Sistema de visão para aterragem automática de UAV

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo de Automação e Electrónica Industrial

Elaboração de um material didático aplicado ao ensino de física para utilização do experimento virtual da dupla fenda

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Nuevas arquitecturas de transpondedores de microondas = New transponder architectures at microwave frequencies = Nouvelles architectures des transpondeurs d’hyperfréquences

En la última década, los sistemas de telecomunicación de alta frecuencia han evolucionado tremendamente. Las bandas de frecuencias, los anchos de banda del usuario, las técnicas de modulación y otras características eléctricas están en constante cambio de acuerdo a la evolución de la tecnología y la aparición de nuevas aplicaciones. Las arquitecturas de los transceptores modernos son diferentes de las tradicionales. Muchas de las funciones convencionalmente realizadas por circuitos analógicos han sido asignadas gradualmente a procesadores digitales de señal, de esta manera, las fronteras entre la banda base y las funcionalidades de RF se difuminan. Además, los transceptores inalámbricos digitales modernos son capaces de soportar protocolos de datos de alta velocidad, por lo que emplean una elevada escala de integración para muchos de los subsistemas que componen las diferentes etapas. Uno de los objetivos de este trabajo de investigación es realizar un estudio de las nuevas configuraciones en el desarrollo de demostradores de radiofrecuencia (un receptor y un transmisor) y transpondedores para fines de comunicaciones y militares, respectivamente. Algunos trabajos se han llevado a cabo en el marco del proyecto TECRAIL, donde se ha implementado un demostrador de la capa física LTE para evaluar la viabilidad del estándar LTE en el entorno ferroviario. En el ámbito militar y asociado al proyecto de calibración de radares (CALRADAR), se ha efectuado una actividad importante en el campo de la calibración de radares balísticos Doppler donde se ha analizado cuidadosamente su precisión y se ha desarrollado la unidad generadora de Doppler de un patrón electrónico para la calibración de estos radares. Dicha unidad Doppler es la responsable de la elevada resolución en frecuencia del generador de “blancos” radar construido. Por otro lado, se ha elaborado un análisis completo de las incertidumbres del sistema para optimizar el proceso de calibración. En una segunda fase se han propuesto soluciones en el desarrollo de dispositivos electro-ópticos para aplicaciones de comunicaciones. Estos dispositivos son considerados, debido a sus ventajas, tecnologías de soporte para futuros dispositivos y subsistemas de RF/microondas. Algunas demandas de radio definida por software podrían cubrirse aplicando nuevos conceptos de circuitos sintonizables mediante parámetros programables de un modo dinámico. También se ha realizado una contribución relacionada con el diseño de filtros paso banda con topología “Hairpin”, los cuales son compactos y se pueden integrar fácilmente en circuitos de microondas en una amplia gama de aplicaciones destinadas a las comunicaciones y a los sistemas militares. Como importante aportación final, se ha presentado una propuesta para ecualizar y mejorar las transmisiones de señales discretas de temporización entre los TRMs y otras unidades de procesamiento, en el satélite de última generación SEOSAR/PAZ. Tras un análisis exhaustivo, se ha obtenido la configuración óptima de los buses de transmisión de datos de alta velocidad basadas en una red de transceptores. ABSTRACT In the last decade, high-frequency telecommunications systems have extremely evolved. Frequency bands, user bandwidths, modulation techniques and other electrical characteristics of these systems are constantly changing following to the evolution of technology and the emergence of new applications. The architectures of modern transceivers are different from the traditional ones. Many of the functions conventionally performed by analog circuitry have gradually been assigned to digital signal processors. In this way, boundaries between baseband and RF functionalities are diffused. The design of modern digital wireless transceivers are capable of supporting high-speed data protocols. Therefore, a high integration scale is required for many of the components in the block chain. One of the goals of this research work is to investigate new configurations in the development of RF demonstrators (a receiver and a transmitter) and transponders for communications and military purposes, respectively. A LTE physical layer demonstrator has been implemented to assess the viability of LTE in railway scenario under the framework of the TECRAIL project. An important activity, related to the CALRADAR project, for the calibration of Doppler radars with extremely high precision has been performed. The contribution is the Doppler unit of the radar target generator developed that reveals a high frequency resolution. In order to assure the accuracy of radar calibration process, a complete analysis of the uncertainty in the above mentioned procedure has been carried out. Another important research topic has been the development of photonic devices that are considered enabling technologies for future RF and microwave devices and subsystems. Some Software Defined Radio demands are addressed by the proposed novel circuit concepts based on photonically tunable elements with dynamically programmable parameters. A small contribution has been made in the field of Hairpin-line bandpass filters. These filters are compact and can also be easily integrated into microwave circuits finding a wide range of applications in communication and military systems. In this research field, the contributions made have been the improvements in the design and the simulations of wideband filters. Finally, an important proposal to balance and enhance transmissions of discrete timing signals between TRMs and other processing units into the state of the art SEOSAR/PAZ Satellite has been carried out obtaining the optimal configuration of the high-speed data transmission buses based on a transceiver network. RÉSUMÉ Les systèmes d'hyperfréquence dédiés aux télécommunications ont beaucoup évolué dans la dernière décennie. Les bandes de fréquences, les bandes passantes par utilisateur, les techniques de modulation et d'autres caractéristiques électriques sont en constant changement en fonction de l'évolution des technologies et l'émergence de nouvelles applications. Les architectures modernes des transcepteurs sont différentes des traditionnelles. Un grand nombre d’opérations normalement effectuées par les circuits analogiques a été progressivement alloué à des processeurs de signaux numériques. Ainsi, les frontières entre la bande de base et la fonctionnalité RF sont floues. Les transcepteurs sans fils numériques modernes sont capables de transférer des données à haute vitesse selon les différents protocoles de communication utilisés. C'est pour cette raison qu’un niveau élevé d'intégration est nécessaire pour un grand nombre de composants qui constitue les différentes étapes des systèmes. L'un des objectifs de cette recherche est d'étudier les nouvelles configurations dans le développement des démonstrateurs RF (récepteur et émetteur) et des transpondeurs à des fins militaire et de communication. Certains travaux ont été réalisés dans le cadre du projet TECRAIL, où un démonstrateur de la couche physique LTE a été mis en place pour évaluer la faisabilité de la norme LTE dans l'environnement ferroviaire. Une contribution importante, liée au projet CALRADAR, est proposée dans le domaine des systèmes d’étalonnage de radar Doppler de haute précision. Cette contribution est le module Doppler de génération d’hyperfréquence intégré dans le système électronique de génération de cibles radar virtuelles que présente une résolution de fréquence très élevée. Une analyse complète de l'incertitude dans l'étalonnage des radars Doppler a été effectuée, afin d'assurer la précision du calibrage. La conception et la mise en oeuvre de quelques dispositifs photoniques sont un autre sujet important du travail de recherche présenté dans cette thèse. De tels dispositifs sont considérés comme étant des technologies habilitantes clés pour les futurs dispositifs et sous-systèmes RF et micro-ondes grâce à leurs avantages. Certaines demandes de radio définies par logiciel pourraient être supportées par nouveaux concepts de circuits basés sur des éléments dynamiquement programmables en utilisant des paramètres ajustables. Une petite contribution a été apportée pour améliorer la conception et les simulations des filtres passe-bande Hairpin à large bande. Ces filtres sont compacts et peuvent également être intégrés dans des circuits à micro-ondes compatibles avec un large éventail d'applications dans les systèmes militaires et de communication. Finalement, une proposition a été effectuée visant à équilibrer et améliorer la transmission des signaux discrets de synchronisation entre les TRMs et d'autres unités de traitement dans le satellite SEOSAR/PAZ de dernière génération et permettant l’obtention de la configuration optimale des bus de transmission de données à grande vitesse basés sur un réseau de transcepteurs.

Contabilidade de custos aplicada à Administração Pública Brasileira um estudo comparativo sobre os sistemas de custeio utilizados pela Marinha, Exército e Aeronáutica em seus laboratórios químicos farmacêuticos

Este trabalho busca fazer um estudo comparativo dos sistemas de custeio utilizado pelos laboratórios químico farmacêutico da Marinha, Exército e Aeronáutica, Organizações Militares industriais das Forças Armadas, pertencentes à Administração Pública Direta. O desenvolvimento deste trabalho se faz por meio de um estudo de caso realizado nos laboratórios citados, com a finalidade de verificar quais os sistemas de custeio que utilizam, se estão de acordo com os referenciais teóricos, com que finalidade utilizam esses sistemas, quais informações geradas para tomada de decisão e se os sistemas utilizados estão de acordo com os já em funcionamento em outros órgãos da administração pública e se é o recomendado pelos especialistas. Neste estudo são levantadas as importâncias da utilização da contabilidade de custos na administração Públicas, a experiência em outros órgãos da administração e a implantação do Sistema Gerencial de Custos do Exército (SISCUSTO).

Evidências de necessidades de autocuidado de militares com hipertensão arterial sistêmica da Marinha do Brasil: contribuição da Enfermagem

Este estudo refere-se às evidências de necessidades de autocuidado de militares com hipertensão sistêmica da Marinha do Brasil. A hipertensão arterial é uma das doenças crônicas mais frequentes, de maior prevalência no mundo e a sua evolução leva a complicações que comprometem todos os sistemas orgânicos. Neste sentido o problema apresentado é: como se caracterizam as necessidades de autocuidado de militares hipertensos da Marinha do Brasil. Para tanto, o objetivo geral da pesquisa foi: Discutir as necessidades de cuidado no processo saúde/adoecimento do militar da Marinha do Brasil e os objetivos específicos: Descrever as características sociodemográficas e de autocuidado dos militares atendidos no ambulatório de cardiologia do HNMD; Identificar através dos depoimentos dos militares, as necessidades de autocuidado e; Propor estratégias de autocuidado em saúde aos militares. O referencial teórico utilizado foi o Modelo de Promoção de Saúde de Nola J Pender. Trata-se de um estudo misto de caráter exploratório e descritivo, realizado no ambulatório de Cardiologia do Hospital Naval Marcilio Dias, no município do Rio de Janeiro, no período de julho a agosto de 2014. Os sujeitos do estudo foram 20 militares hipertensos da Marinha do Brasil com idade acima dos 25 anos. Os dados foram coletados por meio de entrevista semiestruturada, em seguida, submetidos à análise de conteúdo de Bardin, emergindo três categorias e subcategorias assim denominadas: Primeira: Evidências de necessidades de autocuidado. Segunda: Identificação situacional da saúde dos militares com a subcategoria: A experiência do autocuidado para o militar com HAS. Terceira: Interesse pelo autocuidado com duas subcategorias: Interesse pelo aprendizado e Estratégias para o aprendizado do autocuidado. O perfil dos participantes caracterizou-se da seguinte maneira: Dos 20 militares, 19 são homens e 1 mulher, sendo 3 da ativa e 17 da reserva, a maioria são casados, idosos, de etnia parda e crença religiosa cristã, possuem ensino médio completo, com remuneração acima de 4 salários mínimos, residindo em local com saneamento básico. Quanto ao autocuidado referido pelos participantes: a maioria controla o uso de sal, ingesta hídrica adequada, utilizam alimentação balanceada, praticam algum tipo de exercício diário, a maioria referiu uso regular de anti-hipertensivos, e procura pelos serviços de saúde, quando necessário. Conclui-se que apesar do autocuidado referido, estes estão aquém às necessidades de saúde e não atendem às demandas de autocuidado necessária à manutenção da vida. Apesar de diversos fatores contribuírem para desmotivar os militares em relação ao autocuidado, eles apresentam interesse em aprender novas tecnologias de cuidar para adequação de sua saúde atual e melhora da qualidade de vida. Para atender às necessidades de autocuidado identificadas, sugere-se planejamento das ações estratégicas de promoção à saúde conjunta, com a equipe multiprofissional, instituindo a consulta de enfermagem, avaliação do autocuidado, prevenção dos fatores de risco e acompanhamento regular para análise das mudanças efetivas dos hábitos de vida saudáveis.

Comparação entre diferentes sistemas de avaliação de desempenho

Dissertação apresentada ao Instituto Politécnico do Porto para obtenção do Grau de Mestre em Gestão das Organizações, Ramo de Gestão de Empresas Orientada por: Profª Doutora Maria Alexandra Pacheco Ribeiro da Costa

Incidencia de los actores internacionales no estatales en los conflictos internos. Estudio de caso: la participación de las empresas militares privadas “Executive Outcomes” y “Sandline International” en la guerra civil de Sierra Leona (1991-2002)

La Participación de las Empresas Militares Executive Outcomes y Sandline International en el conflicto de Sierra Leona fue una de las primeras veces en las que se vieron en escena a estos actores confluyendo en un nuevo orden internacional; y este estudio de caso busca determinar la manera de actuar de estas empresas y su incidencia en el conflicto. El caso de Sierra Leona es uno de los principales acercamientos a este nuevo fenómeno, que empezó a ejercer funciones que tradicionalmente le correspondían a los Estados y que han llevado a una privatización de la seguridad. Por medio de este estudio de caso se busca también determinar cuáles son las falencias y los retos que acarrean a las Empresas Militares Privadas en cuanto a su intervención en los conflictos internos. El caso de Sierra Leona es fundamental en tanto fue uno de los conflictos más intensos desarrollados en África en la década de los 90; y fue el momento en el cual las Empresas Militares Privadas empezaron a estar en la mira internacional a causa de estas intervenciones que generaron tanto críticas negativas como positivas.

Análise de clima organizacional : um estudo com os militares do comando de fronteira Amapá

As organizações militares são sistemas constituídos com a finalidade de operacionalizar suas forças armadas para atuarem contra ameaças à integridade política do país. Dentro deste contexto é essencial que se tenha recursos humanos altamente qualificados, treinados, motivados e bem equipados para a preservação dos interesses vitais de uma nação. Desta forma analisar o clima organizacional do Comando de Fronteira Amapá é de fundamental importância para verificar aspectos que possam ocasionar deficiências no processo gerencial, bem como potencializar aspectos motivacionais inerentes à gestão de pessoas O trabalho realizado utilizou a pesquisa bibliográfica, de campo e documental na qual possibilitou o estudo de forma sistematizada, permitindo analisar o clima organizacional no Comando de Fronteira Amapá. A pesquisa foi realizada em caráter exploratório na qual empregou-se técnicas como o questionário e entrevistas com os militares da organização, na qual oportunizou-se a visualização de fatos através de observações na corporação.A análise da estrutura organizacional é primordial para a obtenção de fatores que possam prejudicar o clima organizacional e conseqüentemente a motivação dos militares, propondo estratégias a fim de melhorar o desempenho organizacional.

Los liderazgos militares-civiles: los casos de Ecuador y Venezuela

La doctrina militar latinoamericana ha provisto a los institutos armados de la región de concepciones que justifican la intervención en el sistema democrático cuando la patria está en peligro. Ante las ineficiencias del sistema político y las profundas tensiones sociales bajo las que vivía Venezuela y Ecuador en 1992 y 2000, facciones de la institución armada intervinieron para imponer como solución la total reforma del sistema político. A pesar de lo fugaz de estos movimientos, sus líderes se posicionaron en el imaginario popular como una suerte de héroes de la nueva independencia. Utilizando un discurso antipolítico, Hugo Chávez alcanzó la presidencia venezolana en 1998, y retomando los mismos elementos discursivos Lucio Gutiérrez logró también la presidencia ecuatoriana en 2003. No obstante, las distancias entre los dos presidentes tienen un origen ideológico, que se vuelve más evidente en la dirección gubernamental de cada uno. Un elemento que en el fondo acerca las posiciones de los dos presidentes es la preservación de la estabilidad de su mandato, aunque la forma de lograrlo es diametralmente opuesta, pues mientras en Venezuela se intenta relegar a la vieja clase política, en Ecuador la estrategia utilizada es aliarse con esa clase. Al final, los partidos dirigidos por estos coroneles ingresaron al sistema político generando grandes expectativas cuyo cumplimiento puede señalar la fundación del nuevo Estado, mientras que su falla al hacerlo significará un paso deslucido por la presidencia.

Metodología para la comparación de los gastos militares

Incluye Bibliografía

Medidas de la eficacia de los sistemas de intercambio electrónico de datos basados en la especificación ASD 2000M

La Especificación Aeroespacial y de Defensa 2000M, también conocida como S2000M, es un protocolo de intercambio electrónico de datos utilizado en el apoyo logístico de equipos de defensa. La S2000M, resultado de un trabajo conjunto entre Fuerzas Armadas (FFAA) y empresas de Naciones diversas desarrollado durante las últimas cuatro décadas, define tanto los procesos para la adquisición y mantenimiento de componentes militares, como los mensajes normalizados en apoyo de dichos procesos. Equipos de trabajo constituidos por representantes de las citadas FFAA e industria mantienen actualizada la S2000M, por lo que el protocolo evoluciona continuamente con objeto de adaptarse a las necesidades que puedan surgir. Como consecuencia de dicha actualización, existen diversas versiones de la S2000M actualmente en servicio, y este trabajo se basa en la versión denominada 2.1, si bien, una parte importante de las conclusiones del estudio pueden aplicarse a otras versiones del protocolo. A través de los años, la S2000M se ha convertido en un elemento esencial del comercio electrónico de piezas de repuesto y de servicios de mantenimiento y reparación de modernos sistemas aeronáuticos Europeos tales como los aviones de combate Typhoon, Tornado y Rafale, el avion de transporte A400M y los helicópteros NH90 y Tiger, por lo que la S2000M constituye un elemento esencial en el apoyo logístico necesario para asegurar la disponibilidad operativa de dichos sistemas. Así mismo, la S2000M juega un papel fundamental en el comercio electrónico entre las principales empresas aeronáuticas europeas y las organizaciones logísticas de defensa de Naciones tales como Alemania, España, Francia, Holanda, Italia, etc. En consecuencia, la importancia de la S2000M en aspectos tales como logística, nivel de operatividad de los sistemas de armas mencionados, comercio electrónico y sistemas de información es manifiesta, por lo que resulta necesario evaluar la eficacia y eficiencia del protocolo para optimizarlo al máximo. Con este propósito, el presente trabajo estudia la S2000M con objeto de encontrar una respuesta a la pregunta que ha constituido la base de la investigación: ¿Cómo medir el éxito de la Especificación Aeroespacial y de Defensa S2000M? Como la S2000M se utiliza para intercambiar información logística en formato electrónico entre organizaciones y entidades por medio de documentos estructurados y de procesos automatizados, los sistemas de información juegan un papel fundamental en este trabajo. En consecuencia, la base teoríca para tratar de responder a la pregunta anteriormente citada se sustenta en las investigaciones en curso sobre el éxito de los sistemas de información, adaptadas a la problemática específica del protocolo S2000M. Para finalizar, es importante mencionar que debido a que la investigación sobre la S2000M es prácticamente inexistente, este trabajo se centra en un área específica de conocimiento hasta ahora casi inexplorada. El resultado de la investigación se materializa en una serie de propuestas teoricas y prácticas con las que se contribuyen al desarrollo de tres áreas de conocimiento: S2000M, Sistemas de Información e Intercambio Electrónico de Datos. Asimismo, se proponen nuevas áreas de estudio en las tres áreas mencionadas. ABSTRAC The Aerospace and Defence Specification 2000M, in short S2000M, is an Electronic Data Interchange (EDI) standard used in the logistic support of defence equipment. The S2000M is the result of the joint effort undertaken by the Armed Forces and industry of several Nations over the last four decades. The protocol defines the business processes for the supply, maintenance and repair of military components, as well as the standard messages on support of the said processes. Representatives from industry and military keep the S2000M up-to-date and therefore, the protocol evolves continuously to support new requirements that may arise. Consequently, there are different versions of the standard currently available and this study is about one of them, precisely, Revision 2.1; however, many of the research outcomes are also be valid for other versions of the protocol. Through the years, the S2000M has become an essential element for the electronic trade of spare parts and repair services on support of modern European aeronautical systems such as the fighters Typhoon, Tornado and Rafale, the airlifter A400M and the helicopters NH90 and Tiger. As a result, the S2000M is at the center of the logistic support required to ensure the operational availability of these systems. Further, the protocol plays a key role in the electronic exchanges among main European aeronautical players and defence logistics organizations from Nations such as France, Germany, Italy, Netherlands, Spain, etc. Therefore, the significance of the S2000M on the operational availability of the mentioned weapon systems, and in logistics, electronic business and Information Systems (IS) terms is noticeable, and it is then worth evaluating how the S2000M is doing with respect to its effectiveness and efficiency in order to improve these two areas as much as possible. To this end, this work analyzes the S2000M with the aim to find a response to the following research question: How to measure the success of the Aerospace and Defence Specification 2000M? As in the end the S2000M is about the electronic exchange of logistics information among organizations and firms by means of standard messages and processes automation, IS are at the core of this dissertation. For that reason, the theoretical foundation to tackle the research question rests on the ongoing stream of research on IS success, which will be extended to take into consideration the S2000M standpoint as well. Last, it is worth noting that due to the practically inexistent research on the S2000M M, this investigation help filling a gap in this domain. The outcomes from this study materialize in a number of conceptual and practical proposals that contribute to the theory and practice on three main knowledge areas, that is, S2000M, IS and EDI. Further, this work opens the door for further research in the said or related fields.

Extensiones a los métodos de planificación de sistemas de tiempo real críticos basados en prioridades

Los sistemas de tiempo real tienen un papel cada vez más importante en nuestra sociedad. Constituyen un componente fundamental de los sistemas de control, que a su vez forman parte de diversos sistemas de ingeniería básicos en actividades industriales, militares, de comunicaciones, espaciales y médicas. La planificación de recursos es un problema fundamental en la realización de sistemas de tiempo real. Su objetivo es asignar los recursos disponibles a las tareas de forma que éstas cumplan sus restricciones temporales. Durante bastante tiempo, el estado de la técnica en relación con los métodos de planificación ha sido rudimentario. En la actualidad, los métodos de planificación basados en prioridades han alcanzado un nivel de madurez suficiente para su aplicación en entornos industriales. Sin embargo, hay cuestiones abiertas que pueden dificultar su utilización. El objetivo principal de esta tesis es estudiar los métodos de planificación basados en prioridades, detectar las cuestiones abiertas y desarrollar protocolos, directrices y esquemas de realización práctica que faciliten su empleo en sistemas industriales. Una cuestión abierta es la carencia de esquemas de realización de algunos protocolos con núcleos normalizados. El resultado ha sido el desarrollo de esquemas de realización de tareas periódicas y esporádicas de tiempo real, con detección de fallos de temporización, comunicación entre tareas, cambio de modo de ejecución del sistema y tratamiento de fallos mediante grupos de recuperación. Los esquemas se han codificado en Ada 9X y se proporcionan directrices para analizar la planificabilidad de un sistema desarrollado con esta base. Un resultado adicional ha sido la identificación de la funcionalidad mínima necesaria para desarrollar sistemas de tiempo real con las características enumeradas. La capacidad de adaptación a los cambios del entorno es una característica deseable de los sistemas de tiempo real. Si estos cambios no estaban previstos en la fase de diseño o si hay módulos erróneos, es necesario modificar o incluir algunas tareas. La actualización del sistema se suele realizar estáticamente y su instalación se lleva a cabo después de parar su ejecución. Sin embargo, hay sistemas cuyo funcionamiento no se puede detener sin producir daños materiales o económicos. Una alternativa es diseñar el sistema como un conjunto de unidades que se pueden reemplazar, sin interferir con la ejecución de otras unidades. Para tal fin, se ha desarrollado un protocolo de reemplazamiento dinámico para sistemas de tiempo real crítico y se ha comprobado su compatibilidad con los métodos de planificación basados en prioridades. Finalmente se ha desarrollado un esquema de realización práctica del protocolo.---ABSTRACT---Real-time systems are very important now a days. They have become a relevant issue in the design of control systems, which are a basic component of several engineering systems in industrial, telecommunications, military, spatial and medical applications. Resource scheduling is a central issue in the development of real-time systems. Its purpose is to assign the available resources to the tasks, in such a way that their deadlines are met. Historically, hand-crafted techniques were used to develop real-time systems. Recently, the priority-based scheduling methods have reached a sufficient maturity level to be feasible its extensive use in industrial applications. However, there are some open questions that may decrease its potential usefulness. The main goal of this thesis is to study the priority-based scheduling methods, to identify the remaining open questions and to develop protocols, implementation templates and guidelines that will make more feasible its use in industrial applications. One open question is the lack of implementation schemes, based on commercial realtime kernels, of some of the protocols. POSIX and Ada 9X has served to identify the services usually available. A set of implementation templates for periodic and sporadic tasks have been developed with provisión for timing failure detection, intertask coraraunication, change of the execution mode and failure handling based on recovery groups. Those templates have been coded in Ada 9X. A set of guidelines for checking the schedulability of a system based on them are also provided. An additional result of this work is the identification of the minimal functionality required to develop real-time systems based on priority scheduling methods, with the above characteristics. A desirable feature of real-time systems is their capacity to adapt to changes in the environment, that cannot be entirely predicted during the design, or to misbehaving software modules. The traditional maintenance techniques are performed by stopping the whole system, installing the new application and finally resuming the system execution. However this approach cannot be applied to non-stop systems. An alternative is to design the system as a set of software units that can be dynamically replaced within its operative environment. With this goal in mind, a dynamic replacement protocol for hard real-time systems has been defined. Its compatibility with priority-based scheduling methods has been proved. Finally, a execution témplate of the protocol has been implemented.

ROVIM T2D: Um robô autónomo de vigilância de instalações militares

Os avanços técnológicos da última década permitiram um crescimento nas aplicações militares de veículos autónomos. Com o objetivo de explorar o seu potêncial na vigilância de instalações militares, a Academia Militar encomendou o desenvolvimento e construção de um protótipo funcional de um veículo autónomo. Nesta dissertação os sistemas de tração, travagem e direção desse protótipo são abordados. A literatura atual foca-se em aplicações comerciais de veículos rodoviários, onde a autonomia é o principal problema. No entanto, equipas não profissionais lidam antes disso com dificuldades em capturar uma visão clara do projecto e fracos procedimentos de segurança. Uma moto-quatro com um módulo de baterias elétricas e atuadores embarcados para os sistemas da tração, travagem e direção, assim como os mecanismos de controlo e interface, é aqui proposta e avaliada, numa abordagem focada na flexibilidade de desenho e na segurança dos utilizadores. As limitações da solução proposta são identificadas e são propostas correções.

Aplicação do EMAR 66 a Sistemas de Aeronaves Não Tripuladas

Este trabalho de investigação tem como objetivo aferir quais as tarefas e valências específicas necessárias para a manutenção permanente de UAS, em contraste com os requisitos preconizados nos regulamentos de aeronavegabilidade permanente de aeronaves militares. A aeronavegabilidade consiste na avaliação e certificação de uma aeronave voar de acordo com os padrões de segurança estabelecidos. Esta é dividida em aeronavegabilidade continuada, que avalia a condição de uma aeronave após a sua construção, e a aeronavegabilidade permanente, que estabelece as ações de manutenção necessárias para manter os níveis de aeronavegabilidade pretendidos durante a sua operação. Para assegurar que os UAS atingem os padrões aeronáutica atuais, é importante perceber como os regulamentos podem ser adaptados para responder à sua especificidade. Para aferir quais as tarefas e valências de manutenção específicas para UAS, é desenvolvido um modelo qualitativo e indutivo fazendo uso da análise de literatura e dados recolhidos através de entrevistas estruturadas a pessoal de manutenção de UAS. As dimensões consideradas seguem o modelo SHELL preconizado pela ICAO para a análise de fatores humanos em sistemas aeronáuticos. A partir do modelo gerado, é sintetizado um conjunto de conteúdos curriculares como proposta para adequação a UAS dos conteúdos requeridos no EMAR 66. Abstract: This research work has the objective of assessing which specific tasks and skills are necessary for the continuous maintenance of UAS, in contrast with the requirements recommended in the rules and regulations for continuous airworthiness of militar aircrafts. Airworthiness consists on the evaluation and certification of the capability of an aircraft to fly in compliance with the established safety standards. It is divided in initial airworthiness, which evaluates the condition of na aircraft after its construction, and the continuous airworthiness, which establishes what are the necessary maintenance actions in order to keep the desired airworthiness levels during operation. In order to assure that UAS meet the current aeronautics standards, it is paramount to understand how the rules and regulations can be adapted to cope with its specific features. In order to understand which are the specific maintenance tasks and skills specific for UAS, it is developed a qualitative and inductive model taking into consideration a literature analysis and structured interviews to UAS maintenance personnel. The dimensions considered follow the SHELL model recommended by ICAO for the analysis of human factors in aviation. From the developed model, it is synthesized a set of learning topics that serves as a proposal for extending the basic skills required by the EMAR 66.

Simulated systems optimization through response surface techniques [Optimización de sistemas simulados a través de técnicas de superficie de respuesta]

The purpose of this article is to show the applicability and benefits of the techniques of design of experiments as an optimization tool for discrete simulation models. The simulated systems are computational representations of real-life systems; its characteristics include a constant evolution that follows the occurrence of discrete events along the time. In this study, a production system, designed with the business philosophy JIT (Just in Time) is used, which seeks to achieve excellence in organizations through waste reduction in all the operational aspects. The most typical tool of JIT systems is the KANBAN production control that seeks to synchronize demand with flow of materials, minimize work in process, and define production metrics. Using experimental design techniques for stochastic optimization, the impact of the operational factors on the efficiency of the KANBAN / CONWIP simulation model is analyzed. The results show the effectiveness of the integration of experimental design techniques and discrete simulation models in the calculation of the operational parameters. Furthermore, the reliability of the methodologies found was improved with a new statistical consideration.