Modélisation de la sécurité des tâches coopératives humain-robot

L’interaction physique humain-robot est un domaine d’étude qui s’est vu porter beaucoup d’intérêt ces dernières années. Une optique de coopération entre les deux entités entrevoit le potentiel d’associer les forces de l’humain (comme son intelligence et son adaptabilité) à celle du robot (comme sa puissance et sa précision). Toutefois, la mise en service des applications développées reste une opération délicate tant les problèmes liés à la sécurité demeurent importants. Les robots constituent généralement de lourdes machines capables de déplacements très rapides qui peuvent blesser gravement un individu situé à proximité. Ce projet de recherche aborde le problème de sécurité en amont avec le développement d’une stratégie dite "pré-collision". Celle-ci se caractérise par la conception d’un système de planification de mouvements visant à optimiser la sécurité de l’individu lors de tâches d’interaction humain-robot dans un contexte industriel. Pour ce faire, un algorithme basé sur l’échantillonnage a été employé et adapté aux contraintes de l’application visée. Dans un premier temps, l’intégration d’une méthode exacte de détection de collision certifie que le chemin trouvé ne présente, a priori, aucun contact indésirable. Ensuite, l’évaluation de paramètres pertinents introduit notre notion de sécurité et définit un ensemble d’objectifs à optimiser. Ces critères prennent en compte la proximité par rapport aux obstacles, l’état de conscience des êtres humains inclus dans l’espace de travail ainsi que le potentiel de réaction du robot en cas d'évènement imprévu. Un système inédit de combinaison d’objectifs guide la recherche et mène à l’obtention du chemin jugé comme étant le plus sûr, pour une connaissance donnée de l’environnement. Le processus de contrôle se base sur une acquisition minimale de données environnementales (dispositif de surveillance visuelle) dans le but de nécessiter une installation matérielle qui se veut la plus simple possible. Le fonctionnement du système a été validé sur le robot industriel Baxter.

Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en déplaçant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en déplaçant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se déplaçant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot.

Les caisses populaires haïtiennes dans le cadre du projet "ACOOPECH" face au 5e principe de l'Alliance Coopérative Internationale: La formation, l'éducation et l'information coopératives

De tout temps, les coopératives ont joué un grand rôle social en s'attaquant à des problèmes pressants. Si les équitables pionniers de Rochdale ont su établir des règles permettant de concilier l'idéal coopératif et une saine gestion, les coopératives vont continuer à poursuivre tout à travers le monde les mêmes objectifs dans le but de satisfaire les besoins de leurs membres et dans la majeure partie des cas des moins nantis. Les coopératives se donnent toujours comme objectifs d'améliorer les conditions de vie et de travail des agriculteurs, des ouvriers, des commerçants et artisans, d'hommes et de femmes par les différentes méthodes de coopération qu'elles proposent. Le mouvement par contre a beaucoup évolué et a donné naissance à d'autres modes d'exploitation de la formule coopérative. La coopérative dans les pays où elle est très développée, ajoute à ses tâches traditionnelles toute une gamme de fonctions sociales supplémentaires: soins aux personnes âgées, aux enfants et aux personnes handicapées, promotion de nouvelles technologies, exploitation des énergies renouvelables, protection de l'environnement, services funéraires à moindres coûts et ajouter à tout cela la création d'emplois pour les catégories sociales défavorisées. Les changements politiques, économiques et sociaux intervenus au cours des dernières années ont influé sur la situation des coopératives dans le monde entier. Si dans les pays en développement et en transition, l'urgence se fait sentir dans la redéfinition du rôle de l'État envers les coopératives, dans les pays industrialisés c'est à cause de l'évolution de la structure des entreprises coopératives et de l'apparition de nouvelles formes de coopératives que la nécessité de nouvelles normes se fait sentir. Les coopératives actuellement et surtout dans les pays industrialisés se sont transformées en de véritables forces économiques et leur apport dans le développement de certaines régions du monde est loin d'être négligeable, c'est le cas de la "Mondragon" en Espagne, de la "Raiffeisen" en Allemagne, de "Desjardins" au Québec, pour ne citer que celles-là. Les coopératives dans le contexte du 21 è siècle se voient obliger de modifier leur structure traditionnelle afin d'être mieux armées pour affronter la concurrence que leur livrent d'autres types d'entreprises. Certainement les coopératives dans les pays en développement pour pouvoir survivre et s'adapter aux conditions du marché doivent obligatoirement mieux se structurer tant au point de vue associatif qu'organisationnel pour enfin parvenir à offrir à leur clientèle membre et non-membre un service de choix. Cette organisation de la coopérative aussi importante soit-elle ne peut se faire sans la planification de bons moyens pouvant permettre à la coopérative d'appliquer l'ensemble des principes qui la régissent dont l'un des plus importants de la coopération demeure: l'éducation, la formation et l'information.

Les interventions verbales et leur effet sur l'accomplissement des tâches dans les interactions de paires et de groupes dans des classes d'anglais langue seconde

Cette étude qualitative a pour objectif de comprendre comment les interventions verbales des apprenantes et apprenants contribuent à la résolution effective des tâches linguistiques orales dans une classe d'anglais langue seconde selon la théorie Vygotskienne. La recherche a montré que les apprenantes et apprenants passent un temps considérable à discuter les énoncés ainsi que de la meilleure façon de résoudre les tâches linguistiques orales. Or, la recension des écrits a révélé que peu d'études ont tenté de comprendre ce que font les apprenantes et apprenants quand ils sont appelés à résoudre des tâches orales. Dans notre étude nous avons donc essayé de jeter la lumière sur ce phénomène. Les interactions verbales de 10 apprenantes et apprenants ont été enregistrées pendant la résolution de tâches linguistiques orales dans une classe d'anglais langue seconde de l'université de Sherbrooke. Pour analyser les données, nous avons utilisé des éléments de trois méthodes d'analyse, notamment la méthode microgénétique de Vygotsky, l'analyse interactionnelle et l'analyse des conversations. Les résultats ont révélé que les apprenantes et apprenants utilisent un nombre important de stratégies afin de mieux comprendre et résoudre les tâches linguistiques orales de façon efficace. Ils recourent notamment à leur langue maternelle, la répétition et la co-construction de phrases. La discussion de ces résultats a montré que la meilleure compréhension des stratégies utilisées par les apprenantes et apprenants ainsi que comment celle-ci [i.e. celles-ci] sont utilisées pourrait contribuer positivement à l'amélioration des techniques d'enseignement par tâches des langues secondes.

Revue des études coopératives : problèmes d'économie nationale et internationale

1936/07 (A15,N60)-1936/09.

Revue des études coopératives : problèmes d'économie nationale et internationale

1948 (A22,N86).

Revue des études coopératives : problèmes d'économie nationale et internationale

1933/07 (A12,N48)-1933/09.

Revue des études coopératives : problèmes d'économie nationale et internationale

1946/10 (A20,N76).

Revue des études coopératives : problèmes d'économie nationale et internationale

1936/01 (A15,N58)-1936/03.

Revue des études coopératives : problèmes d'économie nationale et internationale

1939/04 (A18,N71)-1939/06.

Revue des études coopératives : problèmes d'économie nationale et internationale

1924/10 (A4,N13)-1924/12.

Revue des études coopératives : problèmes d'économie nationale et internationale

1929/04 (A8,N31)-1929/06.

Revue des études coopératives : problèmes d'économie nationale et internationale

1932/01 (A11,N42)-1932/03.