Hardware design and implementation of a MAVLink interface for an FPGA-based autonomous UAV flight control system

This paper details the initial design and planning of a Field Programmable Gate Array (FPGA) implemented control system that will enable a path planner to interact with a MAVLink based flight computer. The design is aimed at small Unmanned Aircraft Vehicles (UAV) under autonomous operation which are typically subject to constraints arising from limited on-board processing capabilities, power and size. An FPGA implementation for the de- sign is chosen for its potential to address such limitations through low power and high speed in-hardware computation. The MAVLink protocol offers a low bandwidth interface for the FPGA implemented path planner to communicate with an on-board flight computer. A control system plan is presented that is capable of accepting a string of GPS waypoints generated on-board from a previously developed in- hardware Genetic Algorithm (GA) path planner and feeding them to the open source PX4 autopilot, while simultaneously respond- ing with flight status information.

Validação Computacional tendo em vista a Interoperabilidade entre os Veículos Aéreos Não Tripulados

Nos dias de hoje, com o contínuo desenvolvimento e inovação no campo dos UAVs (Unmanned Aerial Vehciles), o mundo já tem como adquiridos os benefícios que estes sistemas podem fornecer. Os benefícios obtidos com a aplicação destes sistemas abrange tanto as forças armadas como industrias e organizações civis. Todas as nações e indústrias querem ter uma cota parte no futuro desta tecnologia. Diferentes UAVs foram desenvolvidos, mas estes, diferem em termos de arquitetura e protocolos de comunicação. Protocolos como o STANAG 4586, MAVLink, JAUS e ROS são só alguns exemplos. A proliferação de informação através destes sistemas e as suas consolas de comando e controlo é uma das principais preocupações, principalmente pelas forças armadas. Uma das principais prioridades é combinar forças de diferentes nações, principalmente pelos membros NATO. A necessidade de uma consola para cada tipo de sistema devido à falta de padronização apresenta assim um problema. É conhecida a necessidade de uma padronização em termos de arquitetura por camadas e de comunicação tendo em vista a interoperabilidade entre estes sistemas. Não existe nenhuma que esteja a ser implementada como documento padrão. Pretende-se que o STANAG 4586 seja o documento padrão para os membros NATO e, por conseguinte, todos os esforços estão direcionados em desenvolver sistemas que o consigam implementar. Os diferentes UAVs já existentes possuem o seu próprio protocolo de comunicação e a alteração de toda a sua estrutura não é fácil. A ideia de fazer uma conversão de linguagens como alternativa surge como uma solução teórica ótima. Utilizando um piloto automático que comunica com a sua consola através da linguagem MAVLink esta dissertação tem como objetivo desenvolver um programa computacional que converta as mensagens MAVLink em STANAG 4586 e estudar se o tempo de conversão é operacionalmente válido tendo em conta os requisitos operacionais dos sistemas.