Probabilistic position and orientation estimation of rigid objects using an RGB-D sensor

The recent emergence of low-cost RGB-D sensors has brought new opportunities for robotics by providing affordable devices that can provide synchronized images with both color and depth information. In this thesis, recent work on pose estimation utilizing RGBD sensors is reviewed. Also, a pose recognition system for rigid objects using RGB-D data is implemented. The implementation uses half-edge primitives extracted from the RGB-D images for pose estimation. The system is based on the probabilistic object representation framework by Detry et al., which utilizes Nonparametric Belief Propagation for pose inference. Experiments are performed on household objects to evaluate the performance and robustness of the system.

On the use of simple geometric descriptors provided by RGB-D sensors for re-identification

[EN]The re-identification problem has been commonly accomplished using appearance features based on salient points and color information. In this paper, we focus on the possibilities that simple geometric features obtained from depth images captured with RGB-D cameras may offer for the task, particularly working under severe illumination conditions. The results achieved for different sets of simple geometric features extracted in a top-view setup seem to provide useful descriptors for the re-identification task, which can be integrated in an ambient intelligent environment as part of a sensor network.

An study on re-identification in RGB-D imagery

[EN]Re-identi fication is commonly accomplished using appearance features based on salient points and color information. In this paper, we make an study on the use of di fferent features exclusively obtained from depth images captured with RGB-D cameras. The results achieved, using simple geometric features extracted in a top-view setup, seem to provide useful descriptors for the re-identi fication task.

Advanced background modeling with RGB-D sensors through classifiers combination and inter-frame foreground prediction

An innovative background modeling technique that is able to accurately segment foreground regions in RGB-D imagery (RGB plus depth) has been presented in this paper. The technique is based on a Bayesian framework that efficiently fuses different sources of information to segment the foreground. In particular, the final segmentation is obtained by considering a prediction of the foreground regions, carried out by a novel Bayesian Network with a depth-based dynamic model, and, by considering two independent depth and color-based mixture of Gaussians background models. The efficient Bayesian combination of all these data reduces the noise and uncertainties introduced by the color and depth features and the corresponding models. As a result, more compact segmentations, and refined foreground object silhouettes are obtained. Experimental results with different databases suggest that the proposed technique outperforms existing state-of-the-art algorithms.

Background foreground segmentation with RGB-D Kinect data: An efficient combination of classifiers

Low cost RGB-D cameras such as the Microsoft’s Kinect or the Asus’s Xtion Pro are completely changing the computer vision world, as they are being successfully used in several applications and research areas. Depth data are particularly attractive and suitable for applications based on moving objects detection through foreground/background segmentation approaches; the RGB-D applications proposed in literature employ, in general, state of the art foreground/background segmentation techniques based on the depth information without taking into account the color information. The novel approach that we propose is based on a combination of classifiers that allows improving background subtraction accuracy with respect to state of the art algorithms by jointly considering color and depth data. In particular, the combination of classifiers is based on a weighted average that allows to adaptively modifying the support of each classifier in the ensemble by considering foreground detections in the previous frames and the depth and color edges. In this way, it is possible to reduce false detections due to critical issues that can not be tackled by the individual classifiers such as: shadows and illumination changes, color and depth camouflage, moved background objects and noisy depth measurements. Moreover, we propose, for the best of the author’s knowledge, the first publicly available RGB-D benchmark dataset with hand-labeled ground truth of several challenging scenarios to test background/foreground segmentation algorithms.

Guidance of robot arms using depth data from RGB-D camera

Image Based Visual Servoing (IBVS) is a robotic control scheme based on vision. This scheme uses only the visual information obtained from a camera to guide a robot from any robot pose to a desired one. However, IBVS requires the estimation of different parameters that cannot be obtained directly from the image. These parameters range from the intrinsic camera parameters (which can be obtained from a previous camera calibration), to the measured distance on the optical axis between the camera and visual features, it is the depth. This paper presents a comparative study of the performance of D-IBVS estimating the depth from three different ways using a low cost RGB-D sensor like Kinect. The visual servoing system has been developed over ROS (Robot Operating System), which is a meta-operating system for robots. The experiments prove that the computation of the depth value for each visual feature improves the system performance.

A Comparative Study of Registration Methods for RGB-D Video of Static Scenes

The use of RGB-D sensors for mapping and recognition tasks in robotics or, in general, for virtual reconstruction has increased in recent years. The key aspect of these kinds of sensors is that they provide both depth and color information using the same device. In this paper, we present a comparative analysis of the most important methods used in the literature for the registration of subsequent RGB-D video frames in static scenarios. The analysis begins by explaining the characteristics of the registration problem, dividing it into two representative applications: scene modeling and object reconstruction. Then, a detailed experimentation is carried out to determine the behavior of the different methods depending on the application. For both applications, we used standard datasets and a new one built for object reconstruction.

Towards a real-time 3D object recognition pipeline on mobile GPGPU computing platforms using low-cost RGB-D sensors

In this project, we propose the implementation of a 3D object recognition system which will be optimized to operate under demanding time constraints. The system must be robust so that objects can be recognized properly in poor light conditions and cluttered scenes with significant levels of occlusion. An important requirement must be met: the system must exhibit a reasonable performance running on a low power consumption mobile GPU computing platform (NVIDIA Jetson TK1) so that it can be integrated in mobile robotics systems, ambient intelligence or ambient assisted living applications. The acquisition system is based on the use of color and depth (RGB-D) data streams provided by low-cost 3D sensors like Microsoft Kinect or PrimeSense Carmine. The range of algorithms and applications to be implemented and integrated will be quite broad, ranging from the acquisition, outlier removal or filtering of the input data and the segmentation or characterization of regions of interest in the scene to the very object recognition and pose estimation. Furthermore, in order to validate the proposed system, we will create a 3D object dataset. It will be composed by a set of 3D models, reconstructed from common household objects, as well as a handful of test scenes in which those objects appear. The scenes will be characterized by different levels of occlusion, diverse distances from the elements to the sensor and variations on the pose of the target objects. The creation of this dataset implies the additional development of 3D data acquisition and 3D object reconstruction applications. The resulting system has many possible applications, ranging from mobile robot navigation and semantic scene labeling to human-computer interaction (HCI) systems based on visual information.

Télédetection en milieu périurbain. Détection et localisation du changement de l'occupation du sol par intégration des donnés-satellite SPOT HRV dans un système d'information géographique

Thèse pour obtenir le grade de DOCTEUR DE L' UNIVERSITÉ PARIS XII, Discipline: Urbanisme Aménagement

Accès à l'information médico-sociale dans le canton de Vaud : degré et sources d'information des personnes âgées

Améliorer la coordination des soins est un des points cardinaux de la politique Vieillissement et Santé du canton de Vaud. Ceci se traduit notamment par une volonté d'optimiser l'accès des personnes âgées à l'information médico-sociale. Un des projets qui en découle consiste à mettre en place un guichet intégré, soit un système centralisé, qui permettrait d'être renseigné·e ou orienté·e sur les prestations existantes efficacement et correctement, quelle que soit l'entité à laquelle on s'adresse. C'est dans ce contexte que le Centre d'Observation et d'Analyse du Vieillissement (COAV) a réalisé en 2013 une enquête sur l'accès à l'information médico-sociale auprès des personnes de 65 ans et plus non-institutionnalisées du canton. Ses résultats montrent que : ? Les besoins en prestations médico-sociales sont potentiellement importants car ces dernières sont susceptibles d'intéresser directement, du fait de difficultés fonctionnelles, un peu plus d'un tiers des personnes non institutionnalisées de plus de 65 ans, et indirectement 17 % des personnes du même âge qui sont aussi des aidant·e·s. Les femmes et les personnes bénéficiant de prestations complémentaires à l'assurance vieillesse (PC), étant plus fragiles, sont particulièrement concernées. ? Si cette population a potentiellement d'importants besoins en prestations médico-sociales, les portes d'accès à l'information sur ces prestations restent dans leur ensemble encore mal connues, même si l'on observe de grandes variations selon le type de services en question (selon les prestations, 27% à 57% des personnes interrogées ont déclaré ne pas savoir où s'adresser pour trouver de l'information à leur sujet). ? Les femmes, les personnes recevant des PC, ainsi que les personnes vulnérables et dépendantes sont proportionnellement plus actives dans la recherche d'information. ? Bien que les personnes ayant récemment eu l'occasion de rechercher de l'information sur certaines prestations médico-sociales semblent mieux connaître le système, 7% d'entre elles ont qualifié cette information de plutôt indisponible, 21% d'incomplète, 33% de dispersée et 15% de contradictoire. ? Deux tiers des personnes âgées pensent que l'information médico-sociale devrait être plus accessible sur l'existence de prestations, leur coût et les possibilités d'aide financière pour pouvoir en bénéficier. ? Parmi les personnes n'ayant pas récemment recherché d'information, les habitants de la région Nord sauraient plus souvent où s'adresser pour s'informer que ceux des autres régions. RAISONS DE SANTÉ 221 ? Etre un homme, être défavorisé financièrement (présence de PC) et, au niveau du statut fonctionnel, être vulnérable plutôt que robuste, sont des facteurs de risque d'accès limité à l'information. ? Les mêmes facteurs de risque se retrouvent en conduisant les analyses par type de prestations, excepté pour l'aide relative aux démarches administratives. L'information sur cette aide est mieux connue des personnes recevant des PC parmi celles ayant récemment recherché de l'information. ? Il n'a cependant pas été possible d'identifier un profil-type de la personne à risque face à l'accès à l'information sur la base des données socio-démographiques et fonctionnelles disponibles. ? D'autre part, cette enquête a mis en évidence le fait que le médecin traitant (désigné par 77% des individus) et le CMS (64 %), ainsi que, dans une moindre mesure, la commune (35%), sont les acteurs vers lesquelles les personnes âgées du canton se dirigeraient le plus volontiers pour trouver des informations sur diverses prestations médico-sociales. ? Cependant, au vu des variations constatées en comparant certains sous-groupes, d'autres sources ne sont pas à négliger lors de la mise en place d'un guichet intégré (telles qu'Internet, les EMS, Pro Senectute, les pharmacies, les BRIO, les hôpitaux, la garde médicale, etc.). Cette enquête montre que malgré les efforts entrepris pour faire connaître les prestations médico-sociales, une proportion non négligeable de ces services est peu connue des bénéficiaires potentiels. Ainsi, il serait intéressant de réitérer une telle étude après la mise en place du guichet intégré afin de pouvoir évaluer son impact.

Analyse de montres contrefaites possédant un bracelet parfumé: démarche de détection des composés volatils et vecteur d'information sur le phénomène

Comment l'analyse chimique des produits contrefaits peut-elle contribuer à mieux comprendre le phénomène de la contrefaçon?Pour appréhender cette question, une approche novatrice basée sur l'analyse par SPME GC-MS des composés volatils de trente-neuf bracelets parfumés présents sur des contrefaçons horlogères a été mise en oeuvre.La détection de plusieurs dizaines de composés par montre a permis de définir des profils chimiques discriminants. Au total, trois groupes de montres possédant des profils comparables ont été détectés. Ces groupes ont été mis en perspective de liens physiques détectés sur la base du marquage des bracelets (marques et logos) par la fédération de l'industrie horlogère suisse (FH) et des informations spatiotemporelles des saisies. Les montres provenant d'une même saisie présentent systématiquement des liens physiques, mais pas forcément des profils chimiques similaires. Il en ressort que les profils chimiques peuvent fournir une information complémentaire à l'analyse des marquages, qu'ils varient peu dans le temps et que des montres liées chimiquement sont retrouvées dans le monde entier. Cette étude exploratoire révèle ainsi le potentielle d'exploitation de techniques d'analyse complémentaires pour mieux comprendre les modes de production, voire de diffusion de la contrefaçon. Finalement, la méthode analytique a permis de détecter des composés de plastiques en sus des constituants de parfums. Ce résultat laisse entrevoir la possibilité d'exploiterla méthode pour une large gamme de produits contrefaits.

Version brève du DISCERN, une voie d'amélioration de la recherche d'information médicale sur le net [Brief-DISCERN, a possible way to improve patient's search on the health-related web]

Internet is increasingly used as a source of information on health issues and is probably a major source of patients' empowerment. This process is however limited by the frequently poor quality of web-based health information designed for consumers. A better diffusion of information about criteria defining the quality of the content of websites, and about useful methods designed for searching such needed information, could be particularly useful to patients and their relatives. A brief, six-items DISCERN version, characterized by a high specificity for detecting websites with good or very good content quality was recently developed. This tool could facilitate the identification of high-quality information on the web by patients and may improve the empowerment process initiated by the development of the health-related web.

Enquête sur les pratiques de gouvernance des systèmes d'information en matière de stratégie pilotage et organisation

Résumé Si l'impact de l'informatique ne fait généralement pas de doute, il est souvent plus problématique d'en mesurer sa valeur. Les Directeurs des Systèmes d'Information (DSI) expliquent l'absence de schéma directeur et de vision à moyen et long terme de l'entreprise, par un manque de temps et de ressources mais aussi par un défaut d'implication des directions générales et des directions financières. L'incapacité de mesurer précisément la valeur du système d'information engendre une logique de gestion par les coûts, néfaste à l'action de la DSI. Alors qu'une mesure de la valeur économique de l'informatique offrirait aux directions générales la matière leur permettant d'évaluer réellement la maturité et la contribution de leur système d'information. L'objectif de cette thèse est d'évaluer à la fois l'alignement de l'informatique avec la stratégie de l'entreprise, la qualité du pilotage (mesure de performance) des systèmes d'information, et enfin, l'organisation et le positionnement de la fonction informatique dans l'entreprise. La mesure de ces trois éléments clés de la gouvernance informatique a été réalisée par l'intermédiaire de deux vagues d'enquêtes successives menées en 2000/2001 (DSI) et 2002/2003 (DSI et DG) en Europe francophone (Suisse Romande, France, Belgique et Luxembourg). Abstract The impact of Information Technology (IT) is today a clear evidence to company stakeholders. However, measuring the value generated by IT is a real challenge. Chief Information Officers (CIO) explain the absence of solid IT Business Plans and clear mid/long term visions by a lack of time and resources but also by a lack of involvement of business senior management (e.g. CEO and CFO). Thus, being not able to measure the economic value of IT, the CIO will have to face the hard reality of permanent cost pressures and cost reductions to justify IT spending and investments. On the other side, being able to measure the value of IT would help CIO and senior business management to assess the maturity and the contribution of the Information System and therefore facilitate the decision making process. The objective of this thesis is to assess the alignment of IT with the business strategy, to assess the quality of measurement of the Information System and last but not least to assess the positioning of the IT organisation within the company. The assessment of these three key elements of the IT Governance was established with two surveys (first wave in 2000/2001 for CIO, second wave in 2002/2003 for CIO and CEO) in Europe (French speaking countries namely Switzerland, France, Belgium and Luxembourg).