Adaptive control system based on lineal control theory for the path-following problem of a car-like mobile robot

The objective of this paper is to design a path following control system for a car-like mobile robot using classical linear control techniques, so that it adapts on-line to varying conditions during the trajectory following task. The main advantages of the proposed control structure is that well known linear control theory can be applied in calculating the PID controllers to full control requirements, while at the same time it is exible to be applied in non-linear changing conditions of the path following task. For this purpose the Frenet frame kinematic model of the robot is linearised at a varying working point that is calculated as a function of the actual velocity, the path curvature and kinematic parameters of the robot, yielding a transfer function that varies during the trajectory. The proposed controller is formed by a combination of an adaptive PID and a feed-forward controller, which varies accordingly with the working conditions and compensates the non-linearity of the system. The good features and exibility of the proposed control structure have been demonstrated through realistic simulations that include both kinematics and dynamics of the car-like robot.

Nouvelle approche pour modifier le tropisme des vecteurs adénoviraux à l’aide de ligands bispécifiques

L’adénovirus a été étudié dans l’optique de développer de nouveaux traitements pour différentes maladies. Les vecteurs adénoviraux (AdV) sont des outils intéressants du fait qu’ils peuvent être produits en grandes quantités (1X1012 particules par millilitre) et de par leur capacité à infecter des cellules quiescentes ou en division rapide. Les AdVs ont subi bon nombre de modifications pour leur permettre de traiter des cellules tumorales ou pour transporter des séquences génétiques exogènes essentielles pour le traitement de maladies monogéniques. Toutefois, les faibles niveaux d’expression du récepteur primaire de l’adénovirus, le CAR (récepteur à l’adénovirus et au virus coxsackie), réduit grandement l’efficacité de transduction dans plusieurs tumeurs. De plus, certains tissus normaux comme les muscles n’expriment que très peu de CAR, rendant l’utilisation des AdVs moins significative. Pour pallier à cette limitation, plusieurs modifications ont été générées sur les capsides virales. L’objectif de ces modifications était d’augmenter l’affinité des AdVs pour des récepteurs cellulaires spécifiques surexprimés dans les tumeurs et qui seraient exempts dans les tissus sains avoisinant. On peut mentionner dans les approches étudiées: l’utilisation de ligands bispécifiques, l’incorporation de peptides dans différentes régions de la fibre ou la substitution par une fibre de sérotypes différents. Notre hypothèse était que les domaines d’interaction complémentaire (K-Coil et ECoil) permettraient aux ligands de s’associer aux particules virales et d’altérer le tropisme de l’AdV. Pour ce faire, nous avons inclus un domaine d’interaction synthétique, le K-Coil,dans différentes régions de la fibre virale en plus de générer des mutations spécifiques pour abolir le tropisme naturel. Pour permettre la liaison avec les récepteurs d’intérêt dont l’EGF-R, l’IGF-IR et le CEA6, nous avons fusionné le domaine d’interaction complémentaire, le E-Coil, soit dans les ligands des récepteurs ciblés dont l’EGF et l’IGF-I, soit sur un anticorps à un seul domaine reconnaissant la protéine membranaire CEA6, l’AFAI. Suite à la construction des différents ligands de même que des différentes fibres virales modifiées, nous avons determiné tout d’abord que les différents ligands de même que les virus modifiés pouvaient être produits et que les différentes composantes pouvaient interagir ensemble. Les productions virales ont été optimisées par l’utilisation d’un nouveau protocole utilisant l’iodixanol. Ensuite, nous avons démontré que l’association des ligands avec le virus arborant une fibre modifiée pouvait entraîner une augmentation de transduction de 2 à 21 fois dans différentes lignées cellulaires. À cause de la difficulté des adénovirus à infecter les fibres musculaires occasionnée par l’absence du CAR, nous avons cherché à savoir si le changement de tropisme pourrait accroître l’infectivité des AdVs. Nous avons démontré que l’association avec le ligand bispécifique IGF-E5 permettait d’accroître la transduction autant dans les myoblastes que dans les myotubes de souris. Nous avons finalement réussi à démontrer que notre système pouvait induire une augmentation de 1,6 fois de la transduction suite à l’infection des muscles de souriceaux MDX. Ces résultats nous amènent à la conclusion que le système est fonctionnel et qu’il pourrait être évalué dans des AdVs encodant pour différents gènes thérapeutiques.

Qualidade microbiológica e ocorrência de leveduras em leite pasteurizado tipos A, B e C

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Avaliação do desempenho de argamassas com adição de cinza do bagaço de cana-de-açúcar

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Decomposition and reformulation of integer linear programming problems

This thesis deals with an investigation of Decomposition and Reformulation to solve Integer Linear Programming Problems. This method is often a very successful approach computationally, producing high-quality solutions for well-structured combinatorial optimization problems like vehicle routing, cutting stock, p-median and generalized assignment . However, until now the method has always been tailored to the specific problem under investigation. The principal innovation of this thesis is to develop a new framework able to apply this concept to a generic MIP problem. The new approach is thus capable of auto-decomposition and autoreformulation of the input problem applicable as a resolving black box algorithm and works as a complement and alternative to the normal resolving techniques. The idea of Decomposing and Reformulating (usually called in literature Dantzig and Wolfe Decomposition DWD) is, given a MIP, to convexify one (or more) subset(s) of constraints (slaves) and working on the partially convexified polyhedron(s) obtained. For a given MIP several decompositions can be defined depending from what sets of constraints we want to convexify. In this thesis we mainly reformulate MIPs using two sets of variables: the original variables and the extended variables (representing the exponential extreme points). The master constraints consist of the original constraints not included in any slaves plus the convexity constraint(s) and the linking constraints(ensuring that each original variable can be viewed as linear combination of extreme points of the slaves). The solution procedure consists of iteratively solving the reformulated MIP (master) and checking (pricing) if a variable of reduced costs exists, and in which case adding it to the master and solving it again (columns generation), or otherwise stopping the procedure. The advantage of using DWD is that the reformulated relaxation gives bounds stronger than the original LP relaxation, in addition it can be incorporated in a Branch and bound scheme (Branch and Price) in order to solve the problem to optimality. If the computational time for the pricing problem is reasonable this leads in practice to a stronger speed up in the solution time, specially when the convex hull of the slaves is easy to compute, usually because of its special structure.

España Republicana, una lectura de la Guerra Civil desde Argentina

España Republicana fue el órgano de prensa del Centro Republicano Español de Buenos Aires que, entre 1918 y 1964, resultó un medio esencial para la comunicación de las noticias de España en materia política, cultural, económica y social. Además de constituir un ámbito de información, dio lugar al diálogo entre entidades españolas de la Argentina y sirvió como vehículo a la hora de reunir material de ayuda en los momentos más duros de la Guerra Civil y de la posguerra. En sus páginas, las personalidades más destacadas de la II República aparecen como protagonistas, con sus alocuciones citadas en discurso directo, en plena toma de decisiones y, muchas veces, como firmantes de colaboraciones dedicadas en exclusiva a ser publicadas en el periódico. Dada la importante función que cumplió España Republicana durante la Guerra Civil, hemos creído útil dar a conocer en este número mono-gráfico los detalles de un trabajo que formó parte de un amplio proyecto de investigación de archivos que desarrolla el Ministerio de Cultura español, en colaboración con la Fundación "Claudio Sánchez-Albornoz". En síntesis, la tarea consistió en la microfilmación y elaboración de un índice comentado de cada uno de los más de mil números disponibles de la publicación, con un detallado registro de contenidos, onomásticos e instituciones, entre otros aspectos considerados, a fin de facilitar a los investigadores de todo el mundo la localización de los datos de su interés.

España Republicana, una lectura de la Guerra Civil desde Argentina

España Republicana fue el órgano de prensa del Centro Republicano Español de Buenos Aires que, entre 1918 y 1964, resultó un medio esencial para la comunicación de las noticias de España en materia política, cultural, económica y social. Además de constituir un ámbito de información, dio lugar al diálogo entre entidades españolas de la Argentina y sirvió como vehículo a la hora de reunir material de ayuda en los momentos más duros de la Guerra Civil y de la posguerra. En sus páginas, las personalidades más destacadas de la II República aparecen como protagonistas, con sus alocuciones citadas en discurso directo, en plena toma de decisiones y, muchas veces, como firmantes de colaboraciones dedicadas en exclusiva a ser publicadas en el periódico. Dada la importante función que cumplió España Republicana durante la Guerra Civil, hemos creído útil dar a conocer en este número mono-gráfico los detalles de un trabajo que formó parte de un amplio proyecto de investigación de archivos que desarrolla el Ministerio de Cultura español, en colaboración con la Fundación "Claudio Sánchez-Albornoz". En síntesis, la tarea consistió en la microfilmación y elaboración de un índice comentado de cada uno de los más de mil números disponibles de la publicación, con un detallado registro de contenidos, onomásticos e instituciones, entre otros aspectos considerados, a fin de facilitar a los investigadores de todo el mundo la localización de los datos de su interés.

España Republicana, una lectura de la Guerra Civil desde Argentina

España Republicana fue el órgano de prensa del Centro Republicano Español de Buenos Aires que, entre 1918 y 1964, resultó un medio esencial para la comunicación de las noticias de España en materia política, cultural, económica y social. Además de constituir un ámbito de información, dio lugar al diálogo entre entidades españolas de la Argentina y sirvió como vehículo a la hora de reunir material de ayuda en los momentos más duros de la Guerra Civil y de la posguerra. En sus páginas, las personalidades más destacadas de la II República aparecen como protagonistas, con sus alocuciones citadas en discurso directo, en plena toma de decisiones y, muchas veces, como firmantes de colaboraciones dedicadas en exclusiva a ser publicadas en el periódico. Dada la importante función que cumplió España Republicana durante la Guerra Civil, hemos creído útil dar a conocer en este número mono-gráfico los detalles de un trabajo que formó parte de un amplio proyecto de investigación de archivos que desarrolla el Ministerio de Cultura español, en colaboración con la Fundación "Claudio Sánchez-Albornoz". En síntesis, la tarea consistió en la microfilmación y elaboración de un índice comentado de cada uno de los más de mil números disponibles de la publicación, con un detallado registro de contenidos, onomásticos e instituciones, entre otros aspectos considerados, a fin de facilitar a los investigadores de todo el mundo la localización de los datos de su interés.

Simulación en tiempo real de vehículos industriales con modelos multicuerpo de gran complejidad

El objetivo de esta Tesis ha sido la consecución de simulaciones en tiempo real de vehículos industriales modelizados como sistemas multicuerpo complejos formados por sólidos rígidos. Para el desarrollo de un programa de simulación deben considerarse cuatro aspectos fundamentales: la modelización del sistema multicuerpo (tipos de coordenadas, pares ideales o impuestos mediante fuerzas), la formulación a utilizar para plantear las ecuaciones diferenciales del movimiento (coordenadas dependientes o independientes, métodos globales o topológicos, forma de imponer las ecuaciones de restricción), el método de integración numérica para resolver estas ecuaciones en el tiempo (integradores explícitos o implícitos) y finalmente los detalles de la implementación realizada (lenguaje de programación, librerías matemáticas, técnicas de paralelización). Estas cuatro etapas están interrelacionadas entre sí y todas han formado parte de este trabajo. Desde la generación de modelos de una furgoneta y de camión con semirremolque, el uso de tres formulaciones dinámicas diferentes, la integración de las ecuaciones diferenciales del movimiento mediante métodos explícitos e implícitos, hasta el uso de funciones BLAS, de técnicas de matrices sparse y la introducción de paralelización para utilizar los distintos núcleos del procesador. El trabajo presentado en esta Tesis ha sido organizado en 8 capítulos, dedicándose el primero de ellos a la Introducción. En el Capítulo 2 se presentan dos formulaciones semirrecursivas diferentes, de las cuales la primera está basada en una doble transformación de velocidades, obteniéndose las ecuaciones diferenciales del movimiento en función de las aceleraciones relativas independientes. La integración numérica de estas ecuaciones se ha realizado con el método de Runge-Kutta explícito de cuarto orden. La segunda formulación está basada en coordenadas relativas dependientes, imponiendo las restricciones por medio de penalizadores en posición y corrigiendo las velocidades y aceleraciones mediante métodos de proyección. En este segundo caso la integración de las ecuaciones del movimiento se ha llevado a cabo mediante el integrador implícito HHT (Hilber, Hughes and Taylor), perteneciente a la familia de integradores estructurales de Newmark. En el Capítulo 3 se introduce la tercera formulación utilizada en esta Tesis. En este caso las uniones entre los sólidos del sistema se ha realizado mediante uniones flexibles, lo que obliga a imponer los pares por medio de fuerzas. Este tipo de uniones impide trabajar con coordenadas relativas, por lo que la posición del sistema y el planteamiento de las ecuaciones del movimiento se ha realizado utilizando coordenadas Cartesianas y parámetros de Euler. En esta formulación global se introducen las restricciones mediante fuerzas (con un planteamiento similar al de los penalizadores) y la estabilización del proceso de integración numérica se realiza también mediante proyecciones de velocidades y aceleraciones. En el Capítulo 4 se presenta una revisión de las principales herramientas y estrategias utilizadas para aumentar la eficiencia de las implementaciones de los distintos algoritmos. En primer lugar se incluye una serie de consideraciones básicas para aumentar la eficiencia numérica de las implementaciones. A continuación se mencionan las principales características de los analizadores de códigos utilizados y también las librerías matemáticas utilizadas para resolver los problemas de álgebra lineal tanto con matrices densas como sparse. Por último se desarrolla con un cierto detalle el tema de la paralelización en los actuales procesadores de varios núcleos, describiendo para ello el patrón empleado y las características más importantes de las dos herramientas propuestas, OpenMP y las TBB de Intel. Hay que señalar que las características de los sistemas multicuerpo problemas de pequeño tamaño, frecuente uso de la recursividad, y repetición intensiva en el tiempo de los cálculos con fuerte dependencia de los resultados anteriores dificultan extraordinariamente el uso de técnicas de paralelización frente a otras áreas de la mecánica computacional, tales como por ejemplo el cálculo por elementos finitos. Basándose en los conceptos mencionados en el Capítulo 4, el Capítulo 5 está dividido en tres secciones, una para cada formulación propuesta en esta Tesis. En cada una de estas secciones se describen los detalles de cómo se han realizado las distintas implementaciones propuestas para cada algoritmo y qué herramientas se han utilizado para ello. En la primera sección se muestra el uso de librerías numéricas para matrices densas y sparse en la formulación topológica semirrecursiva basada en la doble transformación de velocidades. En la segunda se describe la utilización de paralelización mediante OpenMP y TBB en la formulación semirrecursiva con penalizadores y proyecciones. Por último, se describe el uso de técnicas de matrices sparse y paralelización en la formulación global con uniones flexibles y parámetros de Euler. El Capítulo 6 describe los resultados alcanzados mediante las formulaciones e implementaciones descritas previamente. Este capítulo comienza con una descripción de la modelización y topología de los dos vehículos estudiados. El primer modelo es un vehículo de dos ejes del tipo chasis-cabina o furgoneta, perteneciente a la gama de vehículos de carga medianos. El segundo es un vehículo de cinco ejes que responde al modelo de un camión o cabina con semirremolque, perteneciente a la categoría de vehículos industriales pesados. En este capítulo además se realiza un estudio comparativo entre las simulaciones de estos vehículos con cada una de las formulaciones utilizadas y se presentan de modo cuantitativo los efectos de las mejoras alcanzadas con las distintas estrategias propuestas en esta Tesis. Con objeto de extraer conclusiones más fácilmente y para evaluar de un modo más objetivo las mejoras introducidas en la Tesis, todos los resultados de este capítulo se han obtenido con el mismo computador, que era el top de la gama Intel Xeon en 2007, pero que hoy día está ya algo obsoleto. Por último los Capítulos 7 y 8 están dedicados a las conclusiones finales y las futuras líneas de investigación que pueden derivar del trabajo realizado en esta Tesis. Los objetivos de realizar simulaciones en tiempo real de vehículos industriales de gran complejidad han sido alcanzados con varias de las formulaciones e implementaciones desarrolladas. ABSTRACT The objective of this Dissertation has been the achievement of real time simulations of industrial vehicles modeled as complex multibody systems made up by rigid bodies. For the development of a simulation program, four main aspects must be considered: the modeling of the multibody system (types of coordinates, ideal joints or imposed by means of forces), the formulation to be used to set the differential equations of motion (dependent or independent coordinates, global or topological methods, ways to impose constraints equations), the method of numerical integration to solve these equations in time (explicit or implicit integrators) and the details of the implementation carried out (programming language, mathematical libraries, parallelization techniques). These four stages are interrelated and all of them are part of this work. They involve the generation of models for a van and a semitrailer truck, the use of three different dynamic formulations, the integration of differential equations of motion through explicit and implicit methods, the use of BLAS functions and sparse matrix techniques, and the introduction of parallelization to use the different processor cores. The work presented in this Dissertation has been structured in eight chapters, the first of them being the Introduction. In Chapter 2, two different semi-recursive formulations are shown, of which the first one is based on a double velocity transformation, thus getting the differential equations of motion as a function of the independent relative accelerations. The numerical integration of these equations has been made with the Runge-Kutta explicit method of fourth order. The second formulation is based on dependent relative coordinates, imposing the constraints by means of position penalty coefficients and correcting the velocities and accelerations by projection methods. In this second case, the integration of the motion equations has been carried out by means of the HHT implicit integrator (Hilber, Hughes and Taylor), which belongs to the Newmark structural integrators family. In Chapter 3, the third formulation used in this Dissertation is presented. In this case, the joints between the bodies of the system have been considered as flexible joints, with forces used to impose the joint conditions. This kind of union hinders to work with relative coordinates, so the position of the system bodies and the setting of the equations of motion have been carried out using Cartesian coordinates and Euler parameters. In this global formulation, constraints are introduced through forces (with a similar approach to the penalty coefficients) are presented. The stabilization of the numerical integration is carried out also by velocity and accelerations projections. In Chapter 4, a revision of the main computer tools and strategies used to increase the efficiency of the implementations of the algorithms is presented. First of all, some basic considerations to increase the numerical efficiency of the implementations are included. Then the main characteristics of the code’ analyzers used and also the mathematical libraries used to solve linear algebra problems (both with dense and sparse matrices) are mentioned. Finally, the topic of parallelization in current multicore processors is developed thoroughly. For that, the pattern used and the most important characteristics of the tools proposed, OpenMP and Intel TBB, are described. It needs to be highlighted that the characteristics of multibody systems small size problems, frequent recursion use and intensive repetition along the time of the calculation with high dependencies of the previous results complicate extraordinarily the use of parallelization techniques against other computational mechanics areas, as the finite elements computation. Based on the concepts mentioned in Chapter 4, Chapter 5 is divided into three sections, one for each formulation proposed in this Dissertation. In each one of these sections, the details of how these different proposed implementations have been made for each algorithm and which tools have been used are described. In the first section, it is shown the use of numerical libraries for dense and sparse matrices in the semirecursive topological formulation based in the double velocity transformation. In the second one, the use of parallelization by means OpenMP and TBB is depicted in the semi-recursive formulation with penalization and projections. Lastly, the use of sparse matrices and parallelization techniques is described in the global formulation with flexible joints and Euler parameters. Chapter 6 depicts the achieved results through the formulations and implementations previously described. This chapter starts with a description of the modeling and topology of the two vehicles studied. The first model is a two-axle chassis-cabin or van like vehicle, which belongs to the range of medium charge vehicles. The second one is a five-axle vehicle belonging to the truck or cabin semi-trailer model, belonging to the heavy industrial vehicles category. In this chapter, a comparative study is done between the simulations of these vehicles with each one of the formulations used and the improvements achieved are presented in a quantitative way with the different strategies proposed in this Dissertation. With the aim of deducing the conclusions more easily and to evaluate in a more objective way the improvements introduced in the Dissertation, all the results of this chapter have been obtained with the same computer, which was the top one among the Intel Xeon range in 2007, but which is rather obsolete today. Finally, Chapters 7 and 8 are dedicated to the final conclusions and the future research projects that can be derived from the work presented in this Dissertation. The objectives of doing real time simulations in high complex industrial vehicles have been achieved with the formulations and implementations developed.

Central Vestibulopathy in a Female Collegiate Basketball Player: A Case Study

We present a unique case of a collegiate athlete who suffered from a mild head injury following a multi-car motor vehicle accident and was later diagnosed with central vestibulopathy.

HOG-Like gradient-based descriptor for visual vehicle detection

One of the main challenges for intelligent vehicles is the capability of detecting other vehicles in their environment, which constitute the main source of accidents. Specifically, many methods have been proposed in the literature for video-based vehicle detection. Most of them perform supervised classification using some appearance-related feature, in particular, symmetry has been extensively utilized. However, an in-depth analysis of the classification power of this feature is missing. As a first contribution of this paper, a thorough study of the classification performance of symmetry is presented within a Bayesian decision framework. This study reveals that the performance of symmetry-based classification is very limited. Therefore, as a second contribution, a new gradient-based descriptor is proposed for vehicle detection. This descriptor exploits the known rectangular structure of vehicle rears within a Histogram of Gradients (HOG)-based framework. Experiments show that the proposed descriptor outperforms largely symmetry as a feature for vehicle verification, achieving classification rates over 90%.

Small car driver inflatable restraint system evaluation. Volume III: investigation of potential crash survivability of a current production subcompact vehicle equipped with an advanced driver restraint system. Final report.

National Highway Traffic Safety Administration, Washington, D.C.

Small car driver inflatable restraint system evaluation. Volume IV - evolving a low mount passenger air cushion restraint system (ACRS) for the Vega subcompact vehicle. Final report.

National Highway Traffic Safety Administration, Washington, D.C.

Used car safety standards (vehicle safety status). Final report. Volume II (SNS 1-10).

National Highway Safety Bureau, Washington, D.C.

An evaluation of Federal Motor Vehicle Safety Standards for passenger car steering assemblies. Standard 203 - impact protection for the driver. Standard 204 - rearward column displacement.

Mode of access: Internet.