ser obviados. Nuestro trabajo se sustenta en el empleo de una indagación semiestructurada que nos ha permitido analizar las producciones escritas, gráficas y de modelización con esferas de los docentes en formación. Nuestro proyecto aporta conocimiento sobre las representaciones y los modos de conocer con los que los futuros maestros enfrentan estos y otros fenómenos astronómicos. Se trata de una línea de investigación que no puede ser postergada para lograr la adquisición y puesta en juego de conceptos y competencias básicas por parte de los alumnos de primaria

El problema de la posición del observador y el movimiento tridimensional en la explicación de las fases de la luna en docentes de primaria en formación

Se analiza un aspecto importante de las dificultades que enfrentan los docentes de primaria en formación en su trabajo de explicación y representación de las fases lunares: la tridimensionalidad y su relación con la posición del observador. A partir de una indagación llevada a cabo en Escuelas Normales de la Ciudad de Buenos Aires, comprobamos la recurrencia de los futuros maestros en brindar explicaciones lineales o bidimensionales en situaciones donde se consideran las fases de la Luna, y donde los aspectos del trabajo en tres dimensiones, la relevancia de tener en cuenta el período de traslación de nuestro satélite y la ubicación del observador sobre la superficie de nuestro planeta no pueden ser obviados. Nuestro trabajo se sustenta en el empleo de una indagación semiestructurada que nos ha permitido analizar las producciones escritas, gráficas y de modelización con esferas de los docentes en formación. Nuestro proyecto aporta conocimiento sobre las representaciones y los modos de conocer con los que los futuros maestros enfrentan estos y otros fenómenos astronómicos. Se trata de una línea de investigación que no puede ser postergada para lograr la adquisición y puesta en juego de conceptos y competencias básicas por parte de los alumnos de primaria

Una aproximación mecanística al problema de las enfermedades foliares en el cultivo de trigo

Las decisiones de manejo de enfermedades foliares en el cultivo de trigo se basan generalmente en el uso de umbrales construidos a partir de relaciones empíricas que relacionan el nivel de reducción del rendimiento con el nivel de enfermedad presente en el cultivo en un momento dado. Dichas relaciones no consideran aspectos ecofisiológicos que hacen a la generación del rendimiento limitando la extrapolación de dichos umbrales a situaciones agronómicas distintas de aquellas en las que se construyeron. Comprender como las enfermedades interfieren en los procesos fisiológicos que determina la producción de biomasa y el rendimiento es de relevancia para estimar con mayor precisión y para un mayor rango de condiciones las mermas de producción originadas por las mismas. En esta tesis se exploró el efecto de las principales enfermedades foliares sobre distintos procesos fisiológicos vinculados con la generación de biomasa a partir de la medición en parcelas a campo de variables: i. a nivel de canopeo: índice de área foliar y, eficiencias de intercepción, absorción y uso de radiación entre otras y; ii. a nivel de hoja: fotosíntesis y variables relacionadas. La fotosíntesis del área verde de hojas enfermas solo se redujo bajo condiciones de saturación lumínica pero no ante condiciones de baja irradiancia, no observándose diferencias para tales efectos entre los tratamientos de alta y baja disponibilidad de nitrógeno. Considerando que las hojas de un cultivo se encuentran expuestas a niveles cambiantes de radiación debido a cambios en la incidencia de los rayos solares y a la extinción de luz en el canopeo es esperable que la reducción observada a altas irradiancias se diluya a nivel de canopeo. De hecho, las reducciones de biomasa a nivel cultivo se debieron principalmente a reducciones en la intercepción y absorción de radiación sin efectos claros sobre la eficiencia de uso de la misma. Los resultados obtenidos demuestran que aspectos tales como el nivel de cobertura foliar, la posición vertical del canopeo afectada por las enfermedades y la arquitectura del cultivo, junto con la cuantificación del nivel de enfermedades deberían ser considerados a la hora de tomar decisiones de control químico y como base para generar modelos de tipo funcionales que apoyen la toma de tales decisiones.

Repercusión del problema de Chipre en la intención de Turquía de formar parte de la Unión Europea. Período 1999-2008

Turquía es un país asiático con un trozo de su territorio en Europa y se encuentra en proceso de adhesión a la Unión Europea (UE), su candidatura es y ha sido un tema polémico entre los Estados miembros y desde el inicio de las negociaciones formales en 2005 se presentó como un caso especial principalmente por la ocupación militar que mantienen en parte del territorio de Chipre, quien es miembro pleno de la UE desde el 2004. El problema de Chipre está entre las condiciones que debe cumplir Turquía para poder ingresar a la UE y por esto tiene que darle una adecuada solución al problema, sin embargo Turquía no ha cedido frente al problema de Chipre por el interés geopolítico en la isla, ya que es un importante enclave geoestratégico y porque el costo real para su gobierno es mínimo, por ende no se ve obligado a cambiar su política intransigente hacia Chipre y menos cuando sus posibilidades de acceso se ven disminuidas por la posición de países como Francia y Alemania. En consecuencia, la entrada de Turquía es una oferta condicionada y la ausencia de una solución y de negociaciones interminables, pueden aumentar las tensiones en la isla y bloquear indefinidamente el proceso de adhesión de Turquía a la UE.

Un problema de Geografía Histórica para estudiantes de secundaria : el emplazamiento de un poblado medieval.

Resumen basado en el de la publicación

El problema de la cueva : elementos para un análisis didáctico de los problemas de probabilidad.

Resumen tomado de la revista

El problema de la escuela unificada en la realidad escolar.

El término escuela unificada doble significado: por un lado, puede expresar un concepto pedagógico, una nueva idea de la vida escolar y educativa; y de otro, pude representar un movimiento político-social, una fórmula adoptada en los programas societarios y políticos en su relación con la escuela .La primera significación podríamos decir que comienza con Platón y Aristóteles; en la segunda, es una expresión moderna. Teórica y conceptualmente la escuela unificada es reconocida hoy por la mayoría de los pedagogos contemporáneos. Las dificultades están solo en su realización por los recursos económicos que necesita. De ahí que, actualmente sea uno de los puntos de la política pedagógica europea más discutidos y más peleados. Si pasamos a la realidad y a un país concreto como España lo primero que observamos es la gran diferencia existente entre el número de alumnos que concurren a los diversos grados de la enseñanza, siendo la desproporción exagerada entre primaria, masiva y segunda enseñanza y universitaria que es mucho menor. La primera razón clara es la económica. Los niños españoles no pueden pasar a los siguientes niveles porque sus padres carecen de medios y necesitan que estos chicos se ganen pronto la vida. Este mal es general, pero menor en Inglaterra y en Estados Unidos, al ser gratuitas todas las instituciones públicas. Para conseguir una escuela debe existir una graduación perfecta desde la escuela de párvulos a la universidad, pero no por ello, facilitar a todos los alumnos capaces el paso de un grado a otro. Es decir, junta a la seriación de las instituciones debe existir una selección de los alumnos que han de asistir a ellas, selección hecha independientemente, de la posición económica y social de aquellos y de la confesión religiosa y de sexo a que pertenecen.