Técnicas visuais de localização e mapeamento simultâneos sem extração de primitivas geométricas da imagem

In Simultaneous Localization and Mapping (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping), a robot placed in an unknown location in any environment must be able to create a perspective of this environment (a map) and is situated in the same simultaneously, using only information captured by the robot s sensors and control signals known. Recently, driven by the advance of computing power, work in this area have proposed to use video camera as a sensor and it came so Visual SLAM. This has several approaches and the vast majority of them work basically extracting features of the environment, calculating the necessary correspondence and through these estimate the required parameters. This work presented a monocular visual SLAM system that uses direct image registration to calculate the image reprojection error and optimization methods that minimize this error and thus obtain the parameters for the robot pose and map of the environment directly from the pixels of the images. Thus the steps of extracting and matching features are not needed, enabling our system works well in environments where traditional approaches have difficulty. Moreover, when addressing the problem of SLAM as proposed in this work we avoid a very common problem in traditional approaches, known as error propagation. Worrying about the high computational cost of this approach have been tested several types of optimization methods in order to find a good balance between good estimates and processing time. The results presented in this work show the success of this system in different environments

O desenho da criança de cinco anos : investigando/refletindo as formas produzidas a partir de imagem da arte

O desenho infantil comprova significados e sentidos estabelecidos historicamente e revela experiências comuns da criança pensar e idealizar o mundo. Diante dessa constatação, o cerne desta pesquisa é investigar e refletir sobre as nuances no desenho da criança de cinco anos quando apresentadas às imagens de arte, analisando e compreendendo como ela se expressa verbal e graficamente diante de informações mediadas pelo professor de arte, quando manifestam suas experiências individuais e/ou em grupo, representando suas vivências e apropriando-se da linguagem artística, e assim constituindo-se como autoras. Para sustentar a pesquisa, adotamos os princípios da pesquisa qualitativa utilizando como recurso a observação participante em sala de aula, que vem ao encontro às nossas propostas por oportunizar o registro de dados in locus, potencializando assim, a estratégia da produção de dados. Os sujeitos dessa pesquisa são vinte e uma crianças de cinco anos que frequentaram o Grupo Cinco, do Centro de Educação Infantil Criarte/Ufes. A pesquisa buscou entender o desenho infantil como expressão intrínseca da criança, que, oportunizado por ações que colaboram para esse fazer, dará significados ao objeto, que, associado a sua história, sua vivência, possivelmente contribuirá para a formação artística e imagética da criança, significando sua expressão e criação. Trazemos para esse estudo conceitos do desenho infantil, bem como questões que abarcam todo o processo de elaboração e maturação do desenho, fundamentados nas pesquisas de Rosa Iavelberg, Analice Pilar, César Cola, Arno Stern e Viktor Lowenfeld, dentre outros, os quais possibilitaram nossa análise a partir do desenho e da fala das crianças. As reflexões apresentadas procuram contribuir para compreendermos o processo de diálogo, envolvimento e representação gráfica das crianças com as imagens de arte.

Avaliação por imagem nos candidatos ao implante coclear: correlação radiológico-cirúrgica

No pré-operatório da cirurgia de Implante Coclear (IC) o estudo por imagem adquire importância fundamental, proporcionando ao cirurgião segurança na indicação e realização da cirurgia. A avaliação ideal compreende a associação entre Tomografia Computadorizada (TC) e Ressonância Nuclear Magnética (RNM). OBJETIVO: Avaliar a acurácia dos exames de imagem como preditores de possíveis complicações durante o ato cirúrgico. Desenho do Estudo: Corte transversal. MATERIAL E MÉTODOS: Foram avaliados por prontuários, 104 pacientes submetidos à cirurgia de IC de maio de 2003 a outubro de 2006. Estes passaram por uma seleção multidisciplinar pré-operatória, e radiológica por TC associada ou não à RNM. RESULTADOS: Excluiu-se 4 pacientes sem registro de exames radiológicos, resultando 100 pacientes. Estes foram divididos em dois grupos: grupo A (TC) apresentou acurácia 69,69%, sensibilidade 36,36%; especificidade 86,36%; Valor Preditivo Positivo (VPP) 57,14%; Valor Preditivo Negativo (VPN) 73,07% e o B (TC e RNM) acurácia 80,59%, sensibilidade 38,46%; especificidade 90,74%; VPP 50,0%; VPN 85,96%. CONCLUSÕES: A avaliação radiológica pré-operatória do IC mostrou-se importante, sendo capaz de identificar alterações anatômicas, evitando, ou ao menos, preparando o cirurgião para possíveis complicações. Esse estudo demonstrou que a avaliação associada com TC e RNM pôde ser considerada superior à TC isoladamente.

Aplicação de um método de correlação de imagem para a determinação da tenacidade à fratura em corte de adesivos estruturais

Qualquer estrutura hoje em dia deve ser resistente, robusta e leve, o que aumentou o interesse industrial e investigação nas ligações adesivas, nomeadamente pela melhoria das propriedades de resistência e fratura dos materiais. Com esta técnica de união, o projeto de estruturas pode ser orientado para estruturas mais leves, não só em relação à economia direta de peso relativamente às juntas aparafusas ou soldadas, mas também por causa da flexibilidade para ligar materiais diferentes. Em qualquer área da indústria, a aplicação em larga escala de uma determinada técnica de ligação supõe que estão disponíveis ferramentas confiáveis para o projeto e previsão da rotura. Neste âmbito, Modelos de Dano Coesivo (MDC) são uma ferramenta essencial, embora seja necessário estimar as leis MDC do adesivo à tração e corte para entrada nos modelos numéricos. Este trabalho avalia o valor da tenacidade ao corte (GIIC) de juntas coladas para três adesivos com ductilidade distinta. O trabalho experimental consiste na caracterização à fratura ao corte da ligação adesiva por métodos convencionais e pelo Integral-J. Além disso, pelo integral-J, é possível definir a forma exata da lei coesiva. Para o integral-J, é utilizado um método de correlação de imagem digital anteriormente desenvolvido para a avaliação do deslocamento ao corte do adesivo na extremidade da fenda (δs) durante o ensaio, acoplado a uma sub-rotina em Matlab® para a extração automática de δs. É também apresentado um trabalho numérico para avaliar a adequabilidade de leis coesivas triangulares aproximadas em reproduzir as curvas força-deslocamento (P-δ) experimentais dos ensaios ENF. Também se apresenta uma análise de sensibilidade para compreender a influência dos parâmetros coesivos nas previsões numéricas. Como resultado deste trabalho, foram estimadas experimentalmente as leis coesivas de cada adesivo pelo método direto, e numericamente validadas, para posterior previsão de resistência em juntas adesivas. Em conjunto com a caraterização à tração destes adesivos, é possível a previsão da rotura em modo-misto.

Ablação da fibrilação atrial no Brasil: resultados do registro da Sociedade Brasileira de Arritmias Cardíacas

FUNDAMENTO: Buscando delinear o perfil da ablação curativa de fibrilação atrial (FA) no Brasil, a Sociedade Brasileira de Arritmias Cardíacas (SOBRAC) idealizou o Registro Brasileiro de Ablação da FA. OBJETIVO: Descrever os resultados desse registro. MÉTODOS: Foi enviado um formulário aos sócios da SOBRAC, inquirindo sobre os dados de pacientes submetidos a ablação de FA entre setembro de 2005 e novembro de 2006. RESULTADOS: No total, 29 grupos, de 13 Estados, responderam ao formulário. Desses, 22 (76%) realizaram ablações de FA. Entre 1998 e 2001, 7 grupos (32%) iniciaram ablações de FA e entre 2002 e 2006, 15 grupos (68%). De 1998 a 2006, 2.374 pacientes foram submetidos a ablação, sendo 755 (32%) no período do registro. A maioria (70%) era do sexo masculino e 89% apresentavam FA paroxística ou persistente. Métodos auxiliares de imagem (ecocardiografia intracardíaca e mapeamento eletroanatômico) foram utilizados por 9 grupos (41%). Durante seguimento médio de cinco meses, o sucesso total foi de 82% e o sucesso sem uso de antiarrítmicos foi de 57%. Contudo, 35% dos pacientes necessitaram de dois ou mais procedimentos. Houve 111 complicações (14,7%) e 2 óbitos (0,26%). CONCLUSÃO: A ablação curativa de FA vem crescendo significativamente em nosso País, com taxas de sucesso comparáveis às internacionais, mas comumente há necessidade de mais de um procedimento. Apesar dos resultados promissores, a ablação de FA ainda acarreta morbidade significativa. Métodos auxiliares de imagem têm sido cada vez mais utilizados, visando a aumentar a eficácia e a segurança do procedimento. Esses achados devem ser considerados pelos órgãos pagadores públicos e privados.

Fístulas de anastomose superior pós-gastroplastia redutora pela técnica de Higa para tratamento da obesidade mórbida: aspectos por imagem

OBJETIVO: Descrever os principais aspectos radiológicos encontrados nas fístulas pós-operatórias de anastomose superior em pacientes submetidos a derivação gastrintestinal em Y de Roux pela técnica de Higa. MATERIAIS E MÉTODOS: Foram estudados 24 pacientes com fístula de anastomose no pós-operatório de gastroplastia redutora, avaliados por tomografias computadorizadas e/ou seriografias esofagogastrojejunais. RESULTADOS: As fístulas de anastomose superior ocorreram até o 30º dia de pós-operatório. Dezenove pacientes realizaram exame radiológico no momento do diagnóstico, sendo observado extravasamento de contraste, considerado sinal direto de fístula de anastomose, em dez pacientes. Dos nove restantes, em sete foi evidenciado extravasamento em exames subseqüentes, sendo ainda identificados sinais indiretos de fístula em seis destes. Sinais indiretos foram observados também em pacientes com extravasamento de contraste nos exames iniciais, sendo o pneumoperitônio o aspecto mais freqüente. Dos cinco pacientes sem exame radiológico no momento do diagnóstico, exames subseqüentes evidenciaram extravasamento de contraste em um e sinais indiretos em quatro pacientes. CONCLUSÃO: O achado radiológico mais comum foi o extravasamento de contraste (sinal direto de fístula). Os sinais indiretos foram: nível líquido bizarro, coleção intracavitária, pneumoperitônio desproporcional ao tempo pós-operatório, líquido na cavidade peritoneal, edema da anastomose inferior e distensão de delgado.

Auxílio à detecção de anormalidade perfusional miocárdica utilizando atlas de SPECT e registro de imagens: resultados preliminares

OBJETIVO: Criar um atlas de cintilografia de perfusão miocárdica e verificar sua aplicabilidade no auxílio computadorizado à detecção de defeitos perfusionais miocárdicos em pacientes portadores de cardiopatia isquêmica. MATERIAIS E MÉTODOS: O atlas foi criado com imagens de cintilografia de perfusão miocárdica, em condições de repouso e estresse, de 20 pacientes de ambos os gêneros com baixa probabilidade de doença arterial coronariana e julgadas normais por dois observadores experientes. Técnicas de registro de imagens e operações matemáticas sobre imagens foram utilizadas para obtenção de modelos de média e desvio-padrão da captação miocárdica percentual de cada gênero e condição fisiológica. RESULTADOS: Imagens de um paciente masculino e um feminino foram alinhadas com os atlas correspondentes, e os voxels apresentando valores de captação percentual dois desvios-padrão abaixo da média da respectiva região do atlas foram destacados nos cortes tomográficos e confirmados como defeitos de perfusão por dois observadores experientes. CONCLUSÃO: Demonstramos a criação de um atlas de cintilografia de perfusão miocárdica e obtivemos resultados promissores na sua utilização para auxílio à detecção de defeitos perfusionais. Entretanto, uma validação prospectiva com um número mais representativo de casos é necessária.

Locais de implante de microchips de identificação eletrônica de leitões: seleção e validação por análise de imagem

Nas últimas décadas, a produção de suínos, pressionada por uma crescente demanda por alimentos, tem-se caracterizado pela maior concentração de animais em grandes unidades de produção, dificultando o registro dos dados individuais. Os sistemas automáticos de identificação eletrônica podem auxiliar a detecção de doenças, a avaliação de respostas fisiológicas, o controle de ingestão de alimentos, a atividade física e ainda o impacto ambiental causado pelo sistema de produção, promovendo melhor controle da propriedade. Transponders injetáveis, brincos eletrônicos e o monitoramento por meio da análise de imagem estão sendo utilizados no processo de identificação. O objetivo desta pesquisa foi avaliar os diferentes locais de implante subcutâneo de microchips em leitões, verificando-se possíveis infecções e/ou rejeições, migrações dos microchips em relação ao local de implante e sua validação em relação à análise de imagem.

Fluxograma do processo de produção de álcool direto da cana-de-açúcar

Curso de Tecnologia Sucroalcooleira. Disciplina Tecnologia de Produção de Açúcar. Fluxograma. Dimensão: 1442x504. Tamanho: 954Kb.

Controle feedback de nível baseado em sensor de imagem aplicado ao equipamento misturador-decantador à inversão de fases (MDIF®)

The treatment of wastewaters contaminated with oil is of great practical interest and it is fundamental in environmental issues. A relevant process, which has been studied on continuous treatment of contaminated water with oil, is the equipment denominated MDIF® (a mixer-settler based on phase inversion). An important variable during the operation of MDIF® is the water-solvent interface level in the separation section. The control of this level is essential both to avoid the dragging of the solvent during the water removal and improve the extraction efficiency of the oil by the solvent. The measurement of oil-water interface level (in line) is still a hard task. There are few sensors able to measure oil-water interface level in a reliable way. In the case of lab scale systems, there are no interface sensors with compatible dimensions. The objective of this work was to implement a level control system to the organic solvent/water interface level on the equipment MDIF®. The detection of the interface level is based on the acquisition and treatment of images obtained dynamically through a standard camera (webcam). The control strategy was developed to operate in feedback mode, where the level measure obtained by image detection is compared to the desired level and an action is taken on a control valve according to an implemented PID law. A control and data acquisition program was developed in Fortran to accomplish the following tasks: image acquisition; water-solvent interface identification; to perform decisions and send control signals; and to record data in files. Some experimental runs in open-loop were carried out using the MDIF® and random pulse disturbances were applied on the input variable (water outlet flow). The responses of interface level permitted the process identification by transfer models. From these models, the parameters for a PID controller were tuned by direct synthesis and tests in closed-loop were performed. Preliminary results for the feedback loop demonstrated that the sensor and the control strategy developed in this work were suitable for the control of organic solvent-water interface level

Locais de implante de microchips de identificação eletrônica de leitões: seleção e validação por análise de imagem

Nas últimas décadas, a produção de suínos, pressionada por uma crescente demanda por alimentos, tem-se caracterizado pela maior concentração de animais em grandes unidades de produção, dificultando o registro dos dados individuais. Os sistemas automáticos de identificação eletrônica podem auxiliar a detecção de doenças, a avaliação de respostas fisiológicas, o controle de ingestão de alimentos, a atividade física e ainda o impacto ambiental causado pelo sistema de produção, promovendo melhor controle da propriedade. Transponders injetáveis, brincos eletrônicos e o monitoramento por meio da análise de imagem estão sendo utilizados no processo de identificação. O objetivo desta pesquisa foi avaliar os diferentes locais de implante subcutâneo de microchips em leitões, verificando-se possíveis infecções e/ou rejeições, migrações dos microchips em relação ao local de implante e sua validação em relação à análise de imagem.

Otimização de imagem de torax para radiografia computadorizada

Pós-graduação em Biologia Geral e Aplicada - IBB

Avaliação dos aspectos texturais na imagem Landsat como subsídio à compartimentação fisiográfica dos municípios de Peruíbe e Itanhaém - SP

Pós-graduação em Geociências e Meio Ambiente - IGCE

Três histórias de Afonso Henriques, compilação, reprodução e reconstrução de uma trajetória e de uma imagem

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Estudo da viabilidade do emprego da técnica de subtração radiográfica digital em radiografias periapicais com registro a posteriori

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)