eVentos 3 – Desenvolvimento de controlador difuso para navegação autónoma de veleiro

Controlar a navegação de uma embarcação, neste caso de um veleiro, pode ser fácil quando controlada por um humano. Mas, quando falamos em embarcação autónoma, existem algumas dificuldades relativas à programação da rota a que a embarcação deve seguir. Nesta dissertação foram feitas diversas análises referentes às técnicas de velejar, bem como a caracterização de um controlador utilizando lógica difusa, com a colaboração de sensores e atuadores. Para este estudo foi necessário equipar um veleiro com diversos sensores, atuadores e controladores. Por fim, foram realizados testes e análises que possibilitaram o aperfeiçoamento das técnicas de controlo. O objetivo é transformar um veleiro telecomandado num capaz de navegar autonomamente, por forma a ser introduzido posteriormente num de maior escala.

Sistema mecatrônico de tempo real para monitoramento da qualidade da água embarcado em veleiro robótico autônomo

We propose a mechatronic system for monitoring water quality in rivers, lakes, dams and sea, able to perform the acquisition, processing and presentation of data via the web in real time, in order to facilitate analysis quickly and needs by interested communities. The hardware architecture and software monitoring system has been developed so that it can be generic, that is, supporting different applications. Nevertheless, as a validation of the proposed system, we built a prototype that operates embarked on an autonomous robotic sailboat, a responsible platform for collecting the data in multiple predefined points from a ground station with a planning system navigation. This final application combines the advantages of autonomy of a robotic sailboat with the need for fast and accurate monitoring of water quality, in addition to the use of an autonomous robotic sailboat unmanned facilitate the development of other research in this area.

Projeto e Construção de um Veleiro Autónomo, utilizando materiais compósitos, Impressão a 3D e Aprendizagem Máquina

Este trabalho consistiu no projeto e construção de um veleiro autónomo de pequena escala. No início do trabalho, é feito um estudo acerca dos diferentes tipos de veículos autónomos, dando mais enfase aos veleiros. Em seguida, é iniciado o projeto do casco do veleiro, aplicando conceitos básicos de Arquitetura Naval. A forma do casco é desenhada com recurso ao programa DELFT Ship Free, onde são realizados estudos hidrodinâmicos do mesmo. Posteriormente é retratado a construção do casco projetado, com recurso a materiais compósitos e impressão 3D de componentes do veleiro. São ainda descritos os sensores, controladores, atuadores e programação desenvolvida para o veleiro. É também realizado um estudo sumário da estimativa de consumos e autonomia do sistema. No final, encontram-se os resultados obtidos das provas de mar efetuadas ao veleiro.

Aspectos jurídicos sobre a repressão do tráfico ilícito de drogas pela via marítima em Cabo Verde

O presente estudo realiza-se no âmbito do Mestrado em Direito Marítimo e Comércio Internacional e tem como título: Aspectos Jurídicos sobre a Repressão do Tráfico Ilícito de Drogas pela Via Marítima, Cabo Verde. Portanto pretende-se iniciar o mesmo esclarecendo possíveis dúvidas que possam surgir referente ao termo “droga” e o contexto histórico da ilegalidade das drogas. Recorde-se que há pouco mais de um século, precisamente no ano 1909, na China realizou-se a primeira conferência sobre o ópio que viria a entrar em vigor a nível mundial no ano de 1919, após ter sido incorporada no tratado de Versalhes. A cannabis entrou na lista de substâncias proibidas após a revisão da Convenção Internacional do Ópio realizada em Genebra no ano 1925. Perante esse cenário, conhecendo os avultados lucros do comércio da droga, os antigos comerciantes não pretendiam desistir dessa prática e encontraram no mar as vulnerabilidades necessárias para continuarem a realizar esse comércio, agora tipificado internacionalmente como crime. Logo, uma vez mais1, a visão antiga do Direito Internacional, principalmente, tratando-se de dois extremos, o Direito à Guerra (ius bellum) e o Direito à Paz (o ius pacis) tornou-se impotente para responder aos novos desafios do Direito Internacional. Assim sendo, o segundo capítulo, visa esclarecer factos relevantes do Direito Internacional que afectam directamente o tráfico ilícito de drogas pela via marítima, partindo da análise das Fontes e princípios do Direito Internacional, distinguindo o Direito Internacional Público do Direito Internacional Privado e evocando questões importantes no âmbito do Direito Penal Internacional que afetam o tráfico de estupefacientes e substâncias psicotrópicas. Embora o Direito do Mar e o Direito Marítimo sejam dois conceitos que aparentam ser semelhantes, o terceiro capítulo esclarece algumas diferenças 1 Tendo em conta que a pirataria no alto mar foi um dos primeiros crimes a explorar as fragilidades jurídicas existentes no âmbito do Direito Internacional publico, mais concretamente, sua subdivisão, Direito do Mar. Aspectos Jurídicos sobre a Repressão do Trafico de Drogas Ilícitas Pela Via Marítima –Cabo Verde entre eles, destacando os princípios que iluminam a relação entre os Estados, as delimitações e os regimes jurídicos aplicados nas áreas marítimas consagrados na Convenção das Nações Unidas Sobre o Direito do Mar, doravante designada de CNUDM. Dará ainda enfase aos principais aspectos sobre as fontes e os princípios do Direito do Mar e os principais fundamentos das competências dos juízes nas diversas áreas marítimas. O quarto e último capítulo visa abordar os instrumentos jurídicos mais importantes no âmbito da repressão ao tráfico ilícito de drogas pela via marítima, enaltecendo, desde já, o princípio da cooperação internacional estabelecido internacionalmente, expressando que, “Todos os Estados devem cooperar para a repressão do tráfico ilícito de estupefacientes e substâncias psicotrópicas praticado por navios no alto mar, com violação das convenções internacionais.”2 Esse pressuposto remete-nos, subitamente, para a análise das Convenções de maior importância criados pela ONU com essa finalidade, nomeadamente, a Convenção Única sobre Narcóticos de 1961, emendada pelo Protocolo de 1972, a Convenção sobre Substâncias Psicotrópicas de 1971 e a Convenção das Nações Unidas contra o Tráfico Ilícito de Narcóticos e Substâncias Psicotrópicas de 1988. O tema se desenvolve, sempre evocando os instrumentos jurídicos caboverdianos, tais como a lei da droga, 78/IV/93 de 12 Julho, o Código Marítimo de Cabo Verde, adiante referido pelas siglas CMCV, o Código Penal de Cabo Verde, doravante referido por CPCV e a lei mãe da nação cabo-verdiana, a Constituição da República de Cabo Verde, adiante designado por CRCV. Para facilitar a compreensão da matéria exposta, será tratado de forma sintetizada, o caso da abordagem a um veleiro de pavilhão norte-americano, realizado por autoridades de Cabo Verde, em conjunto com autoridades do Reino Unido e ocorrida em águas internacionais próximas de Cabo Verde.

Arquitetura de Software para Barcos Robóticos

We propose in this work a software architecture for robotic boats intended to act in diverse aquatic environments, fully autonomously, performing telemetry to a base station and getting this mission to be accomplished. This proposal aims to apply within the project N-Boat Lab NatalNet DCA, which aims to empower a sailboat navigating autonomously. The constituent components of this architecture are the memory modules, strategy, communication, sensing, actuation, energy, security and surveillance, making these systems the boat and base station. To validate the simulator was developed in C language and implemented using the graphics API OpenGL resources, whose main results were obtained in the implementation of memory, performance and strategy modules, more specifically data sharing, control of sails and rudder and planning short routes based on an algorithm for navigation, respectively. The experimental results, shown in this study indicate the feasibility of the actual use of the software architecture developed and their application in the area of autonomous mobile robotics

The song of humpback whale and the potential effects of whale-watching in the abrolhos bank, BA, Brazil

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

The song of humpback whale and the potential effects of whale-watching in the abrolhos bank, BA, Brazil

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Capacidad predictiva de los niveles de funcionamiento ejecutivo sobre las habilidades matemáticas básicas.

RESUMEN: En el presente estudio se investiga la capacidad predictiva de las puntuaciones de funcionamiento ejecutivo de niños preescolares obtenidas a la edad de 4 años, sobre las habilidades matemáticas básicas evaluadas 12 meses después. Inicialmente, las puntuaciones de funcionamiento ejecutivo fueron obtenidas a través del Childhood Executive Functioning Inventory (CHEXI). Doce meses después se obtuvieron los datos correspondientes a las tareas de comparación numérica básica y conceptos matemáticos básicos, así como los relacionados con el control inhibitorio (tipo go/nogo) y la memoria operativa (Children Size Ordering Task). Los resultados indican que la memoria operativa está implicada en las habilidades matemáticas. Se encontraron correlaciones significativas entre CSOT y los tests de habilidades matemáticas. Además, la subescala de memoria operativa del CHEXI a los 4 años predice significativamente los resultados en habilidades matemáticas 12 meses después. Estos resultados son discutidos en términos de la validez de constructo de constructo de los cuestionarios de valoración del funcionamiento ejecutivo, de su estabilidad y valor predictivo