Robótica móvel: sistema de condução autónoma

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo Automação e Electrónica Industrial

Distrofia miotônica e cardiopatia: comportamento dos eventos arrítmicos e dos distúrbios da condução

OBJETIVO: Estudar a prevalência e a evolução natural dos eventos arrítmicos e distúrbios da condução, correlacionar o defeito genético com achados cardiovasculares, avaliar a mortalidade cardíaca, freqüência e fatores preditivos de morte súbita, correlacionar a gravidade do envolvimento neuromuscular e cardíaco e definir o papel do estudo eletrofisiológico (EEF), na distrofia miotônica. MÉTODOS: Realizados periodicamente avaliação clínica e exames complementares, exame genético, eletrocardiograma, ecocardiograma e Holter (exceto exame genético) em 83 pacientes consecutivos com tempo médio de seguimento de 42±30,63 meses, sendo o estudo eletrofisiológico realizado em 59 casos. RESULTADOS: Taquiarritmia atrial foi observada em 10 (12%) pacientes, taquicardia ventricular não sustentada (TVNS) em 14 (17%), bloqueio átrio-ventricular (BAV) 1º grau em 24 (29%), bloqueio de ramo esquerdo (BRE) em 19 (23%), bloqueio de ramo direito (BRD) em 13 (16%). Sintomas, aumento do intervalo PR, alargamento do QRS, fração de ejeção do ventrículo esquerdo (FEVE) <60% e idade foram preditivos de óbito. Ocorreram 9 mortes (4 súbitas; 2 insuficiência cardíaca; 3 outras). EEF: HV>70ms em 34% e >100ms em 11% (pós-procainamida). CONCLUSÃO: A prevalência dos eventos arrítmicos e distúrbios da condução foi de 50% a 80% após 6 anos, não se correlacionando ao defeito genético, sendo o flutter atrial, a arritmia sustentada mais freqüente. O envolvimento cardíaco aumentou com a piora da doença neuromuscular, mas essa progressão foi mais rápida que a neuromuscular. A mortalidade total foi baixa (11%) e morte súbita ocorreu em metade dos casos. EEF identificou grupo de risco para implante de marcapasso.

Efeitos do sistema de condução, poda e irrigação na produção do maracujazeiro doce

O maracujá é um fruto de ampla aceitação dada a qualidade de seu suco, sendo o maracujazeiro-amarelo o mais cultivado no Brasil. Nos últimos anos, cresceu o interesse pelo maracujazeiro doce, em função de alcançar bons preços no mercado in natura. Assim, informações técnicas por parte dos agricultores têm se intensificado. Este trabalho teve como objetivo avaliar a produção e a qualidade dos frutos desta espécie, cultivada sob poda e irrigação em diferentes sistemas de condução. O experimento foi conduzido no delineamento em faixas, contendo 12 tratamentos (plantas com e sem irrigação, com e sem poda e três sistemas de condução) e 3 repetições. Com base nos resultados obtidos, pode-se concluir: a) o sistema de condução e a poda não afetaram o tamanho dos frutos; b) o sistema de condução não afetou a massa dos frutos, porém as plantas podadas produziram frutos com maior massa; c) a poda diminuiu o número de frutos por planta e o rendimento por área, nos sistemas de condução em T normal e espaldeira vertical com um fio de arame; d) a poda não alterou o número de frutos por planta e o rendimento por área, no sistema de condução em espaldeira vertical com dois fios de arame.

Fertilidade de gemas de videiras 'Niagara Rosada' de acordo com o sistema de condução

O experimento teve por objetivo avaliar a influência dos sistemas de condução espaldeira e pérgula, na fertilidade das gemas da videira ' Niagara Rosada' na Região de Dourados-MS, durante o período de maio a junho de 2004. Coletaram-se bacelos provenientes de 24 vinhedos de plantas da cultivar Niagara Rosada enxertadas sobre o porta-enxerto IAC 572 'Jales', conduzidas em espaldeira e pérgula, que se encontravam na fase produtiva. Foram realizadas as seguintes avaliações: número de primórdios de inflorescência/gema primária (NPI/GP), número total de gemas/gema composta (NTG/GC) e número de gemas necrosadas (NGN). O delineamento foi em blocos casualizados, com 12 repetições, no esquema fatorial 2 x 10, usando-se como fatores dois sistemas de condução, em espaldeira e em pérgula; e dez posições da gema na vara, isto é, da basal à décima gema. Os blocos consistiram de 12 vinhedos de plantas conduzidas em espaldeira e outros 12 em pérgula. As médias dos dados foram comparadas pelo Teste de Tukey, a 5% de probabilidade. Verificou-se que, nas videiras conduzidas em pérgula, as médias de fertilidade de gemas são maiores que as do sistema em espaldeira, e a fertilidade de gemas é crescente da base à porção terminal das varas, nos dois sistemas de condução analisados.

Influência do sistema de condução no microclima, na produtividade e na qualidade de cachos da videira 'Niagara Rosada', em Jundiaí-SP

Este trabalho teve por finalidade comparar as características microclimáticas dos sistemas de condução em espaldeira e manjedoura e avaliar seus efeitos na produtividade e na qualidade dos cachos da videira 'Niagara Rosada'. O experimento foi realizado em área experimental do Instituto Agronômico de Campinas, localizada em Jundiaí (SP), em vinhedos de 'Niagara Rosada' enxertada sobre IAC-766, com espaçamento 2x1m. Avaliaram-se dois sistemas de condução: espaldeira com cordão esporonado único e manjedoura com cordão esporonado duplo. Foram feitas medições de radiação solar transmitida e temperatura do ar e do cacho, durante o ano de 2005, e avaliações de produção, número de cachos, massa dos cachos, número de ramos, índice de área foliar e teor de sólidos solúveis, durante os anos agrícolas 2004-2005 e 2005-2006. O sistema de condução de manjedoura proporcionou aumento significativo no comprimento do cordão esporonado, número de ramos e esporões por planta, índice de área foliar, número de cachos por planta, massa fresca dos cachos e produtividade. Comparando com o sistema de espaldeira, a manjedoura proporcionou um aumento de produção de 75% na média das safras avaliadas. Não foi observada alteração da temperatura à altura do cacho, havendo, no entanto, redução da insolação sobre os cachos no final do período de maturação. Em relação aos teores de sólidos solúveis totais, não se observou diferença estatística entre os tratamentos.

Composição de bagas de 'Niágara Rosada' e 'Folha-de-Figo' relacionadas ao sistema de condução

RESUMO Este trabalho teve como objetivo avaliar a influência do sistema de condução na qualidade de bagas de uvas 'Niágara Rosada' e 'Folha-de-Figo' cultivadas em Caldas-MG. Foram avaliados a produção por planta, o diâmetro, a massa, o teor de potássio e a temperatura das bagas, pH, teor de sólidos solúveis, açúcares redutores, acidez total e ácidos orgânicos do mosto, compostos fenólicos nas cascas e sementes, e antocianinas. As plantas foram conduzidas em espaldeira, lira, latada ou cordão simples, e os frutos, avaliados nas safras de 2006 e 2007. As videiras de 'Niágara Rosada' cultivadas em latada e 'Folha-de-Figo' em lira apresentaram produção significativamente superior aos demais sistemas de condução. Em todos os casos, as bagas apresentaram temperatura inferior à ambiente, indicando sombreamento completo ou parcial dos cachos. No sistema latada, houve menor acúmulo de sólidos solúveis e açúcares redutores nas duas cultivares. Estes resultados preliminares indicam que a composição das bagas foi pouco influenciada pelo sistema de condução.

Efeitos do sistema de condução, poda e irrigação na produção do maracujazeiro doce

O maracujá é um fruto de ampla aceitação dada a qualidade de seu suco, sendo o maracujazeiro-amarelo o mais cultivado no Brasil. Nos últimos anos, cresceu o interesse pelo maracujazeiro doce, em função de alcançar bons preços no mercado in natura. Assim, informações técnicas por parte dos agricultores têm se intensificado. Este trabalho teve como objetivo avaliar a produção e a qualidade dos frutos desta espécie, cultivada sob poda e irrigação em diferentes sistemas de condução. O experimento foi conduzido no delineamento em faixas, contendo 12 tratamentos (plantas com e sem irrigação, com e sem poda e três sistemas de condução) e 3 repetições. Com base nos resultados obtidos, pode-se concluir: a) o sistema de condução e a poda não afetaram o tamanho dos frutos; b) o sistema de condução não afetou a massa dos frutos, porém as plantas podadas produziram frutos com maior massa; c) a poda diminuiu o número de frutos por planta e o rendimento por área, nos sistemas de condução em T normal e espaldeira vertical com um fio de arame; d) a poda não alterou o número de frutos por planta e o rendimento por área, no sistema de condução em espaldeira vertical com dois fios de arame.

Custos energéticos do agroecossistema pinhão-manso e milho: comparativo entre o sistema de condução sequeiro e o irrigado

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Novo sistema de condução para a produção de uvas de mesa na região de Jales.

2016

Electrocardiographic study on geriatric dogs undergoing general anesthesia with isoflurane

The purpose of this study was to clarify the degree of influence of anesthetic agents commonly used during anesthesia on the heart conduction systems of geriatric dogs, with or without the presence of electrocardiographic changes in the pre-anesthetic electrocardiogram and also to determine the possible causes of ST-segment and T-wave changes during anesthesia, by monitoring ventilation and oxygenation. 36 geriatric dogs were evaluated. In addition to electrocardiographic evaluation, the pre-anesthetic study included serum levels of urea, creatinine, total protein, albumin and electrolytes. The pre-anesthetic medication consisted of acepromazine (0.05mg kg-1) in association with meperidine (3.0mg kg-1) by IM injection. Anesthesia was induced with propofol (3.0 to 5.0mg kg-1) by IV injection and maintained with isoflurane in 100% oxygen. During the anesthesia, the animals were monitored by continued computerized electrocardiogram. Systemic blood pressure, heart rate, respiratory rate, end-tidal carbon dioxide, partial pressure of carbon dioxide in arterial blood, arterial oxygen saturation, partial pressure of arterial oxygen and oxygen saturation of hemoglobin were closely monitored. During maintenance anesthesia, normal sinus rhythm was more common (78%). ST-segment and T-wave changes during the anesthetic procedure were quite common and were related to hypoventilation. The use of isoflurane did not result in arrhythmia, being therefore a good choice for this type of animal; Electrocardiographic findings of ST-segment and T-wave changes during the maintenance anesthesia were evident in animals with hypercapnia, a disorder that should be promptly corrected with assisted or controlled ventilation to prevent complicated arrhythmias.

The Prognostic Impact of Renal Failure in Patients with ST-Segment Elevation Acute Myocardial Infarction

INTRODUCTION: Renal insufficiency (RI) is associated with higher morbidity and mortality in patients (P) with coronary artery disease and in P submitted to angioplasty. In ST-segment elevation acute myocardial infarction (STEAMI), this impact has not been well demonstrated. AIM: To evaluate the impact of RI in P with STEAMI. METHODS: We evaluated 160 P admitted with STEAMI, mean age of 62+/-14 years, 76% male. We determined creatinine levels on admission. RI was defined as a level >1.5 mg/dl. Analysis of clinical, electrocardiographic and laboratory variables was performed, in relation to the endpoint defined as the occurrence of death at 30-day follow-up. RESULTS: There were 16 deaths (10%) at 30-day follow-up. P with RI (n=21) were older (68+/-11 vs 61+/-14 years, p<0.001), more often had diabetes (57 vs 24 %, p=0.004) and presented more often with Killip class > or =2 (57 vs 12%, p<0.001). The use of statins (62 vs 83%, p=0.05) and beta-blockers (24 vs 65%, p<0.001) was lower in P with RI. Mortality was higher in RI P (62 vs 2%, p<0.001). The univariate predictors of death were age > or =75 years, diabetes, Killip class > or =2 on admission, RI, non-use of statins and beta-blockers and use of diuretics. In multivariate analysis, independent predictors of death at 30 days were RI (HR 29.6, 95% CI 6.3-139.9, p<0.001) and non-use of beta-blockers (HR 0.13, 95% CI 0.02-1.01, p=0.01). CONCLUSION: In P admitted for STEAMI, the presence of RI was an independent predictor of death at 30 days whereas the usage of beta-blockers was protective.

Effects of Acute Autonomic Modulation on Atrial Conduction Delay and Local Electrograms Duration in Paroxysmal Atrial Fibrillation

Slowed atrial conduction may contribute to reentry circuits and vulnerability for atrial fibrillation (AF). The autonomic nervous system (ANS) has modulating effects on electrophysiological properties. However, complex interactions of the ANS with the arrhythmogenic substrate make it difficult to understand the mechanisms underlying induction and maintenance of AF. AIM: To determine the effect of acute ANS modulation in atrial activation times in patients (P) with paroxysmal AF (PAF). METHODS AND RESULTS: 16P (9 men; 59±14years) with PAF, who underwent electrophysiological study before AF ablation, and 15P (7 men; 58±11years) with atrioventricular nodal reentry tachycardia, without documentation or induction of AF (control group). Each group included 7P with arterial hypertension but without underlying structural heart disease. The study was performed while off drugs. Multipolar catheters were placed at the high right atrium (HRA), right atrial appendage (RAA), coronary sinus (CS) and His bundle area (His). At baseline and with HRA pacing (600ms, shortest propagated S2) we measured: i) intra-atrial conduction time (IACT, between RAA and atrial deflection in the distal His), ii) inter-atrial conduction time (interACT, between RAA and distal CS), iii) left atrial activation time (LAAT, between atrial deflection in the distal His and distal CS), iv) bipolar electrogram duration at four atrial sites (RAA, His, proximal and distal CS). In the PAF group, measurements were also determined during handgrip and carotid sinus massage (CSM), and after pharmacological blockade of the ANS (ANSB). AF was induced by HRA programmed stimulation in 56% (self-limited - 6; sustained - 3), 68.8% (self-limited - 6; sustained - 5), and 50% (self-limited - 5; sustained - 3) of the P, in basal, during ANS maneuvers, and after ANSB, respectively (p=NS). IACT, interACT and LAAT significantly lengthened during HRA pacing in both groups (600ms, S2). P with PAF have longer IACT (p<0.05), a higher increase in both IACT, interACT (p<0.01) and electrograms duration (p<0.05) with S2, and more fragmented activity, compared with the control group. Atrial conduction times and electrograms duration were not significantly changed during ANS stimulation. Nevertheless, ANS maneuvers increased heterogeneity of the local electrograms duration. Also, P with sustained AF showed longer interACT and LAAT during CSM. CONCLUSION: Atrial conduction times, electrograms duration and fractionated activity are increased in PAF, suggesting a role for conduction delays in the arrhythmogenic substrate. Acute vagal stimulation is associated with prolonged interACT and LAAT in P with inducible sustained AF and ANS modulation may influence the heterogeneity of atrial electrograms duration.

Inducibility of Atrial Fibrillation During Electrophysiologic Evaluation is Associated with Increased Dispersion of Atrial Refractoriness

The impact of atrial dispersion of refractoriness (Disp_A) in the inducibility and maintenance of atrial fibrillation (AF) has not been fully resolved. AIM: To study the Disp_A and the vulnerability (A_Vuln) for the induction of self-limited (<60 s) and sustained episodes of AF. METHODS AND RESULTS: Forty-seven patients with paroxysmal AF (PAF): 29 patients without structural heart disease and 18 with hypertensive heart disease. Atrial effective refractory period (ERP) was assessed at five sites--right atrial appendage and low lateral right atrium, high interatrial septum, proximal and distal coronary sinus. We compared three groups: group A - AF not inducible (n=13); group B - AF inducible, self-limited (n=18); group C - AF inducible, sustained (n=16). Age, lone AF, hypertension, left atrial and left ventricular (LV) dimensions, LV systolic function, duration of AF history, atrial flutter/tachycardia, previous antiarrhythmics, and Disp_A were analysed with logistic regression to determine association with A_Vuln for AF inducibility. The ERP at different sites showed no differences among the groups. Group A had a lower Disp_A compared to group B (47+/-20 ms vs 82+/-65 ms; p=0.002), and when compared to group C (47+/-20 ms vs 80+/-55 ms; p=0.008). There was no significant difference in Disp_A between groups B and C. By means of multivariate regression analysis, the only predictor of A_Vuln was Disp_A (p=0.04). Conclusion: In patients with PAF, increased Disp_A represents an electrophysiological marker of A_Vuln. Inducibility of both self-limited and sustained episodes of AF is associated with similar values of Disp_A. These findings suggest that the maintenance of AF is influenced by additional factors.

Patologia do bloqueio atrioventricular na cardiomiopatia por depósito de desmina

Geralmente, a cardiomiopatia restritiva por deposição de desmina é caracterizada pela restrição ao enchimento diastólico ventricular e por diferentes graus de bloqueio atrioventricular (BAV). Neste relato, são descritas as alterações anatomopatológicas do sistema de condução cardíaco relacionadas ao BAV. O nó sinusal, o nó compacto e o feixe penetrante (feixe de His) não apresentavam anormalidades, entretanto, havia extensa fibrose das porções terminais do feixe ramificante e do início dos feixes esquerdo e direito, no topo do septo ventricular. A patogenia dessa substituição fibrosa é provavelmente a mesma que origina a extensa fibrose do miocárdio ventricular contrátil, e permanece por ser elucidada.

Análise comparativa entre a vascularização arterial ventricular e do nó sinoatrial em corações de cães

Utilizamos nesta pesquisa 40 corações de cães adultos, machos e fêmeas, de idades variadas, que não portavam nenhuma afecção cardíaca. Os corações tiveram as artérias coronárias injetadas, separadamente, com Neoprene Látex 450, corado com pigmento vermelho, e posteriormente dissecados. Em todas estas preparações verificamos que na vascularização dos ventrículos predominava a artéria coronária esquerda que fornecia os ramos interventriculares paraconal e subsinuoso. Já, a região ocupada pelo nó sinoatrial ficava mais frequentemente (17 vezes, 42,5%) na dependência do ramo proximal atrial esquerdo ou de colateral deste vaso, oriundo do ramo circunflexo esquerdo, ou deste vaso associado ao ramo distal atrial direito (8 vezes, 20%), procedente do ramo circunflexo direito. Com menor frequência (14 vezes, 30%), a área tomada pelo nó sinoatrial, encontramos apenas colaterais do ramo circunflexo direito, mais exatamente somente o ramo distal atrial direito (10 vezes, 25%), apenas o ramo proximal atrial direito (3 vezes, 7,5%) ou ainda exclusivamente o ramo intermédio atrial direito (1 vez, 2,5%). Em um único caso (1 vez, 2,5%) no território do nó sinoatrial observamos apenas colateral do ramo circunflexo esquerdo, isto é o ramo distal atrial esquerdo. A análise destes resultados permite concluir, que nesta espécie não existe qualquer tipo de relação entre o tipo de vascularização dos ventrículos e a irrigação do nó sinoatrial. Sendo assim, considerar os ramos ventriculares isoladamente não é suficiente para um entendimento clínico-cirúrgico aplicado, uma vez que os ramos atriais apresentam uma importante contribuição para a vascularização do nó sinoatrial.