Análisis de prestaciones de sistemas de comunicaciones inalámbricas en aplicaciones de robótica: sistema software

Una característica importante de la robótica es la comunicación entre sistema base y robot que puede establecerse de forma remota. Ello representa la base del proyecto que se describe a continuación, el cual se descompone de dos partes, una por cada miembro del proyecto: sistema software y sistema hardware. En el sistema software analizaremos las diferentes tecnologías inalámbricas (características, funcionamiento, seguridad, etc.), se realizará una comparativa de los diferentes módulos de comunicación y finalmente decidiremos aquellos que nos interesa para la implementación en Radiofrecuencia (RF) y Bluetooth. En este sistema también estudiaremos la interfaz gráfica que se utilizará, así como los programas creados en este entorno para realizar las implementaciones. En el sistema hardware trataremos de realizar el control de dos periféricos de forma independiente, un servomotor y un sonar, que nos servirán como ejemplo para analizar una posible comunicación entre varios robots y un PC. Por lo tanto, en este apartado analizaremos a fondo los diferentes componentes que harán posible tanto la comunicación, vía RF y Bluetooth, como el control de los diferentes dispositivos.

Análisis de prestaciones de sistemas de comunicaciones inalámbricas en aplicaciones de robótica: sistema hardware

Una característica importante de la robótica es la comunicación entre sistema base y robot que puede establecerse de forma remota. Ello representa la base del proyecto que se describe a continuación, el cual se descompone de dos partes, una por cada miembro del proyecto: Sistema software y sistema hardware. En el sistema software analizaremos las diferentes tecnologías inalámbricas (características, funcionamiento, seguridad, etc.), se realizará una comparativa de los diferentes módulos de comunicación y finalmente decidiremos aquellos que nos interesa para la implementación en Radiofrecuencia (RF) y Bluetooth. En este sistema también estudiaremos la interfaz gráfica que se utilizará, así como los programas creados en este entorno para realizar las implementaciones. En el sistema hardware trataremos de realizar el control de dos periféricos de forma independiente, un servomotor y un sonar, que nos servirán como ejemplo para analizar una posible comunicación entre varios robots y un PC. Por lo tanto, en este apartado analizaremos a fondo los diferentes componentes que harán posible tanto la comunicación, vía RF y Bluetooth, como el control de los diferentes dispositivos.

Estudio y diseño de moduladores y demoduladores integrados para comunicaciones inalámbricas en la tecnología SiGe 0.35um de AMS

Memoria y presentación del Proyecto Fin de Carrera titulado "Estudio y Diseño de Moduladores y Demoduladores Integrados para Comunicaciones Inalámbricas en la Tecnología SiGe 0.35um de AMS"

Desarrollo de aplicaciones de comunicaciones inalámbricas en sistemas de monitorización estructural desarrollados en aeronáutica.

Los Sistemas de SHM o de monitorización de la integridad estructural surgen ante la necesidad de mejorar los métodos de evaluación y de test no destructivos convencionales. De esta manera, se puede tener controlado todo tipo de estructuras en las cuales su correcto estado o funcionamiento suponga un factor crítico. Un Sistema SHM permite analizar una estructura concreta capturando de manera periódica el estado de la integridad estructural, que en este proyecto se ha aplicado a estructuras aeronáuticas. P.A.M.E.L.A. (Phase Array Monitoring for Enhanced Life Assessment) es la denominación utilizada para definir una serie de equipos electrónicos para Sistemas SHM desarrollados por AERNOVA y los Grupos de Diseño Electrónico de las universidades UPV/EHU y UPM. Los dispositivos P.A.M.E.L.A. originalmente no cuentan con tecnología Wi-Fi, por lo que incorporan un módulo hardware independiente que se encarga de las comunicaciones inalámbricas, a los que se les denomina Nodos. Estos Nodos poseen un Sistema Operativo propio y todo lo necesario para administrar y organizar la red Mallada Wi-Fi. De esta manera se obtiene una red mallada inalámbrica compuesta por Nodos que interconectan los Sistemas SHM y que se encargan de transmitir los datos a los equipos que procesan los resultados adquiridos por P.A.M.E.L.A. Los Nodos son dispositivos empotrados que llevan instalados un firmware basado en una distribución de Linux para Nodos (o Routers), llamado Openwrt. Que para disponer de una red mallada necesitan de un protocolo orientado a este tipo de redes. Entre las opciones de protocolo más destacadas se puede mencionar: DSDV (Destination Sequenced Distance Vector), OLSR (Optimized Link State Routing), B.A.T.M.A.N-Adv (Better Approach To Mobile Adhoc Networking Advance), BMX (una versión de B.A.T.M.A.N-Adv), AODV (Ad hoc On-Demand Distance Vector) y el DSR (Dynamic Source Routing). Además de la existencia de protocolos orientados a las redes malladas, también hay organizaciones que se dedican a desarrollar firmware que los utilizan, como es el caso del firmware llamado Nightwing que utiliza BMX, Freifunk que utiliza OLSR o Potato Mesh que utiliza B.A.T.M.A.N-Adv. La ventaja de estos tres firmwares mencionados es que las agrupaciones que las desarrollan proporcionan las imágenes precompiladas del sistema,listas para cargarlas en distintos modelos de Nodos. En este proyecto se han instalado las imágenes en los Nodos y se han probado los protocolos BMX, OLSR y B.A.T.M.A.N.-Adv. Concluyendo que la red gestionada por B.A.T.M.A.N.-Adv era la que mejor rendimiento obtenía en cuanto a estabilidad y ancho de banda. Después de haber definido el protocolo a usar, se procedió a desarrollar una distribución basada en Openwrt, que utilice B.A.T.M.A.N.-Adv para crear la red mallada, pero que se ajuste mejor a las necesidades del proyecto, ya que Nightwing, Freifunk y Potato Mesh no lo hacían. Además se implementan aplicaciones en lenguaje ANSI C y en LabVIEW para interactuar con los Nodos y los Sistemas SHM. También se procede a hacer alguna modificación en el Hardware de P.A.M.E.L.A. y del Nodo para obtener una mejor integración entre los dos dispositivos. Y por ultimo, se prueba la transferencia de datos de los Nodos en distintos escenarios. ABSTRACT. Structural Health Monitoring (SHM) systems arise from the need of improving assessment methods and conventional nondestructive tests. Critical structures can be monitored using SHM. A SHM system analyzes periodically a specific structure capturing the state of structural integrity. The aim of this project is to contribute in the implementation of Mesh network for SHM system in aircraft structures. P.A.M.E.L.A. (Phase Array Monitoring for Enhanced Life Assessment) is the name for electronic equipment developed by AERNOVA, the Electronic Design Groups of university UPV/EHU and the Instrumentation and Applied Acoustics research group from UPM. P.A.M.E.L.A. devices were not originally equipped with Wi-Fi interface. In this project a separate hardware module that handles wireless communications (nodes) has been added. The nodes include an operating system for manage the Wi-Fi Mesh Network and they form the wireless mesh network to link SHM systems with monitoring equipment. Nodes are embedded devices with an installed firmware based on special Linux distribution used in routers or nodes, called OpenWRT. They need a Mesh Protocol to stablish the network. The most common protocols options are: DSDV (Destination Sequenced Distance Vector), OLSR (Optimized Link State Routing), BATMAN-Adv (Better Approach To Mobile Ad-hoc Networking Advance), BMX (a version of BATMAN-Adv) AODV (Ad hoc on-Demand Distance Vector) and DSR (Dynamic Source Routing). In addition, there are organizations that are dedicated to develope firmware using these Mesh Protocols, for instance: Nightwing uses BMX, Freifunk use OLSR and Potato Mesh uses BATMAN-Adv. The advantage of these three firmwares is that these groups develop pre-compiled images of the system ready to be loaded in several models of Nodes. In this project the images were installed in the nodes. In this way, BMX, OLSR and BATMAN-Adv have been tested. We conclude that the protocol BATMAN-Adv has better performance in terms of stability and bandwidth. After choosing the protocol, the objective was to develop a distribution based on OpenWRT, using BATMAN-Adv to create the mesh network. This distribution is fitted to the requirements of this project. Besides, in this project it has been developed applications in C language and LabVIEW to interact with the Nodes and the SHM systems. The project also address some modifications to the PAMELA hardware and the Node, for better integration between both elements. Finally, data transfer tests among the different nodes in different scenarios has been carried out.

Contribución a la localización en interiores basada en comunicaciones inalámbricas

Determinar con buena precisión la posición en la que se encuentra un terminal móvil, cuando éste se halla inmerso en un entorno de interior (centros comerciales, edificios de oficinas, aeropuertos, estaciones, túneles, etc), es el pilar básico sobre el que se sustentan un gran número de aplicaciones y servicios. Muchos de esos servicios se encuentran ya disponibles en entornos de exterior, aunque los entornos de interior se prestan a otros servicios específicos para ellos. Ese número, sin embargo, podría ser significativamente mayor de lo que actualmente es, si no fuera necesaria una costosa infraestructura para llevar a cabo el posicionamiento con la precisión adecuada a cada uno de los hipotéticos servicios. O, igualmente, si la citada infraestructura pudiera tener otros usos distintos, además del relacionado con el posicionamiento. La usabilidad de la misma infraestructura para otros fines distintos ofrecería la oportunidad de que la misma estuviera ya presente en las diferentes localizaciones, porque ha sido previamente desplegada para esos otros usos; o bien facilitaría su despliegue, porque el coste de esa operación ofreciera un mayor retorno de usabilidad para quien lo realiza. Las tecnologías inalámbricas de comunicaciones basadas en radiofrecuencia, ya en uso para las comunicaciones de voz y datos (móviles, WLAN, etc), cumplen el requisito anteriormente indicado y, por tanto, facilitarían el crecimiento de las aplicaciones y servicios basados en el posicionamiento, en el caso de poderse emplear para ello. Sin embargo, determinar la posición con el nivel de precisión adecuado mediante el uso de estas tecnologías, es un importante reto hoy en día. El presente trabajo pretende aportar avances significativos en este campo. A lo largo del mismo se llevará a cabo, en primer lugar, un estudio de los principales algoritmos y técnicas auxiliares de posicionamiento aplicables en entornos de interior. La revisión se centrará en aquellos que sean aptos tanto para tecnologías móviles de última generación como para entornos WLAN. Con ello, se pretende poner de relieve las ventajas e inconvenientes de cada uno de estos algoritmos, teniendo como motivación final su aplicabilidad tanto al mundo de las redes móviles 3G y 4G (en especial a las femtoceldas y small-cells LTE) como al indicado entorno WLAN; y teniendo siempre presente que el objetivo último es que vayan a ser usados en interiores. La principal conclusión de esa revisión es que las técnicas de triangulación, comúnmente empleadas para realizar la localización en entornos de exterior, se muestran inútiles en los entornos de interior, debido a efectos adversos propios de este tipo de entornos como la pérdida de visión directa o los caminos múltiples en el recorrido de la señal. Los métodos de huella radioeléctrica, más conocidos bajo el término inglés “fingerprinting”, que se basan en la comparación de los valores de potencia de señal que se están recibiendo en el momento de llevar a cabo el posicionamiento por un terminal móvil, frente a los valores registrados en un mapa radio de potencias, elaborado durante una fase inicial de calibración, aparecen como los mejores de entre los posibles para los escenarios de interior. Sin embargo, estos sistemas se ven también afectados por otros problemas, como por ejemplo los importantes trabajos a realizar para ponerlos en marcha, y la variabilidad del canal. Frente a ellos, en el presente trabajo se presentan dos contribuciones originales para mejorar los sistemas basados en los métodos fingerprinting. La primera de esas contribuciones describe un método para determinar, de manera sencilla, las características básicas del sistema a nivel del número de muestras necesarias para crear el mapa radio de la huella radioeléctrica de referencia, junto al número mínimo de emisores de radiofrecuencia que habrá que desplegar; todo ello, a partir de unos requerimientos iniciales relacionados con el error y la precisión buscados en el posicionamiento a realizar, a los que uniremos los datos correspondientes a las dimensiones y realidad física del entorno. De esa forma, se establecen unas pautas iniciales a la hora de dimensionar el sistema, y se combaten los efectos negativos que, sobre el coste o el rendimiento del sistema en su conjunto, son debidos a un despliegue ineficiente de los emisores de radiofrecuencia y de los puntos de captura de su huella. La segunda contribución incrementa la precisión resultante del sistema en tiempo real, gracias a una técnica de recalibración automática del mapa radio de potencias. Esta técnica tiene en cuenta las medidas reportadas continuamente por unos pocos puntos de referencia estáticos, estratégicamente distribuidos en el entorno, para recalcular y actualizar las potencias registradas en el mapa radio. Un beneficio adicional a nivel operativo de la citada técnica, es la prolongación del tiempo de usabilidad fiable del sistema, bajando la frecuencia en la que se requiere volver a capturar el mapa radio de potencias completo. Las mejoras anteriormente citadas serán de aplicación directa en la mejora de los mecanismos de posicionamiento en interiores basados en la infraestructura inalámbrica de comunicaciones de voz y datos. A partir de ahí, esa mejora será extensible y de aplicabilidad sobre los servicios de localización (conocimiento personal del lugar donde uno mismo se encuentra), monitorización (conocimiento por terceros del citado lugar) y seguimiento (monitorización prolongada en el tiempo), ya que todos ellas toman como base un correcto posicionamiento para un adecuado desempeño. ABSTRACT To find the position where a mobile is located with good accuracy, when it is immersed in an indoor environment (shopping centers, office buildings, airports, stations, tunnels, etc.), is the cornerstone on which a large number of applications and services are supported. Many of these services are already available in outdoor environments, although the indoor environments are suitable for other services that are specific for it. That number, however, could be significantly higher than now, if an expensive infrastructure were not required to perform the positioning service with adequate precision, for each one of the hypothetical services. Or, equally, whether that infrastructure may have other different uses beyond the ones associated with positioning. The usability of the same infrastructure for purposes other than positioning could give the opportunity of having it already available in the different locations, because it was previously deployed for these other uses; or facilitate its deployment, because the cost of that operation would offer a higher return on usability for the deployer. Wireless technologies based on radio communications, already in use for voice and data communications (mobile, WLAN, etc), meet the requirement of additional usability and, therefore, could facilitate the growth of applications and services based on positioning, in the case of being able to use it. However, determining the position with the appropriate degree of accuracy using these technologies is a major challenge today. This paper provides significant advances in this field. Along this work, a study about the main algorithms and auxiliar techniques related with indoor positioning will be initially carried out. The review will be focused in those that are suitable to be used with both last generation mobile technologies and WLAN environments. By doing this, it is tried to highlight the advantages and disadvantages of each one of these algorithms, having as final motivation their applicability both in the world of 3G and 4G mobile networks (especially in femtocells and small-cells of LTE) and in the WLAN world; and having always in mind that the final aim is to use it in indoor environments. The main conclusion of that review is that triangulation techniques, commonly used for localization in outdoor environments, are useless in indoor environments due to adverse effects of such environments as loss of sight or multipaths. Triangulation techniques used for external locations are useless due to adverse effects like the lack of line of sight or multipath. Fingerprinting methods, based on the comparison of Received Signal Strength values measured by the mobile phone with a radio map of RSSI Recorded during the calibration phase, arise as the best methods for indoor scenarios. However, these systems are also affected by other problems, for example the important load of tasks to be done to have the system ready to work, and the variability of the channel. In front of them, in this paper we present two original contributions to improve the fingerprinting methods based systems. The first one of these contributions describes a method for find, in a simple way, the basic characteristics of the system at the level of the number of samples needed to create the radio map inside the referenced fingerprint, and also by the minimum number of radio frequency emitters that are needed to be deployed; and both of them coming from some initial requirements for the system related to the error and accuracy in positioning wanted to have, which it will be joined the data corresponding to the dimensions and physical reality of the environment. Thus, some initial guidelines when dimensioning the system will be in place, and the negative effects into the cost or into the performance of the whole system, due to an inefficient deployment of the radio frequency emitters and of the radio map capture points, will be minimized. The second contribution increases the resulting accuracy of the system when working in real time, thanks to a technique of automatic recalibration of the power measurements stored in the radio map. This technique takes into account the continuous measures reported by a few static reference points, strategically distributed in the environment, to recalculate and update the measurements stored into the map radio. An additional benefit at operational level of such technique, is the extension of the reliable time of the system, decreasing the periodicity required to recapture the radio map within full measurements. The above mentioned improvements are directly applicable to improve indoor positioning mechanisms based on voice and data wireless communications infrastructure. From there, that improvement will be also extensible and applicable to location services (personal knowledge of the location where oneself is), monitoring (knowledge by other people of your location) and monitoring (prolonged monitoring over time) as all of them are based in a correct positioning for proper performance.

Comunicaciones inalámbricas

El mundo moderno cuenta actualmente con grandes desarrollos tecnológicos; muchos de ellos se basan en las comunicaciones inalámbricas. Este tipo de comunicaciones responden al congestionado ritmo de vida que es propio de nuestros días y que exige una mayor flexibilidad en todos los procesos de transmisión de datos; en este trabajo hemos querido abarcar de una manera general, algunos de los aspectos que estos hechos suscitan

Diseño cooperativo de un sistema de comunicaciones por satélite basado en diversidad espacial

En este proyecto se han presentado los modelos de distribución de canal más comunes que se puede encontrar una señal en una transmisión. Seguidamente se ha presentado el concepto de diversidad en comunicaciones inalámbricas terrestres y se ha trasladado el escenario a comunicaciones por satélite. Para analizar la calidad de los enlaces con diversidad se ha realizado un simulador, con Matlab, que modele la estructura básica de un sistema de comunicaciones (emisor, canal y receptor). Simulando las comunicaciones entre los diferentes sistemas de diversidad se ha podido comparar la calidad de cada enlace. El modelo Alamouti ha presentado una robustez y una baja probabilidad de error que hacen que sea la mejor elección a la hora de diseñar un sistema de diversidad para comunicaciones por satélite. Utiliza la diversidad de canal para aprovechar cada pizca de señal que recibe y así poder descifrar el mensaje enviado.

Análisis y diseño de filtros apilados basados en resonadores acústicos

Durant els últims anys la demanda de filtres pas banda de ràdio freqüència, de reduïdes dimensions, lleugers i d'elevades prestacions destinats a sistemes de comunicacions inalàmbriques s'ha incrementat de forma significativa. Aquests sistemes principalment són els sistemes de telefonia mòbil de tercera generació UMTS y el sistema de navegació GPS. Els filtres actuals, basats en ressonadors SAW (Surface Acoustic Wave), tenen unes dimensions reduïdes però estan limitats en freqüència (3 GHz) i la seva tecnologia no és compatible amb les tecnologies estàndards de circuits integrats. Per aquestes raons s'espera que els filtres basats en ressonadors BAW (Bulk Acoustic Wave) substitueixin als SAW. Els dos tenen dimensions similars, però els filtres BAW poden funcionar a freqüències superiors a 3 GHz, poden treballar amb nivells de potència majors, i és important destacar el fet que la seva tecnologia és compatible amb les tecnologies estàndards de circuits integrats. La investigació en l'àmbit dels filtres BAW s'ha centrat en millorar els processos tecnològics i la qualitat dels materials, però s'ha treballat poc en l'adaptació de les tècniques sistemàtiques de disseny de filtres a les particularitats d'aquesta tecnologia, per tant el principal objectiu d'aquest treball és presentar mètodes sistemàtics per al disseny de filtres BAW, centrant-se en l'estudi d’estructures apilades.

Desenvolupament d'una aplicació Android per a Moodle

L'evolució que la tecnologia de les comunicacions sense fils ha experimentat en els darrers anys permet que avui en dia els dispositius mòbils proporcionin una resposta més que acceptable. Ja s'han superat molts dels problemes de mobilitat, d'infraestructura i d'ample de banda que fins ara dificultaven l'ús d'aquests dispositius. Aquest fet ha fomentat l'expansió de diferents sistemes dels que es pot destacar Android, iPhone OS i Windows Mobile/Windows Phone 7. Els dos primers són els que actualment es disputen el lideratge del mercat dels dispositius i aplicacions mòbils i és Android el que ha experimentat el major creixement els darrers anys. Paral·lelament, la constant introducció de programari d'e-learning destinat a activitats de formació no presencial basades en Internet ha permès arribar a milions d'usuaris en diferents àmbits, com ara universitats, empreses i institucions d'arreu del món. D'aquest conjunt de programari destaca Moodle, suite de codi obert que permet crear llocs web de formació en línia de forma senzilla i eficaç.Aquest Projecte de Final de Carrera, emmarcat en l'àrea de Xarxes de Computadors, conjugaaquests tres conceptes mitjançant el desenvolupament d'una aplicació per a dispositius mòbils Android que connecta a un servidor Moodle. La comunicació entre ells utilitza intensivament les xarxes sense fils i fa crides als serveis que aquest ofereix gràcies als Web Services, mètode de comunicacions composat d'un conjunt de protocols i de programari que permet la comunicació entre dos dispositius a través de la xarxa.

Vehicle WiFi

El projecte presenta el disseny d'un vehicle a motor elèctric construït sobre el sistema microcontrolador LPC1769 amb comunicacions sense fils via xarxes WiFi i detecció d'obstacles per sonar.

Improvement of a fully distributed decision making protocol for CRN

Abstract¿La deteción del espectro libre para las comunicaciones inalámbricas en un momento puntual es una tarea compleja cuyo desarrollo se simplica al realizarse de forma distribuida por una red de radio cognitiva. Sin embargo existes dificultades y vulnerabilidades de seguridad que han de ser tenidas en cuenta y solventadas a la hora de autenticar y validar los nodos de la red. Este artículo presenta una propuesta de mejora del protocolo fully distributed decision making protocol for CRN con el fin de llevar a cabo esta tarea de detección del espectro de una manera eficiente y segura.

Improvement of a fully distributed decision making protocol for CRN

Este artículo presenta una propuesta de mejora del protocolo fully distributed decision making protocol for CRN con el fin de llevar a cabo la tarea de detección del espectro libre para las comunicaciones inalámbricas de una manera eficiente y segura.

Crear dispositivo para personas sordas (plataforma hardware Arduino)

El trabajo expuesto en la presente memoria tiene como objetivo la creación de un prototipo de avisos para gente sorda. El sistema se encargará de facilitar la interactuación entre una persona con problemas auditivos y los señales sonoros que pueden hallarse en una casa. El prototipo se ha desarrollado a partir de la plataforma hardware Arduino, un Smartphone con sistema operativo Android y la tecnología de comunicaciones inalámbricas Bluetooth y ZigBee.

Aplicación de las TIC al Geomarketing

El geomarketing se presenta como una de las posibilidades de análisis con las tecnologías de la información geográfica con más auge en la actualidad. La localización ideal de un negocio o de una campaña publicitaria viene determinada por variables espaciales como la ubicación de la competencia, del público objetivo o encontrar las zonas con mejores accesibilidades, lo cual nos permitiría finalmente localizar aquellos lugares que potencialmente serían los más óptimos para nuestra actividad. Sumado a esto, entran en juego las nuevas tecnologías de localización mediante dispositivos móviles. La posibilidades de divulgación de la información mediante comunicaciones inalámbricas restringidas o no a zonas específicas, e incluso, la capacidad de compartir tu ubicación y estado mediante las redes sociales permite a los analistas realizar estudios de mercado, que hasta ahora eran inviables. Posteriormente, toda esta información es susceptible de ser mostrada mediante plataformas cartográficas. El usuario final puede posicionarse en un área de interés y obtener, mediante la información alfanumérica que tengan asociados los elementos del mapa, los datos que requiera

Diseño de un sistema inalámbrico para la recogida de diferentes parámetros en el ámbito de la práctica deportiva del surf

[ES]En este documento se presenta el Trabajo Fin de Grado llevado a cabo con el objetivo de realizar el diseño de un sistema inalámbrico para la recogida de parámetros en el ámbito de la práctica deportiva del surf. Para alcanzar los objetivos de este trabajo, se ha analizado el estado del arte asociado a dicho sistema, con el fin de distinguir el comportamiento de los sensores y tecnologías inalámbricas. Por último, mediante la metodología llevada a cabo se ha realizado el diseño general del sistema, así como, el diseño de un sistema reducido.