The complete book of submarines

Mode of access: Internet.

Corruptos Submarinos: Portugal Envergonhado

Recordar é viver. O famoso caso de corrupção internacional ligado à compra e venda de submarinos pelo Estado português – e que ainda não está resolvido na sua totalidade, nomeadamente por cá – constitui um facto repugnante da história contemporânea da anti-corrupção, e da ética, também lusa que envergonha em profundidade Portugal a nível nacional, mas sobretudo internacional. E envergonha, quer o poder legislativo, quer o poder judicial, quer o poder executivo. Em Portugal, mas também na Alemanha, pois nem toda a informação criminal chegou às autoridades portuguesas como foi noticiado pelos próprios procuradores. § Remember is living. The famous case of international corruption linked to the purchase and sale of submarines by the Portuguese State - and that is still not resolved in its entirety, especially around here - is a disgusting fact of contemporary history of anti-corruption and ethics, also Portuguese who shames Portugal in depth at national level, but above all international. And shame either the legislature or the judiciary or the executive. In Portugal, but also in Germany, as not all criminal information came from the Portuguese authorities was as reported by their own attorneys.

Aplicação da teoria das opções reais em análise de projetos estratégicos: um estudo de caso sobre o valor da opção de prosseguir com os investimentos no programa de desenvolvimento de submarinos da Marinha do Brasil

Dissertação de mestrado em Estudos de Gestão

Disseny d’un comportament en ROS per a mantenir la posició d’un vehicle autònom submarí a partir de referències visuals

En el Centre d'Investigació en Robòtica Submarina (CIRS) de la Universitat de Gironaes disposa de diferents robots submarins els quals utilitzen una arquitectura software anomenada Component Oriented Layered-based Architecture for Autonomy ( COLA2 ), la qual ha estat desenvolupada per estudiants i professors del mateix centre. Per tal de fer aquesta arquitectura més accessible per a professors i estudiant d’altres centres la COLA2 s’està adaptant al Robot Operative System (ROS) que és un framework genèricper al desenvolupament d’aplicacions amb robots. Aquest projecte pretén dissenyar un comportament per al robot Girona500 que estigui desenvolupat dins la versió ROS de l’arquitectura COLA2. El comportament haurà de fer mantenir una determinada posició al robot amb informació visual de la càmera del robot i amb dades de navegació. La tasca de mantenir la posició es de vital importància per a poder realitzar intervencions submarines que requereixen de precisió i, precisament, el medi on es treballa no ajuda

Effects of coastal submarine canyons on tsunami propagation and impact

We analyse the variations produced on tsunami propagation and impact over a straight coastline because of the presence of a submarine canyon incised in the continental margin. For ease of calculation we assume that the shoreline and the shelf edge are parallel and that the incident wave approaches them normally. A total of 512 synthetic scenarios have been computed by combining the bathymetry of a continental margin incised by a parameterised single canyon and the incident tsunami waves. The margin bathymetry, the canyon and the tsunami waves have been generated using mathematical functions (e.g. Gaussian). Canyon parameters analysed are: (i) incision length into the continental shelf, which for a constant shelf width relates directly to the distance from the canyon head to the coast, (ii) canyon width, and (iii) canyon orientation with respect to the shoreline. Tsunami wave parameters considered are period and sign. The COMCOT tsunami model from Cornell University was applied to propagate the waves across the synthetic bathymetric surfaces. Five simulations of tsunami propagation over a non-canyoned margin were also performed for reference. The analysis of the results reveals a strong variation of tsunami arrival times and amplitudes reaching the coastline when a tsunami wave travels over a submarine canyon, with changing maximum height location and alongshore extension. In general, the presence of a submarine canyon lowers the arrival time to the shoreline but prevents wave build-up just over the canyon axis. This leads to a decrease in tsunami amplitude at the coastal stretch located just shoreward of the canyon head, which results in a lower run-up in comparison with a non-canyoned margin. Contrarily, an increased wave build-up occurs on both sides of the canyon head, generating two coastal stretches with an enhanced run-up. These aggravated or reduced tsunami effects are modified with (i) proximity of the canyon tip to the coast, amplifying the wave height, (ii) canyon width, enlarging the areas with lower and higher maximum height wave along the coastline, and (iii) canyon obliquity with respect to the shoreline and shelf edge, increasing wave height shoreward of the leeward flank of the canyon. Moreover, the presence of a submarine canyon near the coast produces a variation of wave energy along the shore, eventually resulting in edge waves shoreward of the canyon head. Edge waves subsequently spread out alongshore reaching significant amplitudes especially when coupling with tsunami secondary waves occurs. Model results have been groundtruthed using the actual bathymetry of Blanes Canyon area in the North Catalan margin. This paper underlines the effects of the presence, morphology and orientation of submarine canyons as a determining factor on tsunami propagation and impact, which could prevail over other effects deriving from coastal configuration.

Estudio de alta resolución de las fallas activas y procesos sedimentarios asociados al Cañón de São Vicente, margen Sudoeste de Iberia

The Southwest Iberian Margin is caracterized by an intense and diffuse seismic activity due to the convergence between Eurasian and African plates...

The Role of Canyons in Strata Formation

This paper provides a spatial and temporal multi-scale approach of European submarine canyons. We fi rst present the long-term geologic view of European margins as related to controls on submarine canyon development. Then we discuss the extent to which submarine canyon systems resemble river systems because both essentially form drainage networks. Finally, we deal with the hortest-term, highestresolution scale to get a fl avor of the current functioning and health of modern submarine canyons in the northwestern Mediterranean Sea. Submarine canyons are unique features of the seafl oor whose existence was known by European fi shermen centuries ago, especially for those canyons that have their heads at short distance from shoreline. Popular names given to specifi c canyons in the different languages spoken in European coastal communities refer to the concepts of a"deep" or"trench." In the old times it was also common thinking that submarine canyons where so deep that nobody could measure their depth or even that they had no bottom. Submarine canyons are just one of the seven different types of seafl oor valleys identifi ed by Shepard (1973) in his pioneering morphogenetic classifi cation. Shepard (1973) defined submarine canyons as"steep-walled, sinuous valleys, with V-shaped cross sections, and relief comparable even to the largest of land canyons; tributaries are found in most of the canyons and rock outcrops abound on their walls." Canyons are features typical of continental slopes with their upper reaches and heads cut into the continental shelf.

Estudio de alta resolución de las fallas activas y procesos sedimentarios asociados al Cañón de São Vicente, margen Sudoeste de Iberia

The Southwest Iberian Margin is caracterized by an intense and diffuse seismic activity due to the convergence between Eurasian and African plates...

Postimerkit merisotataidon dokumentteina : Britannian ja Saksan laivastojen varustelu maailmansotien välisenä aikana

Merisodassa tapahtunut muutos – erityisesti konevoiman syrjäyttäessä purjeet ja raudan korvatessa puumateriaalin 1800-luvun loppupuolella – johti nykypäivänäkin merkittäviin merisodan teoreettisiin tarkasteluihin. Teorioihin pohjautuneet merisotataidon yleisperiaatteet saivat ensimmäisen maailmansodan aikana käytännön testauksensa. Voittajat ja häviäjät analysoivat taistelut sekä maailmalla vallinneen ripeän teknisen kehityksen, minkä seurauksena laivastojen varustelu kiihtyi uudestaan valtapolitiikan tueksi. Maailmansotien välisenä aikana pyrittiin kansainvälisin sopimuksin säätelemään suurten laivastojen, kuten Britannian, Ranskan, Italian, Japanin ja Yhdysvaltojen varustelukilpailua. Versaillesin rauhansopimus rajoitti samanaikaisesti Saksan merivoimien kokoa. Tässä työssä tutkitaan Britannian ja Saksan merivoimien varustelua ja merisotataidon kehittymistä maailmansotien välisenä aikana. Merisotataidon kehittymisen tarkastelu tapahtuu postimerkkien avulla. Postimerkki syntyi Englannissa vuonna 1840 ja sen käyttö yleistyi ympäri maailman lähes samanaikaisesti konevoimaa käyttäneiden laivojen kanssa. Postimerkkien kuva-aiheet olivat aluksi valtioiden päämiehiä, heraldiikkaa, maisemia tai abstrakteja aiheita. Vasta 1900-luvun alkupuolella kuva-aiheina saattoi olla lähes mitä vain, myös sotalaivojen kuvia. Postimerkkikokoelmastani erottuu tutkimusaiheeseen 335 merkkiä. Britannian ja Saksan kansallisarkistojen alkuperäislähteiden ja tutkimuskirjallisuuden dokumenttianalyysiin perustuvaa merisotataidon moninaista kehitystä verrataan tutkimuksessani postimerkkien kuva-aiheisiin ja niiden yksityiskohtiin 3 300 kertaa. Tällä menettelyllä pyrin selvittämään voiko postimerkkejä käyttää ja pitää merisotaidon kehityksen kattavina dokumentteina. Postimerkeissä satunnaisiksi jääneet virheet tai propaganda eivät vähennä merisotataidon kehityksen kuvaamisen dokumenttiarvoa. Postimerkkien sotalaivoihin liittyvät kuvat kattavat muutamaa laivaluokkaa lukuunottamatta molempien maiden kaikki taistelualuslajit- ja luokat. Postimerkeistä voidaan nähdä vanhat sotalaivat, niiden peruskorjaukset ja uudet luokat lentotukialuksista sukellusveneisiin. Alusten kuvat voidaan liittää Britannian kansainyhteisön muuttuneisiin strategisiin ja taktisiin tavoitteisiin niin Atlantilla kuin Kaukoidässä. Saksan merivoimien nousu Versaillesin rauhanehtojen rajoituksista ja lopulta pyrkimys Britannian kauppamerenkulun tuhoajaksi välittyy myös postimerkeistä. Yleinen sotatekninen kehitys, lentoneiden tulo merisotanäyttämölle ja aikanaan kansainvälisten tonnistorajoitusten poistuminen näkyvät postimerkeissä. Kokopostimerkin historian aikana vuoteen 2012 mennessä purjeettomien, nykyaikaisten sotalaivojen kuvia on julkaistu noin 3 350 postimerkillä, jotka on koottu Maailman suurin laivasto-osasto -postimerkkikokoelmaani noin 35 vuoden aikana

Immersió!

Vint-i-un estudiants de l'IES Castell d'Estela d'Amer han participat durant tres dies en una experiència de recerca amb els investigadors del centre ViCOROB de la UdG

Disseny d’un comportament en ROS per a mantenir la posició d’un vehicle autònom submarí a partir de referències visuals

En el Centre d'Investigació en Robòtica Submarina (CIRS) de la Universitat de Gironaes disposa de diferents robots submarins els quals utilitzen una arquitectura software anomenada Component Oriented Layered-based Architecture for Autonomy ( COLA2 ), la qual ha estat desenvolupada per estudiants i professors del mateix centre. Per tal de fer aquesta arquitectura més accessible per a professors i estudiant d’altres centres la COLA2 s’està adaptant al Robot Operative System (ROS) que és un framework genèric per al desenvolupament d’aplicacions amb robots. Aquest projecte pretén dissenyar un comportament per al robot Girona500 que estigui desenvolupat dins la versió ROS de l’arquitectura COLA2. El comportament haurà de fer mantenir una determinada posició al robot amb informació visual de la càmera del robot i amb dades de navegació. La tasca de mantenir la posició es de vital importància per a poder realitzar intervencions submarines que requereixen de precisió i, precisament, el medi on es treballa no ajuda

Efficient 3D scene modeling and mosaicing

El modelat d'escenes és clau en un gran ventall d'aplicacions que van des de la generació mapes fins a la realitat augmentada. Aquesta tesis presenta una solució completa per a la creació de models 3D amb textura. En primer lloc es presenta un mètode de Structure from Motion seqüencial, a on el model 3D de l'entorn s'actualitza a mesura que s'adquireix nova informació visual. La proposta és més precisa i robusta que l'estat de l'art. També s'ha desenvolupat un mètode online, basat en visual bag-of-words, per a la detecció eficient de llaços. Essent una tècnica completament seqüencial i automàtica, permet la reducció de deriva, millorant la navegació i construcció de mapes. Per tal de construir mapes en àrees extenses, es proposa un algorisme de simplificació de models 3D, orientat a aplicacions online. L'eficiència de les propostes s'ha comparat amb altres mètodes utilitzant diversos conjunts de dades submarines i terrestres.

Gradient-based reinforcement learning techniques for underwater robotics behavior learning

Darrerament, l'interès pel desenvolupament d'aplicacions amb robots submarins autònoms (AUV) ha crescut de forma considerable. Els AUVs són atractius gràcies al seu tamany i el fet que no necessiten un operador humà per pilotar-los. Tot i això, és impossible comparar, en termes d'eficiència i flexibilitat, l'habilitat d'un pilot humà amb les escasses capacitats operatives que ofereixen els AUVs actuals. L'utilització de AUVs per cobrir grans àrees implica resoldre problemes complexos, especialment si es desitja que el nostre robot reaccioni en temps real a canvis sobtats en les condicions de treball. Per aquestes raons, el desenvolupament de sistemes de control autònom amb l'objectiu de millorar aquestes capacitats ha esdevingut una prioritat. Aquesta tesi tracta sobre el problema de la presa de decisions utilizant AUVs. El treball presentat es centra en l'estudi, disseny i aplicació de comportaments per a AUVs utilitzant tècniques d'aprenentatge per reforç (RL). La contribució principal d'aquesta tesi consisteix en l'aplicació de diverses tècniques de RL per tal de millorar l'autonomia dels robots submarins, amb l'objectiu final de demostrar la viabilitat d'aquests algoritmes per aprendre tasques submarines autònomes en temps real. En RL, el robot intenta maximitzar un reforç escalar obtingut com a conseqüència de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu és trobar una política òptima que relaciona tots els estats possibles amb les accions a executar per a cada estat que maximitzen la suma de reforços totals. Així, aquesta tesi investiga principalment dues tipologies d'algoritmes basats en RL: mètodes basats en funcions de valor (VF) i mètodes basats en el gradient (PG). Els resultats experimentals finals mostren el robot submarí Ictineu en una tasca autònoma real de seguiment de cables submarins. Per portar-la a terme, s'ha dissenyat un algoritme anomenat mètode d'Actor i Crític (AC), fruit de la fusió de mètodes VF amb tècniques de PG.

VLSI architecture for motion estimation in underwater imaging

El treball desenvolupat en aquesta tesi aprofundeix i aporta solucions innovadores en el camp orientat a tractar el problema de la correspondència en imatges subaquàtiques. En aquests entorns, el que realment complica les tasques de processat és la falta de contorns ben definits per culpa d'imatges esborronades; un fet aquest que es deu fonamentalment a il·luminació deficient o a la manca d'uniformitat dels sistemes d'il·luminació artificials. Els objectius aconseguits en aquesta tesi es poden remarcar en dues grans direccions. Per millorar l'algorisme d'estimació de moviment es va proposar un nou mètode que introdueix paràmetres de textura per rebutjar falses correspondències entre parells d'imatges. Un seguit d'assaigs efectuats en imatges submarines reals han estat portats a terme per seleccionar les estratègies més adients. Amb la finalitat d'aconseguir resultats en temps real, es proposa una innovadora arquitectura VLSI per la implementació d'algunes parts de l'algorisme d'estimació de moviment amb alt cost computacional.

História, memória e espaços: experiências dos ex-combatentes de Parelhas-RN na defesa do litoral brasileiro durante a Segunda Guerra Mundial

The present essay has how I aim to analyse the memories of the ex-combatants of Parelhas-RN, specially of the components of the Força de Vigilância e Segurança do Litoral - FVSL, protagonists of the Brazilian participation in the scenery of the Second World war. Along this we looked to understand in which surrounding geographicalpartner these men were living before the War and what were the consequences of a brusque change of space owing to the convocation for the Armed Brazilian Strength in that historical context. The defense of the Brazilian coast during the War was not a so simple task, I have in mind the precariedade logistics of the Armed Strength, the attacks of submarines of the Axle that killed hundreds of civilians and Brazilian soldiers and the net of espionage mounted by Germany in Brazil. Leaving from the notion of collective memory and estrangement in Maurice Halbwachs, we will use the oral history like principal methodology, with the end of rescue these underground memories what also will make possible us the vision realizes that the protagonists themselves have of the event, besides the use of documents, photos, maps and any sort of fountains that make possible us to rebuild the scenery of Parelhas in the beginning of the War and the trajectory of life of his veterans