Underwater slam for estructured environments using and imaging sonar

Aquesta tesi tracta sobre el problema de la navegació per a vehicles submarins autònoms que operen en entorns artificials estructurats com ara ports, canals, plataformes marines i altres escenaris similars. A partir d'una estimació precisa de la posició en aquests entorns, les capacitats dels vehicles submarins s'incrementen notablement i s'obre una porta al seu funcionament autònom. El manteniment, inspecció i vigilància d'instal lacions marines són alguns exemples de possibles aplicacions. Les principals contribucions d'aquesta tesi consisteixen per una banda en el desenvolupament de diferents sistemes de localització per a aquelles situacions on es disposa d'un mapa previ de l'entorn i per l'altra en el desenvolupament d'una nova solució al problema de la Localització i Construcció Simultània de Mapes (SLAM en les seves sigles en anglès), la finalitat del qual és fer que un vehicle autònom creï un mapa de l'entorn desconegut que el rodeja i, al mateix temps, utilitzi aquest mapa per a determinar la seva pròpia posició. S'ha escollit un sonar d'imatges d'escaneig mecànic com a sensor principal per a aquest treball tant pel seu relatiu baix cost com per la seva capacitat per produir una representació detallada de l'entorn. Per altra banda, les particularitats de la seva operació i, especialment, la baixa freqúència a la que es produeixen les mesures, constitueixen els principals inconvenients que s'han hagut d'abordar en les estratègies de localització proposades. Les solucions adoptades per aquests problemes constitueixen una altra contribució d'aquesta tesi. El desenvolupament de vehicles autònoms i el seu ús com a plataformes experimentals és un altre aspecte important d'aquest treball. Experiments portats a terme tant en el laboratori com en escenaris reals d'aplicació han proporcionat les dades necessàries per a provar i avaluar els diferents sistemes de localització proposats.

La pintura del segle XVIII. La construcció de la festa galant: vers la civilització

Materials didàctics del grup d'investigació Observatori sobre la Didàctica de les Arts (ODAS)

La pintura del segle XVIII. La construcció de la festa galant: la Commedia dell'Arte

Matrials didàctics del grup d'investigació Observatori sobre la Didàctica de les Arts (ODAS)

Dise??o y construcci??n de p??ginas web educativas

Se presenta experiencia educativa que muestra una comunicaci??n realizada por el grupo de trabajo perteneciente al CEP de Granada, que pretende hacer reflexionar sobre el camino recorrido para la elaboraci??n de una web educativa. Se realiza en el CEIP Virgen de la Paz en Otura, Granada. Los objetivos son: favorecer la comunicaci??n en el entorno de la comunidad educativa; adquisici??n de los conocimientos necesarios para la realizaci??n de la web; sentar las bases necesarias para realizar el mantenimiento de la web; aportar al resto de profesorado materiales y programas educativos para los distintos niveles y ??reas.

La construcci??n de una nueva cultura en centros educativos

El F??rum Europeo de Administradores de la Educaci??n celebr?? en Murcia sus octavas jornadas estatales sobre el tema de la construcci??n de la nueva cultura en centros educativos. El libro recoge las ponencias principales y las presentadas en las mesas tem??ticas. Las principales fueron: culturas escolares, reformas e innovaciones: entre la tradici??n y el cambio (Antonio Vi??ao Frago); La participaci??n de la comunidad educativa en la gesti??n y planificaci??n de los centros: Autonom??a y liderazgo democr??tico (Manuel Lorenzo Delgado) y Marketing social de la escuela: Meras reflexiones con propuestas tentativas (Ismael Quintanilla).

Atenci??n a la diversidad : construcci??n de un proyecto curricular integrado

El libro presenta los fundamentos te??rico-pedag??gicos para la construcci??n de un proyecto curricular integrado que atienda a la diversidad y a las necesidades educativas especiales en los centros de primaria y de secundaria, tanto a trav??s de las medidas ordinarias de atenci??n a la diversidad como extraordinarias (adaptaciones curriculares), prestando especial atenci??n a los programas de diversificaci??n curricular de la ESO. Adem??s de abordar el tema del apoyo y asesoramiento a centros y del departamento de orientaci??n como elemento dinamizador de la atenci??n a la diversidad en los centros de secundaria.

Jerome S. Bruner: la construcció narrativa de la identitat en temps de crisi

Resum de l'entrevista realitzada el 30 de juny de 2005 per Moisès Esteban i Guitart al psicòleg nord americà Jerome S. Bruner (Nova York, 1915). Tot plegat un viatge per la història de la psicologia del s. XX i principis del s. XXI

Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament. Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

Disseny i projecte per a la construcció d’una màquina per a realitzar el tall a les castanyes

L’objecte del present projecte es el de realitzar el disseny per a la construcció d’una màquina per fer el tall de castanyes. Aquesta maquina inclourà la estructura, tolva d’alimentació, mecanisme de tall i sistema de seguretat. Un cop realitzat el tall a la castanya, aquesta serà evacuada per gravetat. L’alimentació dins la tolva i l’extracció del producte tallat es realitzarà manualment

Construcci??n y uso de evidencias en torno al r??o : estudio de casos

Seleccionado en la convocatoria: Concurso de proyectos de cooperaci??n en materia de investigaci??n entre departamentos universitarios y departamentos de Institutos de Educaci??n Secundaria o equipos de personal docente, Gobierno de Arag??n 2009-10

La construcci??n del Espacio Europeo de Educaci??n Superior : entre el reto y la resistencia

Resumen tomado de la publicaci??n

Projecte de construcció d’una indústria de plats preparats: situació: polígon indústrial de Celrà (Gironès)

El projecte que es presenta, té com a finalitat comprovar la viabilitat econòmica i dimensionar tots els elements necessaris per dur a terme la construcció d'una indústria de plats preparats al polígon industrial de Celrà (Gironès)

Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck

En el laboratori docent de robòtica s'utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d'un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d'un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d'interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d'adquisició de dades. Així doncs els objectius que s'han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l'entorn Webots; 2. Programació del software de l'odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d'experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d'un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l'entorn

Psychosocial sources of stress and burnout in the consruction sector : a structural equation model. 'Fuentes psicosociales de estr??s y burnout en el sector de la construcci??n : un modelo de ecuaciones estructurales'

Resumen tomado de la publicaci??n. Resumen tambi??n en ingl??s

La construcció de l'església de Sant Feliu de Girona

La construcció de l' església de Sant Feliu de Girona des dels seus orígens (s.IV) fins al segle XVIII