Sistema de supervisão aérea baseado em navegação visual para detecção de anomalias em instalações de petróleo e gás

This work deals with the development of a prototype of a helicopter quadrotor for monitoring applications in oil facilities. Anomaly detection problems can be resolved through monitoringmissions performed by a suitably instrumented quadrotor, i.e. infrared thermosensors should be embedded. The proposed monitoring system aims to reduce accidents as well as to make possible the use of non-destructive techniques for detection and location of leaks caused by corrosion. To this end, the implementation of a prototype, its stabilization and a navigation strategy have been proposed. The control strategy is based on dividing the problem into two control hierarchical levels: the lower level stabilizes the angles and the altitude of the vehicle at the desired values, while the higher one provide appropriate references signals to the lower level in order the quadrotor performs the desired movements. The navigation strategy for helicopter quadrotor is made using information provided by a acquisition image system (monocular camera) embedded onto the helicopter. Considering that the low-level control has been solved, the proposed vision-based navigation technique treats the problem as high level control strategies, such as, relative position control, trajectory generation and trajectory tracking. For the position control we use a control technique for visual servoing based on image features. The trajectory generation is done in a offline step, which is a visual trajectory composed of a sequence of images. For the trajectory tracking problem is proposed a control strategy by continuous servovision, thus enabling a navigation strategy without metric maps. Simulation and experimental results are presented to validate the proposal

Sistema de navegação para robôs móveis autônomos

The main task and one of the major mobile robotics problems is its navigation process. Conceptualy, this process means drive the robot from an initial position and orientation to a goal position and orientation, along an admissible path respecting the temporal and velocity constraints. This task must be accomplished by some subtasks like robot localization in the workspace, admissible path planning, trajectory generation and motion control. Moreover, autonomous wheeled mobile robots have kinematics constraints, also called nonholonomic constraints, that impose the robot can not move everywhere freely in its workspace, reducing the number of feasible paths between two distinct positions. This work mainly approaches the path planning and trajectory generation problems applied to wheeled mobile robots acting on a robot soccer environment. The major dificulty in this process is to find a smooth function that respects the imposed robot kinematic constraints. This work proposes a path generation strategy based on parametric polynomials of third degree for the 'x' and 'y' axis. The 'theta' orientation is derived from the 'y' and 'x' relations in such a way that the generated path respects the kinematic constraint. To execute the trajectory, this work also shows a simple control strategy acting on the robot linear and angular velocities

Políticas públicas de emprego no Brasil: uma análise da trajetória do programa de geração de emprego e renda

Analisa a trajetória do Programa de Geração de Emprego e Renda, entre 1995 e 1998, apontando seus acertos e suas inconsistências. Aborda as políticas públicas de emprego no contexto das transformações do mundo do trabalho e dos processos de reestruturação dos sistemas de bem-estar social nos países da OCDE e as especificidades no caso brasileiro

Os caminhos, as pessoas, as idéias: a trajetória política de Gildo Macedo Lacerda, sua rede de sociabilidades e sua geração

Pós-graduação em História - FCHS

Órfãos da saúde pública: violação dos direitos de uma geração atingida pela política de controle da hanseníase no Brasil

Este trabalho tem como objetivo principal investigar a história dos filhos sadios separados dos pais doentes de hanseníase que foram isolados compulsoriamente em leprosários por determinação do Estado brasileiro. Através da metodologia da pesquisa qualitativa baseada na técnica de história oral, busca-se compreender esta forma de violação de direitos de uma geração que foi atingida pela política de controle da doença no Brasil. Assim, identificamos as circunstâncias desta separação e o destino que teve cada um dos entrevistados e examinamos as relações entre a trajetória social destes sujeitos e a política sanitária determinada pela Saúde Pública brasileira; à luz das consequências sociais e morais causadas por esta determinação profilática. Concluímos que um dos grandes impactos da medida de segregação e afastamento destes indivíduos foi o aprofundamento do estigma social que teve como principais efeitos perversos, o rompimento do vínculo com a família e com as redes de sociabilidade, além da restrição das oportunidades de estudo e de trabalho, conformando um modo de discriminação que se traduz na história de vida dos sujeitos afetados pela doença e de seus familiares.

Uma técnica híbrida para geração de rotas em espaço geográfico com obstáculos.

Este trabalho está inserido no campo da Geomática e se concentra, mais especificamente, no estudo de métodos para exploração e seleção de rotas em espaços geográficos sem delimitação prévia de vias trafegáveis. As atividades que poderiam se beneficiar de estudos desse tipo estão inseridas em áreas da engenharia, logística e robótica. Buscou-se, com as pesquisas realizadas nesse trabalho, elaborar um modelo computacional capaz de consultar as informações de um terreno, explorar uma grande quantidade de rotas viáveis e selecionar aquelas rotas que oferecessem as melhores condições de trajetória entre dois pontos de um mapa. Foi construído um sistema a partir do modelo computacional proposto para validar sua eficiência e aplicabilidade em diferentes casos de estudo. Para que esse sistema fosse construído, foram combinados conceitos de sistemas baseados em agentes, lógica nebulosa e planejamento de rotas em robótica. As informações de um terreno foram organizadas, consumidas e apresentadas pelo sistema criado, utilizando mapas digitais. Todas as funcionalidades do sistema foram construídas por meio de software livre. Como resultado, esse trabalho de pesquisa disponibiliza um sistema eficiente para o estudo, o planejamento ou a simulação de rotas sobre mapas digitais, a partir de um módulo de inferência nebuloso aplicado à classificação de rotas e um módulo de exploração de rotas baseado em agentes autônomos. A perspectiva para futuras aplicações utilizando o modelo computacional apresentado nesse trabalho é bastante abrangente. Acredita-se que, a partir dos resultados alcançados, esse sistema possa ajudar a reduzir custos e automatizar equipamentos em diversas atividades humanas.

Trajetória de desenvolvimento tecnológico na indústria de transmissão de energia elétrica: a experiência das Centrais Elétricas do Norte do Brasil S.A. - ELETRONORTE

Esta dissertação estuda as implicações dos processos de aprendizagem para acumulação de competências tecnológicas no nível de firmas. Este relacionamento foi examinado nas Centrais Elétricas do Norte do Brasil S.A. - Eletronorte, ao longo dos anos de 1990 a 2003. A empresa tem sua sede administrativa em Brasília e a sua área de atuação é caracterizada pela Amazônia Legal (Acre, Amapá, Amazonas, Maranhão, Mato Grosso, Pará, Rondônia, Roraima e Tocantins). A Eletronorte é uma empresa concessionária de geração e transmissão de energia elétrica, contudo, o presente trabalho enfocou apenas as atividades de transmissão, quer dizer, a geração está fora do escopo do estudo. A acumulação de competências tecnológicas para adaptar, modificar ou criar novas tecnologias é essencial para a sobrevivência e o desempenho competitivo das empresas. Para descrever o modo e a velocidade de acumulação de competências tecnológicas na Eletronorte, foram utilizadas estruturas analíticas existentes na literatura. Entretanto, tais estruturas foram adaptadas especificamente para a indústria de transmissão de energia elétrica. A acumulação de competências foi estudada para três funções tecnológicas: "engenharia, projetos e equipamento"; "operação e manutenção"; "processos operacionais". Os processos de aprendizagem foram examinados à luz de quatro características-chave: variedade, intensidade, funcionamento e interação. Durante o período de 1990 e 2003, a empresa construiu e acumulou diferentes níveis de competências tecnológicas nas funções estudadas. Com base nas evidências empíricas, verificou-se que a partir de 1995, quando a empresa passou a coordenar sistematicamente esforços para adquirir e converter conhecimentos do nível individual para o nível organizacional, a construção de capacitação tecnológica foi acelerada. Contudo, a partir do ano de 2000, em que foram diminuídos investimentos no setor elétrico brasileiro, o processo de capacitação tecnológica permaneceu estagnado. Assim, aliando-se a estudos anteriores realizados para outros tipos de indústria, a conclusão deste estudo sugere que o modo e a velocidade com que a firma acumulou capacitação tecnológica podem ser explicados pelos processos de aprendizagem (aquisição interna e externa, socialização e codificação do conhecimento) e pelas características-chave de como esses foram utilizados ao longo do tempo (variedade, intensidade, funcionamento e interação).

Diagnóstico on-line do estilo cognitivo de aprendizagem do aluno em um ambiente adaptativo de ensino e aprendizagem na web: uma abordagem empírica baseada na sua trajetória de aprendizagem

Uma das questões críticas relacionadas com um Ambiente Adaptativo de Ensino e Aprendizagem baseado na Web diz respeito à eficácia da aprendizagem do aluno remoto. Assim como diversos trabalhos de pesquisa na literatura, nosso estudo preocupou-se com a modelagem do Estilo Cognitivo de Aprendizagem (ECA) do aluno visando, em um futuro próximo, a adaptação dos conteúdos pedagógicos a esta importante característica individual do aluno. Esta tese descreve a metodologia utilizada para investigar como modelar o ECA do aluno remoto, baseado na observação e análise de seu comportamento em um ambiente de ensino e aprendizagem na Web. Em nosso estudo, o ECA representa o estágio de desenvolvimento cognitivo do aluno, de acordo com a taxonomia de Bloom. Nós acreditamos que os principais benefícios de adaptar a instrução ao ECA do aluno estão relacionados com a possibilidade de oportunizar a ampliação de suas habilidades cognitivas, assim como oportunizar a aprendizagem em profundidade sobre os conteúdos em estudo. A metodologia quase-experimental usada para a modelagem do ECA do aluno compreendeu duas fases distintas: (i) geração das classes de ECA a partir da aplicação de um teste psicológico em uma amostra da população-alvo; e (ii) desenvolvimento do módulo de ensino experimental e o estudo das Trajetórias de Aprendizagem (TA) padrão das classes de ECA, a partir da observação de seus comportamentos durante a execução de uma sessão de estudo na Web. Como resultado deste estudo, identificamos os principais indicadores, que melhor discriminaram as classes de ECA consideradas. Os resultados foram obtidos a partir da observação e análise das TAs na Web. Todo o conhecimento obtido a partir desta investigação deverá nos permitir automatizar o diagnóstico do ECA do aluno remoto. Este conhecimento também será utilizado como base para o desenvolvimento dos conteúdos a serem oferecidos ao aluno pelo Ambiente Adaptativo de Ensino e Aprendizagem baseado na Web.

Universidade brasileira : trajetória em busca de um projeto

O trabalho trata da trajetória de nações como a Inglaterra. Alemanha. Estados Unidos. França e antiga URSS na construção de uma idéia de universidade e do papel dessa instituição na geração dos recursos humanos que fizeram progredir a ciência e as artes. além de impulsionar o desenvolvimento das tecnologias. para transformar essas nações em centros privilegiados de cultura moderna. Aborda ainda a trajetória do ensino superior brasileiro e o surgimento tardio da universidade. através das idéias e experiências mais relevantes. enfocando o conjunto de leis que levou à Reforma Universitária. no país. na década de 60. sob o ponto de vista de seus avanços e retrocessos.

Os impactos da MP 579, convertida na lei 12.783, nos investimentos em geração de energia do Brasil

O ano de 2012 foi um marco para o setor elétrico brasileiro. Foi um ano de muitas surpresas, debates e mudanças de paradigmas. Um setor tido anteriormente como exemplo de estabilidade e conservadorismo, passou a ser alvo de dúvidas e críticas por parte de diferentes agentes, investidores, operadores, consumidores e governantes. As bases regulatórias do setor elétrico brasileiro são muito recentes. Entretanto é notável que houve um progresso nas últimas décadas, em direção a um melhor serviço prestado à população e ao desenvolvimento de um ambiente propício ao investimento. Ambos os objetivos foram acompanhados de uma maior preocupação com o atendimento da demanda por energia, crescente no país, e com a busca por tarifas baixas de forma a não haver impactos inflacionários. Desviando desta trajetória, a edição da MP 579 em setembro de 2012 levou a um clima de insegurança para novos investimentos devido à falta de clareza a cerca de muitas regras sancionadas, consequencia do insuficiente debate com o setor privado. A MP teve como ambição diminuir a tarifa de energia paga pelo consumidor final, e usou como principal mecanismo a não renovação das concessões de geração de energia, possibilidade prevista nos contratos de concessão de cada usina de geração de energia. Esta tese faz uma análise do setor de geração energia do Brasil. Nela é estudada a matriz energética, aspectos do modelo regulatório adotado, sua evolução nas últimas décadas, e a motivação para a sanção da MP. O objetivo central é estudar seu impacto nos investimentos no setor.

A Geração de inovação na carcinicultura do RN: Uma análise a partir da imersão social

This dissertation examines the organizational innovation as a nonlinear process, which occurs in a social and political context and, therefore, socially immersed. Examines the case of shrimp in the state of RN, starting from the following problem: although the norteriograndense shrimp occupies the largest producer of farmed shrimp from Brazil, has a series of bottlenecks concerning the generation of industry innovation, concerning the social relationships and policies between the various actors in the network, whether private or public, and its consequences in terms of opportunity and limits generated for the innovative dynamics. The objective of the research is to understand how the social embeddedness of political actors affects norteriograndense shrimp within the context of structural relations, the industry generation of innovation, throughout its technological trajectory . The approach of social embeddedness balances atomised perspectives, undersocialized and oversocialized, of economic action, considering both the human capacity to act as sources of constraint, whose mechanisms are analyzed the structural and political. In methodological terms this is a case study, analyzed from the research literature, documentary and experimental. Primary data were collected through semi-structured interviews and analyzed in depth by the technique of content analysis. Was adopted a longitudinal approach, seeking to understand the phenomenon from the perspective of the subjects, describing it in an inductive process of investigation. After characterizing the sector and defining their technological trajectory, the analysis of the results followed its four stages: (1) Introduction of Technology: 1973-1980, (2) Intensification of Research: 1981-1991, (3) Technological Adaptation, 1992 -2003, (4) Technological Crisis: 2004-2009. A cross-sectional analysis along the evolutionary trajectory revealed the character of structural changes and policies over time, and implications on the generating process of innovation. Note that, the technological limit to which the sector reached requires changes in technology standards, but is more likely that the potiguar shrimp is entering a new phase of his career in technology rather than a new technological paradigm

Dos movimentos sociais às funções institucionais: a Consolidação de uma geração política em Sergipe.

This study was presented to the Post-Graduation Program in Social Sciences at UFRN as part of the requisites for obtaining the title of Master in Social Sciences. It describes the results of the research From social movements to the institutional functions: the consolidation of a generation . Its main objective is to describe the history of a political generation that emerged from the social movements, in the 80 s, in Sergipe, and that nowadays occupies the main governmental positions in the State s political scenario. As its specific objectives, the research described the emerging of social movements in the 80s in Sergipe; it found in the social movements in Sergipe, in the 80s, the beginning of the history of a new political generation, and described the consolidation of this new political generation in institutional positions as the expression of a new group of power in Sergipe s politics. Among the social movements that gained visibility in that period and that projected their leadership into the political scenario of Sergipe, this study highlights: the students movement, teacher s movement, bank clercks movement, miners movement, and rural workers movement. It utilized as methodology the research in sites, magazines, and the use of testimonies from semi-structured interviews. The main leadership of the five movements that were analyzed is, nowadays, governing the state, administering the capital s city hall, and performing legislative work at the Legislative Assembly of Sergipe, and at the Chamber of City Councilmen of Aracaju. This study described the political history of the main leadership of that generation of militants and organizers of social movements, and of left party groups in Sergipe, highlighting that their consolidation in the political scenario of the State meant the consolidation of a new group of power in Sergipe s politics.

Adelle de Oliveira: trajetória de vida e prática Pedagógica (1900-1940)

This work analyses pedagogical practices of Adelle Sobral de Oliveira, from 1900 to 1940, in order to notice how her performance as educator and administrator took place in Externato Angelo Varela in the Rio Grande do Norte city of Ceará-Mirim within a time in which the public teaching started to be considered modern in the State. Adelle was a self learner who developed an important role as a mentality mentor of a generation in the region. As the research corpus we have taken the five Reading Books written by Felisberto de Carvalho used by Adelle in her Externato, interviews with her ex-students and researches in the newspapers of her time, in the Public Archives and in the Historical and Geographic Institute of Rio Grande do Norte, and also in the governors messages, Education Department documents such as laws, and government decrees and acts. It was also taken as a research font the Publich Archives of Ceará-Mirim. The aim of this PhD thesis is understand the primary instruction spreading and modernization in the countryside of Rio Grande do Norte, which began with her teaching pedagogical practices. The research results show Adele Oliveira used practical and experimental modern methodological teaching methods in the subjects she taught. Due to this, in her scholar routine, she avoided physical punishment and mechanical teaching and learning strategies

Transição democrática, engajamento intelectual e reformas políticas: a trajetória intelectual de Luiz Werneck Vianna nos anos 1990

Pós-graduação em História - FCHS