Planeamento de Trajetória para Operações de Busca e Salvamento com UAVs

Os sistemas autónomos trazem como mais valia aos cenários de busca e salvamento a possibilidade de minimizar a presença de Humanos em situações de perigo e a capacidade de aceder a locais de difícil acesso. Na dissertação propõe-se endereçar novos métodos para perceção e navegação de veículos aéreos não tripulados (UAV), tendo como foco principal o planeamento de trajetórias e deteção de obstáculos. No que respeita à perceção foi desenvolvido um método para gerar clusters tendo por base os voxels gerados pelo Octomap. Na área de navegação, foram desenvolvidos dois novos métodos de planeamento de trajetórias, GPRM (Grid Probabilistic Roadmap) e PPRM (Particle Probabilistic Roadmap), que tem como método base para o seu desenvolvimento o PRM. O primeiro método desenvolvido, GPRM, espalha as partículas numa grid pré-definida, construindo posteriormente o roadmap na área determinada pela grid e com isto estima o trajeto mais curto até ao ponto destino. O segundo método desenvolvido, PPRM, espalha as partículas pelo cenário de aplicação, gera o roadmap considerando o mapa total e atribui uma probabilidade que irá permitir definir a trajetória otimizada. Para analisar a performance de cada método em comparação com o PRM, efetua-se a sua avaliação em três cenários distintos com recurso ao simulador MORSE.

Deputados federais paranaenses cassados pela Ditadura Militar (1964-1977) : trajetórias e lutas políticas

Analisa as atuações políticas de seis deputados federais cassados pela ditadura militar no estado do Paraná. Avalia as consequências de tais cassações em suas carreiras políticas.

Amor bandido: estudo de trajetórias de vida de jovens mulheres na Favela da Candelária - Complexo da Mangueira

Este trabalho visa compreender os elementos materiais e simbólicos que atravessam a trajetória de vida e fundamentam o interesse de jovens mulheres residentes na localidade da Candelária no Complexo da Mangueira no Rio de Janeiro em manter uma relação amorosa com traficantes de drogas. Objetiva - se com o estudo em questão: investigar a trajetória de vida das jovens que têm envolvimento amoroso com jovens rapazes que optaram por trabalhar no tráfico de drogas, buscando conhecer os motivos que as levam a estes relacionamentos; aprofundar o conhecimento sobre a realidade familiar, comunitária e social das jovens, enquanto fatores importantes para se compreender a opção de relacionamento amoroso com os rapazes do tráfico; Investigar se a partir do início das práticas e relações amorosas com jovens do tráfico são produzidos pontos de inflexão significativos nas trajetórias de vida das jovens estudadas, bem como o sentido e a direção desta inflexão (maior ou menor vulnerabilidade social). A análise e compreensão dos dados foram construídas a partir dos pressupostos teóricos e metodológicos da Produção dos Sentidos dentro do paradigma construcionista que situa o estudo a partir da análise das práticas discursivas. Os resultados obtidos revelam que os relacionamentos se formalizam pela presença do traficante e minimamente mais duas mulheres: a Fiel + A Outra e tantas outras qualificadas como O Lanchinho da Madrugada. As motivações para a efetivação dos citados relacionamentos passam por várias determinações: sedução, fama, status, aquisição de bens materiais entre outros elementos marcam os mesmos. Estas passam a experimentar novas formas de sociabilidade: a força policial, territórios ocupados por outras facções criminosas são elementos que contribuem para maior grau de vulnerabilidade social.

Trajetórias de jovens de origem popular rumo à carreira acadêmica: mobilidade social, identidade e conflitos

Esta dissertação tem como objetivo analisar a trajetória escolar de jovens de origem popular e oriundos de um bairro de periferia da cidade do Rio de Janeiro, que ingressaram em cursos de pós-graduação stricto sensu de importantes universidades públicas. Tais trajetórias serão aqui analisadas a partir das narrativas dos próprios atores sociais em questão, buscando evidenciar as marcas de sua socialização e formação escolar em um contexto social que, do ponto de vista de algumas análises no campo da sociologia da educação, não favoreceriam a aquisição do capital cultural e social necessários ao ingresso na carreira acadêmica. Desta perspectiva, além de não serem muito comuns nos meios populares, essas trajetórias também não seriam reconhecidas pelo grupo de origem que, na maioria das vezes, identifica a formação escolar como porta de entrada no mundo do trabalho, tendo no curso superior o ponto máximo de uma formação escolar bem sucedida. Busca-se aqui, a partir da análise do conjunto dessas trajetórias, apreender os elementos e experiências sociais que possibilitaram esse prolongamento na formação escolar, e, sobretudo, o impacto e o significado da inserção na carreira acadêmica, tanto do ponto de vista da mobilidade social quanto dos conflitos decorrentes dessa experiência subjetiva, quer em relação às expectativas familiares ou do grupo social de origem. O trabalho de campo de caráter etnográfico, baseado na observação participante e realização de entrevistas aprofundadas constituíram as ferramentas metodológicas básicas a partir das quais essa pesquisa foi desenvolvida. Com relação à discussão teórica aqui proposta tomou-se como referência os trabalhos de Pierre Bourdieu, Jean-Claude Passeron, Bernard Lahire, Jailson de Souza e Silva e Maria da Graça Jacintho Setton, entre outros

Do microfone à academia: trajetórias do rap carioca

O presente trabalho busca, numa forma bastante pessoal de pesquisa participativa, fazer a genealogia do hip-hop no Rio de Janeiro, priorizando o elemento rap. Procura mostrar o impacto das novas tecnologias de comunicação e informação entre os que vivenciam o hip-hop, seja produzindo, baixando músicas, participando das redes temáticas, etc... Como as novas tecnologias fazem parte da história e da vida do hip-hop, aliadas ao trabalho cooperativo e colaborativo dos produtores dessa arte, é algo pensado com base nas teorias do trabalho imaterial

Prospecção: o patrimônio arqueológico nas práticas e trajetórias do IPHAN

A instituição do patrimônio no Brasil, compreendida enquanto práticas de preservação, constitui-se a partir de conexões estabelecidas entre distintos atores e organizações. Divergências, disputas, negociações e consenso conformam tal processo. O estudo aqui exposto compreende a identificação e análise de fragmentos da referida instituição, relativos especificamente ao lugar do patrimônio arqueológico na trajetória e nas práticas do Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional (IPHAN).

Entre o chão e a gestão da fábrica: as trajetórias dos trabalhadores da FACIT

A recuperação de fábricas falidas pelos próprios trabalhadores, que assumem de alguma maneira os meios de produção e retomam as atividades da empresa, é um fenômeno que se tornou recorrente no Brasil a partir década de 90, no contexto de abertura do mercado e crise econômica. Esta investigação parte da experiência da FACIT, em Juiz de Fora/MG, considerando-a no decorrer de sua história, antes e depois da autogestão, em busca dos significados atribuídos pelos trabalhadores à experiência que vivenciaram e suas trajetórias profissionais e de grupo. A compreensão dessa experiência referencia-se na história mais geral do trabalho e de suas transformações no capitalismo contemporâneo, bem como das experiências de autogestão e autonomia dos trabalhadores no interior desse modo de produção. Considera-se o trabalho categoria central na estruturação das trajetórias e identidade dos trabalhadores, sendo a iniciativa de retomarem a produção de empresas falidas uma saída que se impôs com a crise da sociedade salarial, enquanto tentativa de conquista coletiva dos meios de vida. Nesta nova situação, quando se veem proprietários das instalações e reiniciam a produção sem os antigos patrões ou seus representantes imediatos, os trabalhadores trazem consigo suas trajetórias pretéritas forjadas no reino da heterogestão, dificultando a compreensão precisa do que representa a autogestão da empresa. Habituados ao chão-da-fábrica, lugar que até então podiam ocupar na divisão do trabalho da empresa, encontram-se frente à tarefa de assumirem também a gestão da empresa. Entre o chão e a gestão da fábrica, uma nova trajetória se ensaia, com suas contradições e ambiguidades.

Os negros ascendentes na região metropolitana do Rio de Janeiro: trajetórias e perspectivas

O presente trabalho tem como objeto de estudo homens e mulheres negros que estavam inseridos nos estratos médio e alto da sociedade fluminense. O interesse que fundamenta a pesquisa é compreender a trajetória social destas pessoas. Entender os caminhos que possibilitaram que elas estivessem presentes em níveis sociais pouco acessíveis para a população brasileira em geral, e para a população preta e parda, em especial, é um dos elementos centrais na perspectiva de mapear esta população e os mecanismos sociais que possibilitaram romper com a histórica sobreposição entre cor e estrato social, característica duradoura que as transformações sociais e econômicas não foram capazes de alterar plenamente. Focado na compreensão das trajetórias neste grupo, compreendendo a origem de sua família e o percurso feito para a inserção em uma posição de classe privilegiada ou reprodução desta posição herdada, o presente trabalho reconstrói, através de entrevistas, a trajetória dessas pessoas, dá acesso também ao conjunto das limitações que, eventualmente, possam ter se colocado frente a eles. Ou, quando possível, destaca os elementos importantes de uma configuração social que possibilitou esta inserção privilegiada.

Trajetórias de reformas e mudanças institucionais na semiperiferia : abertura financeira e capacidades estatais no Brasil e India

A presente tese se empenha na análise comparada de corte polanyiano da trajetória de liberalização econômica do Brasil e Índia. O objetivo é compreender os padrões de mudança institucional que organizam as reformas orientadas para o mercado. Para isso empregou uma análise que combina modelos de coalizão de interesse, dependência de trajetória e comunidades epistêmicas empregados de forma interdependente para entender as adaptações ao cenário de globalização financeira. Os mecanismos de fertilização mútua dessas variáveis causais desempenham um papel analítico crucial porque permitiu escapar de modelos monocausais que tendem a ficar presos a explicações que sobredeterminam exclusivamente restrições externas, padrões institucionais domésticos ou legados institucionais estatais. Ao empregar esse instrumento, a tese procura mostrar as diferenças no grau de liberdade das capacidades estatais entre Brasil e Índia no contexto das reformas e as semelhanças em termos da estratégia incremental das reformas.

Trajetórias divergentes: uma revisão das teorias de criminalidade urbana

A presente dissertação busca, através da análise das teorias sobre o crime e o desvio disponíveis, encontrar um caminho de pesquisa que responda a seguinte pergunta: Por que alguns jovens e não outros se envolvem em atividades ligadas ao tráfico de drogas nas favelas do Rio de Janeiro? Este é, portanto, essencialmente um trabalho de revisão bibliográfica, tanto da literatura brasileira quanto da literatura norte-americana sobre o tema. O objetivo principal é levantar questões para uma pesquisa futura que incorpore tanto os pontos fortes da produção acadêmica nacional quanto da produção estrangeira, incorporando metodologias essencialmente quantitativas e qualitativas. Nesse sentido, o presente trabalho defende o desenvolvimento de análises que enfatizem a capacidade de agência dos indivíduos, através da observação dos efeitos de suas aspirações e expectativas de futuro sobre suas trajetórias de vida; sem, contudo, perder de vista que a conformação de tais expectativas depende da estrutura e das interações sociais que os circundam

Meninos e lobos: trajetórias de saída do tráfico na cidade do Rio de Janeiro

O tema desta tese é compreender trajetórias de indivíduos que atuaram no tráfico de drogas e de armas na região metropolitana do Rio de Janeiro. Discuto as motivações que ensejaram a entrada destes indivíduos na atividade criminosa e os efeitos que a passagem pelo sistema prisional causou na constituição de suas identidades pessoais. O objetivo principal é examinar as condições que propiciaram o abandono do tráfico e detectar as mediações que serviram de suporte na tentativa de reinserção no mundo formal e lega. Procurei analisar as atividades do tráfico de drogas a partir das diversas interações entre seus participantes, reconstituídas por entrevistas com indivíduos que exerceram tal atividade. As formas sociais de conexão entre o lícito e o ilícito é examinada neste trabalho a partir das motivações individuais face à forças estruturais que induzem a produção de um jogo de identidades que não toma o indivíduo como um "locus " empírico dotado de encerramento da análise sociológica.

Trajetórias educacionais de crianças com necessidades especiais no município do Rio de Janeiro

O estudo tem como tema os Percursos trilhados pelas famílias para a garantia do direito à educação de crianças com necessidades especiais. Este estudo surgiu pela demanda dos integrantes do Núcleo de Estudos da Infância: Pesquisa & Extensão (NEI:P&E/UERJ), coordenado pela Prof Dr Vera Vasconcellos, em compreender como ocorreu a trajetória de escolarização de crianças acompanhadas em dois estudos realizados em creches do município do Rio de Janeiro, em 2009, após a saída delas das referidas instituições. Os estudos foram: i) Crianças focais: a triangulação educação-família-saúde na creche, realizado em 2008 e 2009 na Creche Institucional Dr. Paulo Niemeyer; e ii) Infância, Educação e Inclusão: um estudo de caso, realizado em 2009 na Creche Municipal de Odetinha Vidal de Oliveira. A pesquisa atual tem como proposta um estudo de follow-up, onde demos continuidade às duas anteriores, a partir da análise do percurso de três (3) famílias (mãe) na tentativa de garantir uma educação inclusiva de qualidade para seus filhos. Inicialmente, foi realizado um levantamento bibliográfico e documental sobre o tema. Em seguida voltou-se às famílias das crianças com o objetivo de investigar de que modo à escolarização foi sendo propiciadas a estas crianças e como suas dificuldades de aprendizagem têm sido entendidas nos espaços educacionais que frequentam. Adotamos o Estudo de Caso como proposta metodológica. Foram realizadas duas entrevistas com as mães das crianças, respectivamente em 2012 e 2013 e solicitado que elas respondessem um questionário (Caracterização Familiar), que delineava o perfil das mesmas destacando suas características sóciodemograficas. Os dados produzidos foram sistematizados através da abordagem de Análise de Conteúdo por temáticas, com ênfase nas trajetórias das crianças e suas famílias em prol da garantia ao direito à Educação. A pesquisa conclui que as crianças do estudo não encontraram espaço no sistema regular de educação, público e/ou privado, em contraste ao que garante os documentos nacionais e municipais. As trajetórias e experiências foram repletas de inseguranças e expectativas negativas por parte das escolas quanto ao desenvolvimento e escolarização das crianças. Conclui também que não é suficiente conhecer os direitos à educação da criança com necessidades especiais, as instituições precisam reconhecer os familiares como parceiros privilegiados na construção de alternativas para a produção de conhecimentos das crianças com necessidades especiais. Os dados demonstraram a importância social das escolas especiais no atendimento especializado de crianças com necessidades especiais. Os lugares ocupados por essas instituições são reconhecido pelas famílias como fundamental rede de apoio e suporte às crianças e famílias no processo de educação e inclusão escolar.

O desenvolvimento institucional da Corte Suprema Argentina e do Supremo Tribunal Federal no Brasil : trajetórias comparadas desde o estabelecimento até a democratização

Nesta tese analisamos o desenvolvimento institucional do Alto Tribunal de forma comparativa. Observaremos, tanto na Argentina e no Brasil, a trajetória de ambos os Tribunais Superiores desde a sua criação até o restabelecimento da democracia (1853-1985). Em particular, analisamos as características das mudanças e os tempos em que essas ocorreram. Examinaremos os meios utilizados e os objetivos dessas alterações nos Altos Tribunais. Cada caso tem suas particularidades, mas há semelhanças importantes nos dois casos. Os meios e os objetivos das alterações serão observados concomitantemente com os tempos em que elas tenderam a ocorrer. Assim, observando o passado e a trajetória do Tribunal Superior, aprofundaremos a compreensão da instituição no presente.

Gramáticas emocionais em trajetórias de engajamento no campo de direitos sexuais: compaixão e vitimização a partir de narrativas biográficas de intelectuais brasileiros

Esta tese analisa narrativas de trajetórias acadêmico-profissionais a partir de um banco de entrevistas com atores de destaque no campo intelectual latino-americano de direitos sexuais. Foi feito um recorte privilegiando os atores brasileiros, buscando compreender que gramática emotiva informa o discurso sobre a motivação no engajamento político e intelectual em temas ligados ao gênero e à sexualidade. Os conceitos de violência e compaixão emergem, na análise, como importantes noções que ajudam a explicar o engajamento nesses temas. O aporte teórico utilizado é o da bibliografia da antropologia das emoções, na qual se destacam os referenciais analíticos que discutem o papel das emoções em movimentos sociais. Este referencial é utilizado para pensar as narrativas, com foco na relação discursiva entre a emoção e escolhas profissionais nestas carreiras interseccionadas tanto por estudos temáticos em direitos sexuais, quanto pela interlocução com movimentos sociais em diálogo com estes temas. O objetivo é investir em uma análise discursiva focando na gramática emocional das narrativas sobre o engajamento nas temáticas da política, dos direitos sexuais e das questões de gênero e sexualidade, com ênfase nas articulações entre engajamento intelectual e engajamento político.

Empatia e trajetórias de desenvolvimento em famílias de jovens do Rio de Janeiro

A empatia, definida como a habilidade de compartilhar, compreender e de expressar o entendimento dos pensamentos e sentimentos dos outros, tem sido amplamente estudada. As trajetórias de desenvolvimento, que representam os diversos caminhos que o desenvolvimento do self pode tomar, também têm sido amplamente estudadas por pesquisadores transculturais, geralmente em contextos prototípicos e envolvendo três modelos de desenvolvimento do self: autonomia, interdependência e autonomia relacionada. Estudos anteriores mostraram que os participantes do Rio de Janeiro tendem para a autonomia relacionada, equlibrando características autônomas e relacionais, que são parte do nosso ambiente sociocultural, no qual habilidades sociais, como a empatia, são requeridas. O desenvolvimento da empatia pode ser relacionado à demanda ambiental por comportamentos, de acordo com aspectos sociodemográficos e valores compartilhados. Esta tese visa apresentar dados de 106 famílias do Rio de Janeiro: pai (idade média M = 51,6 anos), mãe (idade média M = 48,3 anos) e seus filhos jovens (17-25 anos, idade média M = 20,9 anos, 67,9% mulheres). A maioria dos pais, mães e dos filhos tinham Ensino Superior incompleto ou acima. Este estudo objetivou investigar a relação entre empatia e os modelos de desenvolvimento de self e a transmissão transgeracional em contexto não prototípico. O Inventário de Empatia de Falcone e colaboradores (IE) foi utilizado para avaliar a empatia. As Escalas de Desenvolvimento do Self de Kağitçibaşi (EDS), (Self Autônomo (AutS), Self Interdependente (IntS) de Self Autônomo-Relacionado (ARS)) foram utilizadas para avaliar o modelo de desenvolvimento do self. Filhos também responderam quantas horas semanais conviviam com pais e mães. Testes t pareados mostraram, como esperado, que os escores de ARS foram os mais altos para todos os participantes. Correlações de Pearson foram feitas entre os escores de IE e EDS de ambos os pais e filhos. Os escores de ARS de pais, mães e filhos correlacionaram-se positivamente, assim como seus escores de IE. Examinando entre instrumentos, para pais e filhos, altos escores em ARS foram correlacionados a altos escores de IE. O tempo de convívio relatado entre pais e filhos correlacionou-se com IntS e IE dos pais. Para testar o modelo teórico proposto de ARS de pais e mães e dos filhos e a empatia de ambos os pais como preditores da empatia dos filhos, análises de regressão foram utilizadas. A empatia dos pais e das mães previu, separadamente, a empatia dos filhos, mas não em conjunto. Nenhum dos escores ARS dos participantes previu o IE dos filhos. Estes resultados favorecem a hipótese da prevalência de selves autônomo-relacionados no Rio de Janeiro. Pais, mães e filhos mostraram similaridades e tiveram relações importantes entre seus escores de EDS, assim como para o IE. Apesar de o modelo com todos juntos não ter sido significativo, separadamente o IE de pais e de mães predisse o IE dos filhos. Este resultado sugere que a empatia parental pode ter algum efeito sobre a dos filhos jovens, mas não o modelo parental de desenvolvimento do self, inesperadamente. De modo interessante, os pais apresentaram um papel importante no desenvolvimento de seus filhos