Planificación de trayectorias bi-objetivo en robótica aérea para agricultura de precisión

Este trabajo presenta las experiencias y resultados obtenidos al aplicar tecnicas de planificacion de trayectorias para vehıculos aereos no tripulados con el objetivo doble de tomar imagenes aereas de alta resolucion para realizar mosaicos de cultivos asi como recoger los datos recopilados por motas o sistemas sensoriales inalambricos con capacidad de crear y gestionar redes. Dichas redes son utilizadas para la monitorizacion y evaluacion de tendencias en variables como la temperatura o humedad.

Desarrollo de una herramienta virtual destinada al diseño de una plataforma robótica reconfigurable.

[ES]Este proyecto tiene como objeto aumentar el conocimiento concerniente a mecanismos robóticos reconfigurables, así como ponerlo en práctica. Estos mecanismos pueden lograr rápidas transiciones y son capaces de adaptarse a sí mismos a muchos entornos diferentes, conduciendo a una reducción de costes y requerimientos de espacio. Para ello, se estudia el estado del arte, de manera que se pueda reunir información sobre las principales aplicaciones y oportunidades que este campo ofrece en diferentes áreas. A continuación, se requiere llevar a cabo un análisis cinemático de un robot específico, y junto a métodos de planificación de trayectorias, su implementación en un software gráfico para simular su movimiento. La herramienta de software “Matlab” va a ser la que permitirá llevar a cabo toda la programación y representación a lo largo de todo el proyecto.

RASMA: plataforma para la creación de animaciones Stop-motion con asistencia robótica

En este artículo se describe el concepto de plataforma RASMA, Robot-Assisted Stop-Motion Animation, cuya finalidd es facilitar la tarea de generar los fotogramas necesarios para crear una secuencia animada en 2D. Se describen tanto la generación de trayectorias que deben seguir los objetos (en Unity 3D o en Adobe Flash Player), como la exportación/importación de los ficheros de datos en XML, la planificación de las trayectorias del robot, la toma de fotogramas y el ensamblado final de toda la secuencia.

Algoritmos de Planificación y Seguimiento de Trayectorias para Robots Agrícolas

La base para realizar cualquier tarea agrícola mediante robots, es la planificación y seguimiento de rutas o trayectorias. Así, el objetivo de esta investigación es desarrollar e implementar algoritmos de seguimiento y planificación (global y local) de trayectorias de robots agrícolas. La planificación global se realizó mediante el algoritmo A* aplicado sobre mapas de cultivo y la planificación local se realizó aplicando A* sobre un mapa 2D obtenido a partir de imágenes 3D de los obstáculos encontrados en el camino. En cuanto el seguimiento de trayectorias, esta se realizó implementando una aproximación numérica de la trayectoria mediante el método de Euler. Los parámetros correspondientes a la dinámica del controlador de la trayectoria del robot fueron obtenidos mediante algoritmos genéticos. El mapa 3D fue generado a partir del sensor Kinect de Microsoft y sus datos procesados usando Matlab 2010b. Los resultados preliminares muestran que es posible implementar estos algoritmos en pequeños robots diseñados para cultivos hilerados. Proveyendo así, una metodología robusta que permite seguir las rutas asignadas con errores inferiores a RMSE=0.1m en trayectorias de 30m.

El lugar de la vivienda social en la ciudad : Un análisis de la política habitacional desde el mercado de localizaciones intra-urbanas y las trayectorias residenciales de los habitantes

El objetivo de esta tesis es analizar el lugar de la vivienda social en la ciudad, partiendo del recorte que propone el Plan Federal de Construcción de Viviendas en el Area Metropolitana de Buenos Aires en el período 2003-2010. Dicho análisis se centra en la identificación de la posición de la vivienda social en el mercado residencial de localizaciones intra-urbanas y la lectura de los efectos de lugar generados por la política en las trayectorias habitacionales de los habitantes. Para ello, por un lado, se considera el lugar asignado a la vivienda social en la ciudad a través de la posición residencial que los nuevos barrios adquieren en la matriz o la estructura externalidades urbanas, considerando el efecto de los mecanismos de mercado en la adquisición de tierra para la construcción de vivienda social. Por otro lado, se analiza el modo en el cual dichos lugares son (re)construidos, apropiados y percibidos por los habitantes a partir de la mudanza a los barrios de viviendas social y las implicancias que la acción pública tiene en la movilidad residencial de los adjudicatarios. Si bien, este estudio parte de una análisis de la política habitacional, el aporte central se encuentra dirigido a indagar el lugar de la vivienda social desde una mirada que considera el mercado de localizaciones intra-urbanas y las trayectorias residenciales de los habitantes. Esta estrategia metodológica descentrada de los núcleos decisionales centrales de la política habitacioanl, busca poner en evidencia la ausencia de la discusión del papel que juega el suelo y localización en el abordaje de la política habitacional y su relación con la dinámica del hábitat popular. Por otro lado, cuestiona la configuración de una política sin sujeto, la cual se encuentra orientada desde una lógica sectorial a la contrucción a un producto-objeto que continúa mostrando diversas limitaciones

El lugar de la vivienda social en la ciudad : Un análisis de la política habitacional desde el mercado de localizaciones intra-urbanas y las trayectorias residenciales de los habitantes

El objetivo de esta tesis es analizar el lugar de la vivienda social en la ciudad, partiendo del recorte que propone el Plan Federal de Construcción de Viviendas en el Area Metropolitana de Buenos Aires en el período 2003-2010. Dicho análisis se centra en la identificación de la posición de la vivienda social en el mercado residencial de localizaciones intra-urbanas y la lectura de los efectos de lugar generados por la política en las trayectorias habitacionales de los habitantes. Para ello, por un lado, se considera el lugar asignado a la vivienda social en la ciudad a través de la posición residencial que los nuevos barrios adquieren en la matriz o la estructura externalidades urbanas, considerando el efecto de los mecanismos de mercado en la adquisición de tierra para la construcción de vivienda social. Por otro lado, se analiza el modo en el cual dichos lugares son (re)construidos, apropiados y percibidos por los habitantes a partir de la mudanza a los barrios de viviendas social y las implicancias que la acción pública tiene en la movilidad residencial de los adjudicatarios. Si bien, este estudio parte de una análisis de la política habitacional, el aporte central se encuentra dirigido a indagar el lugar de la vivienda social desde una mirada que considera el mercado de localizaciones intra-urbanas y las trayectorias residenciales de los habitantes. Esta estrategia metodológica descentrada de los núcleos decisionales centrales de la política habitacioanl, busca poner en evidencia la ausencia de la discusión del papel que juega el suelo y localización en el abordaje de la política habitacional y su relación con la dinámica del hábitat popular. Por otro lado, cuestiona la configuración de una política sin sujeto, la cual se encuentra orientada desde una lógica sectorial a la contrucción a un producto-objeto que continúa mostrando diversas limitaciones

El lugar de la vivienda social en la ciudad : Un análisis de la política habitacional desde el mercado de localizaciones intra-urbanas y las trayectorias residenciales de los habitantes

El objetivo de esta tesis es analizar el lugar de la vivienda social en la ciudad, partiendo del recorte que propone el Plan Federal de Construcción de Viviendas en el Area Metropolitana de Buenos Aires en el período 2003-2010. Dicho análisis se centra en la identificación de la posición de la vivienda social en el mercado residencial de localizaciones intra-urbanas y la lectura de los efectos de lugar generados por la política en las trayectorias habitacionales de los habitantes. Para ello, por un lado, se considera el lugar asignado a la vivienda social en la ciudad a través de la posición residencial que los nuevos barrios adquieren en la matriz o la estructura externalidades urbanas, considerando el efecto de los mecanismos de mercado en la adquisición de tierra para la construcción de vivienda social. Por otro lado, se analiza el modo en el cual dichos lugares son (re)construidos, apropiados y percibidos por los habitantes a partir de la mudanza a los barrios de viviendas social y las implicancias que la acción pública tiene en la movilidad residencial de los adjudicatarios. Si bien, este estudio parte de una análisis de la política habitacional, el aporte central se encuentra dirigido a indagar el lugar de la vivienda social desde una mirada que considera el mercado de localizaciones intra-urbanas y las trayectorias residenciales de los habitantes. Esta estrategia metodológica descentrada de los núcleos decisionales centrales de la política habitacioanl, busca poner en evidencia la ausencia de la discusión del papel que juega el suelo y localización en el abordaje de la política habitacional y su relación con la dinámica del hábitat popular. Por otro lado, cuestiona la configuración de una política sin sujeto, la cual se encuentra orientada desde una lógica sectorial a la contrucción a un producto-objeto que continúa mostrando diversas limitaciones

La planificación en la Argentina del desarrollo (1955-1973)

Resumen: Entre el derrocamiento del primer peronismo y el ocaso del segundo, la política económica de los distintos gobiernos se propuso por medios distintos alcanzar una relativa certidumbre de largo plazo a través de la preparación de planes ¿Por qué esta idea tuvo éxito? La planificación fue una tendencia más o menos general en América Latina. Pero además cada gobierno fue impulsando una modalidad particular de planificación acorde a sus objetivos políticos. Nuestro trabajo pretende resumir las diversas expresiones de la planificación, mostrar algunos de los principales obstáculos para su concreción y analizar el funcionamiento del sistema estatal encargado de esa tarea, especialmente representado por el Consejo Nacional de Desarrollo.

Papel de la mecanización agrícola en el desarrollo integral de la sociedad. Elementos para la planificación de estrategias de mecanización. Un caso de estudio

La mecanización agrícola, como parte integral del desarrollo agropecuario de un país, tiene como fin contribuir a superar el déficit de alimentación, siempre y cuando, planificadores y políticos entiendan la dimensión de ésta como instrumento de desarrollo. Dicha estrategia será positiva si se toma en cuenta elementos primarios de cada región, como son: población, conocimientos, tradiciones culturales, características climáticas, al igual que aspectos que apoyan al desarrollo de los citados elementos, como son: créditos, instalaciones, infraestructuras, etc. La propuesta de mecanización debe involucrar productores, empresarios, industriales, beneficiarios, el gobierno en su papel de rector de las políticas a establecer y las instituciones de investigación, asesoría y prueba, como garantices de definición de los sistemas de producción y tecnología a implementar. Investigación realizada a finales de 1997, con el propósito de conocer el estado de la mecanización en la zona del pacíficcrsur de Nicaragua, indica que el nivel mas común de mecanización utiliza fuente de energía mixta: tracción motriz y animales de tiro. Utilizando fincas de tres extensiones, en presencia de cuatro cultivos, se realizo un análisis de rentabilidad de los tres niveles más utilizados, a partir del cual se propone una estrategia de mecanización.

Trayectorias, contexto emigratorio y formas de inscripción social entre migrantes paraguayos en el Gran Rosario (Santa Fe, Argentina)

Resumen: En el estudio de los procesos migratorios contemporáneos se ha indicado la importancia de considerar la situación de emigración (Sayad 2011; Herrera Mosquera 2008). Proponemos abordar ello desde las referencias que los migrantes realizan sobre sus trayectorias sobre la base de un corpus de entrevistas y observaciones realizadas entre 2010 y 2013 con la población de migrantes paraguayos del Gran Rosario (Santa Fe, Argentina), desde un enfoque cualitativo y antropológico. En particular, haremos referencia a la atención sanitaria y la escolarización que, sin ser indicados como motivos directos de migración, expresan significativas connotaciones valorativas que introducen la noción de “deuda” desde una lógica reciprocitaria. Lo que nos permite analizar, desde los aportes de M. Godelier (1998), los posicionamientos que los migrantes establecen respecto del Estado y la sociedad de origen y de destino. Concluiremos considerando ello en relación al debate más general sobre derechos y ciudadanía en contextos de migración.

Planificación de fincas

La Asignatura de Planificación de Fincas en las carreras de Universidad Nacional Agraria, trata en primera instancia de facilitar al estudiante una visión integral de cómo establecer el proceso de planificación en una unidad de producción. Proporcionarle un instrumento que le permita realizar un análisis situacional antes,durante y después y que implica antiparse a los hechos, valorar las premisas del presente determinar futuros cursos de acción y la programación operativa funcional, profundizando en cada uno de los elementos que lo componen. El obtener toda la información (Diagnóstico) y el análisis de la finca permitirá al estudiante establecer estrategias y prioridades dándoles las características de un plan definiendo acciones en un corto, mediano y largo plazo. Al finalizar los contenidos teóricos de la asignatura el estudiante realizará una práctica en una finca para desarrollar un proceso de planificación en la misma.

Planificación conservacionista de la finca El Plantel

El presente trabajo se realizó en la finca el plantel, propiedad del Instituto Superior de Ciencias Agropecuarias (ISCA); la cual tiene una superficie de 183 hectáreas; está ubicada entre los 11202060224” y los 12”07”30 latitud norte y entre los 86”04”46” y los 86”05”27” longitud oeste, presenta una precipitación promedio anual de 1100mm., una temperatura media de 26”c y una evapotranspiración potencial de 1400mm. Al año. La problemática de la erosión de suelos en el plantel es bastante evidente, de este trabajo se espera proyectar la necesidad de ejercer medidas inmediatas para proteger estos suelos y brindar la pauta para futuras investigaciones en este campo, dentro del ISCA como institución docente-investigativa. La metodología consistió en realizar un levantamiento de3 erosión actual, basándose en fotointerpretación, observaciones y mediciones en el campo (método de clavos y araderlas y método de trasectos de cárcava) y en evaluar el riego de erosión de las tierras del plantel a través de la ecuación universal de pérdida de suelos (EUPS) (wischueier, et al, 1959). Se encontraron áreas como un riego de erosión desde muy bajo (1 ton/ha. Año) hasta muy alto (39 ton/ha. Año). y en cuanto a erosión actual desde nula o muy leve hasta muy severa. A partir de estos resultados se elaboraron un mapa de erosión actual y uno de erosión potencial o riesgo de erosión, entre los cuales se observa una clara coincidencia en el grado de incidencia de erosión en ambos. De aquí se generó la división en áreas sobre utilizado y áreas bionutilizadas; las primeras requieren de un uso y manejo que permita su recuperación y sostenimiento productivo. Para cada área, de acuerdo al riesgo de erosión que presenten, se recomienda prácticas de control de erosión y/o cambio en el uso de tierra; así tenemos: áreas donde solo la práctica de sembrar (3 a8 ton/ha. Año); áreas que requieren un cambio de cultivo para disminuir la erosión, con siembra en contorno y otras que necesitan además establecer barreras vivas y cultivos en contorno para bajar las perdida de suelo hasta el límite de tolerancia; y finalmente las más críticas donde solo la reforestación sería la solución para restablecer dichas áreas.

Trayectorias líricas : del romancero español al tango argentino

Integran este número de la revista ponencias presentadas en Studia Hispanica Medievalia VIII : Actas de las X Jornadas Internacionales de Literatura Española Medieval, 2011, y de Homenaje al Quinto Centenario del Cancionero General de Hernando del Castillo.

Programa de mejora de la competitividad municipal, derivados de la planificación local en el municipio de Camoapa, departamento de Boaco

El presente estudio se realizó en el municipio de Camoapa, departamento de Boaco y tiene como fin generar insumos para mejorar la planificación actual a través del diseño de programas de mejora de la competitividad y de desarrollo empresarial. La información recolectada tiene como principal herramienta la información secundaria solicitada al gobierno local y a los principales autores del plan estratégico municipal. También se utilizó la entrevista y la encuesta para obtener información referente al grado de avance de la planificación municipal y la presencia de las diferentes instituciones en el municipio. Los aspectos evaluados fueron: rasgos distintivos del municipio, estado de la planificación local e Instituciones de incidencia en el municipio. Dentro de los rasgos distintivos del municipio, resaltan: falta de acceso a áreas productivas y el deterioro ambiental generalizado, presencia de una gran gama de instituciones dedicadas a facilitar el crédito pero no dirigido a resolver las problemáticas del sector agropecuario o posiblemente el seguimiento técnico ofrecido por estas instituciones no es el más oportuno, desempleo generalizado y la fuente principal de empleo (actividad agropecuaria) no satisface las necesidades salariales de los trabajadores, los recursos socio–culturales son los más descuidados a pesar de la gran diversidad de expresiones culturales existentes. En cuanto a la planificación local existente la limitante de apoyo parcial por parte del gobierno municipal aunque las autoridades destacan la importancia del plan estratégico; se identificaron 52 instituciones de incidencia. Derivados de la información precedente se pro pusieron los siguientes programas de competitividad: Programa de conservación de suelos y aguas, Programa de desarrollo de sistemas agrosilvopastoriles, Programa de desarrollo económico productivo, Programa de educación ambiental, agricultura de laderas y agroturismo, Programa de fomento a las expresiones culturales del municipio.