Coordenação de veículo de inspecção subaquática com veículo de superfície autónomo

O LSA/ISEP(Laboratório de sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto) tem vindo nos últimos anos a desenvolver sistemas robóticos inovadores para operação em ambiente marinho sendo o veículo de superfície autónomo ROAZ II um exemplo de renome internacional. Neste contexto, e tendo em vista a satisfação dos requisitos parciais conducentes à obtenção do grau de Mestre em Eng. Electrotécnica e de Computadores - Ramo de Sistemas Autónomos do ISEP, o presente trabalho visou a integração de um robô submarino operado remotamente (ROV) com o robô de superfície ROAZ II. Esta solução inovadora de operação coordenada e integrada de um ASV/ROV permite dotar o ASV de mobilidade e visão subaquática. Após a caracterização e análise de requisitos de diversos cenários operacionais foi apresentada uma arquitectura de controlo coordenado dos dois veículos baseada em manobras de controlo descritas por autómatos híbridos. Os dois veículos foram modelados e as manobras coordenadas projectadas foram validadas com um simulador em ambiente Matlab/Simulink. Foi desenvolvido um sistema de localização relativa do ROV através da fusão sensorial de um sistema INS com um sistema acústico USBL utilizando um filtro EKF. O veículo ROV (VideoRay) do LSA foi instrumentado com os sensores necessários e efectuada a integração de hardware e software com o ASV ROAZ II permitindo a operação remota. Foi realizada uma missão demonstrativa de inspecção de pilares subaquáticos em cenário real com a operação conjunta dos dois robôs.

Sistema de visão e laser para percepção em ambientes subaquáticos

A exploração do meio subaquático utilizando visão computacional é ainda um processo complexo. Geralmente são utilizados sistemas de visão baseados em visão stereo, no entanto, esta abordagem apresenta limitações, é pouco precisa e é exigente em termos computacionais quando o meio de operação é o subaquático. Estas limitações surgem principalmente em dois cenários de aplicação: quando existe escassez de iluminação e em operações junto a infraestruturas subaquáticas. Consequentemente, a solução reside na utilização de fontes de informação sensorial alternativas ou complementares ao sistema de visão computacional. Neste trabalho propõe-se o desenvolvimento de um sistema de percepção subaquático que combina uma câmara e um projetor laser de um feixe em linha, onde o projetor de luz estruturada _e utilizado como fonte de informação. Em qualquer sistema de visão computacional, e ainda mais relevante em sistemas baseados em triangulação, a sua correta calibração toma um papel fulcral para a qualidade das medidas obtidas com o sistema. A calibração do sistema de visão laser foi dividida em duas etapas. A primeira etapa diz respeito à calibração da câmara, onde são definidos os parâmetros intrínsecos e os parâmetros extrínsecos relativos a este sensor. A segunda etapa define a relação entre a câmara e o laser, sendo esta etapa necessária para a obtenção de imagens tridimensionais. Assim, um dos principais desafios desta dissertação passou por resolver o problema da calibração inerente a este sistema. Desse modo, foi desenvolvida uma ferramenta que requer, pelo menos duas fotos do padrão de xadrez, com perspectivas diferentes. O método proposto foi caracterizado e validado em ambientes secos e subaquáticos. Os resultados obtidos mostram que o sistema _e preciso e os valores de profundidade obtidos apresentam um erro significativamente baixo (inferiores a 1 mm), mesmo com uma base-line (distância entre a centro óptico da câmara e o plano de incidência do laser) reduzida.

Sistema de detecção e localização de veículos subaquáticos

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores.Área de Especialização de Sistemas Autónomos

Sistema de mapeamento e localização simultânea para inspecção subaquática

A sequente dissertação resulta do desenvolvimento de um sistema de navegação subaquático para um Remotely Operated Vehicle (ROV). A abordagem proposta consiste de um algoritmo em tempo real baseado no método de Mapeamento e Localização Simultâneo (SLAM) a partir de marcadores em ambientes marinhos não estruturados. SLAM introduz dois principais desafios: (i) reconhecimento dos marcadores provenientes dos dados raw do sensor, (ii) associação de dados. Na detecção dos marcadores foram aplicadas técnicas de visão artificial baseadas na extracção de pontos e linhas. Para testar o uso de features no visual SLAM em tempo real nas operações de inspecção subaquáticas foi desenvolvida uma plataforma modicada do RT-SLAM que integra a abordagem EKF SLAM. A plataforma é integrada em ROS framework e permite estimar a trajetória 3D em tempo real do ROV VideoRay Pro 3E até 30 fps. O sistema de navegação subaquático foi caracterizado num tanque instalado no Laboratório de Sistemas Autónomos através de um sistema stereo visual de ground truth. Os resultados obtidos permitem validar o sistema de navegação proposto para veículos subaquáticos. A trajetória adquirida pelo VideoRay em ambiente controlado é validada pelo sistema de ground truth. Dados para ambientes não estruturados, como um gasoduto, foram adquiridos e obtida respectiva trajetória realizada pelo robô. Os dados apresentados comprovam uma boa precisão e exatidão para a estimativa da posição.

Implante coclear em crianças: a visão dos pais

The objective of this study was to analyze the point of view of parents in relation to the cochlear implant, their level of information concerning the implant, its risks and benefits, and their expectations towards their children's future. Ten parents of deaf children candidate for the cochlear implant at Unicamp's Clinical Hospital were interviewed. Based on a qualitative approach, a content analysis showed that the majority of parents seek the cure for deafness, and consequently, the acquisition of speech with the cochlear implant. For these families, the cochlear implant is seen both as the solution to their children's deafness and as a path for a better future. It has been evidenced that during the acquisition of knowledge about the implant, parents experienced anxiety and anguish when faced with the risks and benefits of the procedure, and the need to choose between performing and not performing the cochlear implant.

O aluno portador de visão subnormal na escola regular: desafio para o professor?

Purpose:1) To check self-knowledge and needs for orientation among regular class teachers working with low vision students; 2) To gather information to assist the training on visual deficiency of regular class teachers. Methods: A survey was conducted for the academic year of 1999 among those teachers working in public schools, Campinas/SP/Brazil, of which 11 were municipal and 9 state schools, respectively 79.0% and 90.0% of these schools. A self-administered questionnaire was used as data collection instrument. Results: The sample was composed of 50 teachers with a regular class experience averaging 20 years. Most of them, 94.0%, said that they had no specific preparation in the area of low vision. Only 18 teachers declared to have received some kind of information/orientation in order to work with their low vision students and of those only 15 teachers mentioned the kind of orientation received. The whole group of 50 declared interest in receiving information. From the information/orientation requested 66.0% mentioned extended working class materials, 50.0% visual performance and eye disease of their students and 46.0% visual acuity/visual field. Conclusion: It was detected that teachers of regular classes received none or little information about their low vision students but demonstrated interest in its obtention. It was also shown that those teachers are not prepared to work with visually impaired children.

Avaliação e conduta em escolares portadores de visão subnormal atendidos em sala de recursos

Purpose: To identify improvement in visual performance of low vision students after assessment and management conducted at the Low Vision Service of State University of Campinas (UNICAMP). Method: Fourteen low vision students aged six to 30 years, attended in a room with resources for visual deficiency in Americana and Santa Bárbara d'Oeste -- SP during 1998 received complete ophthalmologic examination, specialized low vision assessment and educational intervention. Results: The most prevalent cause of vision loss was operated congenital cataract with four cases (28.6%), followed by congenital bilateral toxoplasmic macular scars and eye malformation, both with two cases (14.3%) cases each. Eight students (57.2%) had acuity classified as severe vision loss, four (28.6%) profound, one (7.1%) moderate and one (7.1%) nearly normal vision. Twelve (85.7%) were behind expected school grade. Optical aids were prescribed for 12 (85.8%) students but only 7 (58.3%) acquired the aids thus improving significantly their school performance. Conclusion: All students improved school performance even considering that 12 (85.7%) had severe to profound vision loss. As a group their performance could even be better if the optical aid prescriptions were acquired by all. This indicates the need of a social work to support such needs. For good results at school and effective student inclusion a partnership between school, family and specialized education is necessary. We recommend to promote the benefits of the resource room.

Pedagogia do esporte : um estudo sobre as interrelações entre a iniciação esportiva e o esporte profissional : o caso do basquetebol feminino do Estado de São Paulo na visão do tecnico

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Sindrome de burnout no esporte : a visão de tecnicos de tenis de campo

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Os saberes nas aulas de educação física escolar : uma visão a partir da escola publica

Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Educação Física

O ensino do esporte paralímpico na escola a partir da visão dos professores : o caso do Goolball e do voleibol sentado = The teaching paralympic sport at school from teacher's perspective : the case of Goalball and sitting volleyball

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

A visão estrategico-tatica de tecnicos campeões da Liga Nacional de Futsal

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

A disciplina dança nos cursos de educação fisica (licenciatura) : o seu desvelar na visão do graduando

Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Educação Física

A variação da acuidade visual durante esforços fisicos em atletas com baixa visão

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

As atividades expressivas e recreativas em crianças com fissura labiopalatina hospitalizadas: visão dos familiares

Este estudo teve por objetivo verificar a visão dos familiares a respeito da importância das atividades expressivas e recreativas na hospitalização e recuperação cirúrgica de crianças com fissura labiopalatina (FLP), procurando identificar os benefícios dessas atividades nos períodos pré e pós-operatório. Foram entrevistados 138 familiares de crianças com FLP, na faixa etária de sete a 12 anos, hospitalizados no Hospital de Reabilitação de Anomalias Craniofaciais (HRAC/USP). Os resultados mostraram que a grande maioria dos entrevistados preferia desenvolver alguma atividade com a criança enquanto aguardava a cirurgia, tendo expressado sentimentos positivos durante esse período. Segundo os entrevistados, as atividades expressivas e recreativas no período pré-operatório deixam a criança mais calma, observando melhora na condição emocional da mesma. Essas atividades distraem, divertem, acalmam e contribuem para o desenvolvimento da criança, sendo importantes para a recuperação cirúrgica, amenizando os efeitos negativos da hospitalização. As atividades na brinquedoteca foram as preferidas pelas crianças e pelos familiares. Na visão dos familiares, as atividades expressivas e recreativas favorecem a criança e os pais, reduzindo o estresse, proporcionando sentimentos positivos a ambos e auxiliando a adaptação e o restabelecimento físico e emocional. Evidenciam a importância do brincar durante a hospitalização, contribuindo para um atendimento humanizado, principalmente no caso de crianças com fissura labiopalatina, sujeitas a um grande número de procedimentos cirúrgicos e hospitalizações.