Farbe und Funktion neuer Molekülarchitekturen auf Rylencarbonsäureimid-Basis

Perylencarbonsäureimide sind Farbmittel mit ausgezeichneter chemischer und photochemischer Stabilität, hohen molaren Extinktionskoeffizienten und hohen Fluoreszenzquantenausbeuten, weswegen ihre Anwendung über die reine Farbgebung hinausgeht und von der Grundlagenforschung bis hin zum funktionellen High-Tech-Material reicht. Ziel der vorliegenden Dissertation mit dem Titel „Farbe und Funktion neuer Molekülarchitekturen auf Rylencarbonsäureimid-Basis“ war die Synthese und Charakterisierung von neuen chromophoren Systemen ausgehend von bekannten Perylenfarbmitteln. Im ersten Teil der Arbeit wird die Synthese eines Konstruktes beschrieben, das es ermöglicht, die Rotation eines Perylenfarbstoffs einzelmolekülspektroskopisch zu visualisieren. Mit der Methode der defokussierten Einzelmolekülspektroskopie kann die Immobilisierung des molekularen Rotors nachgewiesen und die Umorientierung des Farbstoffs detektiert werden. In den folgenden Kapiteln steht die gezielte Variation bekannter chromophorer Systeme im Vordergrund. Die Veränderung der Größe, der Topologie und der Substitution des aromatischen π-Systems hat erheblichen Einfluss auf die optischen Eigenschaften sowie auf die Eignung der Moleküle als funktionelle Farbmittel, beispielsweise in optoelektronischen Bauteilen. Anhand der Eigenschaften der dargestellten Derivate können systematische Zusammenhänge zwischen Struktur, Farbe und Funktion abgeleitet werden.

Investigation of P3HT PCBM particle-based solar cells

Die Herstellung von Polymer-Solarzellen aus wässriger Phase stellt eine attraktive Alternative zu der konventionellen lösemittelbasierten Formulierung dar. Die Vorteile der aus wässriger Lösung hergestellten Solarzellen liegen besonders in dem umweltschonenden Herstellungsprozess und in der Möglichkeit, druckbare optoelektronische Bauteile zu generieren. Die Prozessierbarkeit von hydrophoben Halbleitern im wässrigen Milieu wird durch die Dispergierung der Materialien, in Form von Nanopartikeln, erreicht. Der Transfer der Halbleiter in eine Dispersion erfolgt über die Lösemittelverdampfungsmethode. Die Idee der Verwendung von partikelbasierte Solarzellen wurde bereits umgesetzt, allerdings blieben eine genaue Charakterisierung der Partikel sowie ein umfassendes Verständnis des gesamten Fabrikationsvorgangs aus. Deshalb besteht das Ziel dieser Arbeit darin, einen detaillierten Einblick in den Herstellungsprozess von partikelbasierten Solarzellen zu erlangen, mögliche Schwächen aufzudecken, diese zu beseitigen, um so zukünftige Anwendungen zu verbessern. Zur Herstellung von Solarzellen aus wässrigen Dispersionen wurde Poly(3-hexylthiophen-2,5-diyl)/[6,6]-Phenyl-C61-Buttersäure-Methylester (P3HT/PCBM) als Donor/Akzeptor-System verwendet. Die Kernpunkte der Untersuchungen richteten sich zum einen die auf Partikelmorphologie und zum anderen auf die Generierung einer geeigneten Partikelschicht. Beide Parameter haben Auswirkungen auf die Solarzelleneffizienz. Die Morphologie wurde sowohl spektroskopisch über Photolumineszenz-Messungen, als auch visuell mittels Elektronenmikroskopie ermittelt. Auf diese Weise konnte die Partikelmorphologie vollständig aufgeklärt werden, wobei Parallelen zu der Struktur von lösemittelbasierten Solarzellen gefunden wurden. Zudem wurde eine Abhängigkeit der Morphologie von der Präparationstemperatur beobachtet, was eine einfache Steuerung der Partikelstruktur ermöglicht. Im Zuge der Partikelschichtausbildung wurden direkte sowie grenzflächenvermittelnde Beschichtungsmethoden herangezogen. Von diesen Techniken hatte sich aber nur die Rotationsbeschichtung als brauchbare Methode erwiesen, Partikel aus der Dispersion in einen homogenen Film zu überführen. Des Weiteren stand die Aufarbeitung der Partikelschicht durch Ethanol-Waschung und thermische Behandlung im Fokus dieser Arbeit. Beide Maßnahmen wirkten sich positiv auf die Effizienz der Solarzellen aus und trugen entscheidend zu einer Verbesserung der Zellen bei. Insgesamt liefern die gewonnen Erkenntnisse einen detaillierten Überblick über die Herausforderungen, welche bei dem Einsatz von wasserbasierten Dispersionen auftreten. Die Anforderungen partikelbasierter Solarzellen konnten offengelegt werden, dadurch gelang die Herstellung einer Solarzelle mit einer Effizienz von 0.53%. Dieses Ergebnis stellt jedoch noch nicht das Optimum dar und lässt noch Möglichkeiten für Verbesserungen offen.

Spontane Strukturbildung in Mehrschichtsystemen unter Verwendung Molekularer Gläser

Den Schwerpunkt dieser Dissertation bildet zum einen die Entwicklung eines theoretischen Modells zur Beschreibung des Strukturbildungsprozesses in organisch/anorganischen Doppelschichtsystemen und zum anderen die Untersuchung der Übertragbarkeit dieser theoretisch gewonnenen Ergebnisse auf reale Systeme. Hierzu dienen systematische experimentelle Untersuchungen dieses Phänomens an einem Testsystem. Der Bereich der selbstorganisierenden Systeme ist von hohem wissenschaftlichen Interesse, erlaubt er doch die Realisierung von Strukturen, die nicht den Begrenzungen heutiger Techniken unterliegen, wie etwa der Beugung bei lithographischen Verfahren. Darüber hinaus liefert ein vertieftes Verständnis des Strukturbildungsprozesses auch eine Möglichkeit, im Falle entsprechender technischer Anwendungen Instabilitäten innerhalb der Schichtsysteme zu verhindern und somit einer Degradation der Bauteile entgegenzuwirken. Im theoretischen Teil der Arbeit konnte ein Modell im Rahmen der klassischen Elastizitätstheorie entwickelt werden, mit dessen Hilfe sich die Entstehung der Strukturen in Doppelschichtsystemen verstehen läßt. Der hier gefundene funktionale Zusammenhang zwischen der Periode der Strukturen und dem Verhältnis der Schichtdicken von organischer und anorganischer Schicht, wird durch die experimentellen Ergebnisse sehr gut bestätigt. Die Ergebnisse zeigen, daß es technologisch möglich ist, über die Vorgabe der Schichtdicke in einem Materialsystem die Periodizität der entstehenden Strukturen vorzugeben. Darüber hinaus liefert das vorgestellte Modell eine Stabilitätsbedingung für die Schichtsysteme, die es ermöglicht, zu jedem Zeitpunkt die dominierende Mode zu identifizieren. Ein Schwerpunkt der experimentellen Untersuchungen dieser Arbeit liegt auf der Strukturbildung innerhalb der Schichtsysteme. Das Testsystem wurde durch Aufbringen einer organischen Schicht - eines sog. Molekularen Glases - auf ein Glassubstrat realisiert, als Deckschicht diente eine Siliziumnitrid-Schicht. Es wurden Proben mit variierenden Schichtdicken kontrolliert erwärmt. Sobald die Temperatur des Schichtsystems in der Größenordnung der Glasübergangstemperatur des jeweiligen organischen Materials lag, fand spontan eine Strukturbildung auf Grund einer Spannungsrelaxation statt. Es ließen sich durch die Wahl einer entsprechenden Heizquelle unterschiedliche Strukturen realisieren. Bei Verwendung eines gepulsten Lasers, also einer kreisförmigen Wärmequelle, ordneten sich die Strukturen konzentrisch an, wohingegen sich ihre Ausrichtung bei Verwendung einer flächenhaften Heizplatte statistisch verteilte. Auffällig bei allen Strukturen war eine starke Modulation der Oberfläche. Ferner konnte in der Arbeit gezeigt werden, daß sich durch eine gezielte Veränderung der Spannungsverteilung innerhalb der Schichtsysteme die Ausrichtung der Strukturen (gezielt) manipulieren ließen. Unabhängig davon erlaubte die Variation der Schichtdicken die Realisierung von Strukturen mit einer Periodizität im Bereich von einigen µm bis hinunter zu etwa 200 nm. Die Kontrolle über die Ausrichtung und die Periodizität ist Grundvoraussetzung für eine zukünftige technologische Nutzung des Effektes zur kontrollierten Herstellung von Mikro- bzw. Nanostrukturen. Darüber hinaus konnte ein zunächst von der Strukturbildung unabhängiges Konzept eines aktiven Sensors für die optische Raster-Nahfeld-Mikroskopie vorgestellt werden, das das oben beschriebene System, bestehend aus einem fluoreszierenden Molekularen Glas und einer Siliziumnitrid-Deckschicht, verwendet. Erste theoretische und experimentelle Ergebnisse zeigen das technologische Potential dieses Sensortyps.

Multichromophore Systeme auf Basis von Rylencarbonsäureimiden

Die Leistung multichromophorer Systeme geht oftmals über die der einzelnen Chromophor-Einheiten hinaus. Ziel der vorliegenden Dissertation mit dem Titel „Multichromophore Systeme auf Basis von Rylencarbonsäureimiden“ war daher die Synthese und Charakterisierung multichromophorer Molekülarchitekturen. Die verwendeten Rylenfarbstoffe zeichnen sich durch hohe photochemische Stabilitäten sowie nahezu quantitative Fluoreszenzquantenausbeuten aus. Die optischen und elektronischen Eigenschaften multichromophorer Systeme hängen stark von der geometrischen Ordnung ab, in der die Farbstoffe zueinander stehen. Daher wurden für den Einbau formpersistente Gerüststrukturen gewählt. Der erste Teil der Arbeit beschäftigt sich mit dem Einbau ein und desselben Chromophortyps und hat neben dem Verständnis von Chromophor-Wechselwirkungen vor allem die Erhöhung des Absorptionsquerschnitts und der Fluoreszenzintensität zum Ziel. Als Gerüststruktur dienen dabei Polyphenylen-Dendrimere, Ethinyl-verbrückte Dendrimere sowie Übergangsmetall-vermittelte supramolekulare Strukturen. Aufgrund der hohen Farbstoffanzahl, des ortsdefinierten Einbaus und den hohen Fluoreszenzquantenausbeuten eignen sich diese multichromophoren Systeme als Fluoreszenzsonden und als Einzelphotonenemitter. Im zweiten Teil der Arbeit werden verschiedene Chromophortypen zu multichromophoren Systemen verknüpft, mit deren Hilfe ein vektorieller Energietransfer möglich ist. Mit Hinsicht auf die Verwendung in photovoltaischen Zellen wurde eine dendritische Triade dargestellt. Eine lineare Variante einer Rylen-Triade stellt einen molekularen Draht dar, deren Brückenelement durch eine geeignete Syntheseführung verlängert und der Energietransport daher abstandsabhängig untersucht werden kann.

Einzelmolekülspektroskopische Untersuchung von Rylenfarbstoffen zur elektronischen Wechselwirkung in multichromophoren Systemen und zur thermischen Besetzung molekularer Schwingungszustände

Im ersten Teil der Arbeit wurde die Abstandsabhängigkeit des elektronischen Kopplungsverhaltens für eine homologe Reihe von Perylendiimid-Dimeren (PDI-(Ph)x-PDI, x=0-3) mithilfe der Einzelmolekülspektroskopie bei tiefen Temperaturen untersucht. Während für große Abstände überwiegend „schwache“ Kopplung dominierte, wurde für den kleinsten Abstand „starke“ Kopplung gefunden. Im Gegensatz dazu zeigte das p-Phenylen-verbrückte Dimer (x=1) in Abhängigkeit vom untersuchten Molekül ein für beide Grenzfälle typisches Verhalten. Hier entscheidet die Größe der Kopplungsstärke im Vergleich zum statischen Energieunterschied, welcher Kopplungsmechanismus vorliegt. Die homologe Reihe ermöglichte zusätzlich die quantitative Untersuchung der Abstandsabhängigkeit der elektronischen Kopplungsstärke im Grenzfall „schwacher“ Kopplung. Sie konnte direkt aus der zugrunde liegenden Energietransferdynamik ermittelt werden. Der Vergleich mit quantenchemisch berechneten Werten lieferte eine gute Übereinstimmung. Die Abweichung betrug lediglich 20%.rnIm zweiten Teil der Arbeit wurde die thermische Besetzung der Schwingungszustände einzelner Terrylen-Moleküle untersucht. Im elektronischen Grundzustand konnte sie mithilfe von anti-Stokes-Fluoreszenz infolge von „Hot Band“ Absorption nachgewiesen werden. Darüber hinaus wurde Fluoreszenz aus höheren Schwingungszuständen des elektronisch angeregten Zustandes gefunden, die auf „Hot Band“ Emission infolge von thermischer Besetzung zurückgeführt werden konnte. Durch die Kombination von Emissions- und Anregungsspektroskopie konnte die Temperaturabhängigkeit beider Prozesse im Temperaturbereich von 209-311 K untersucht werden. Sie folgt der Boltzmann-Statistik, was eine Temperaturmessung mit einzelnen Molekülen ermöglicht. rn

Modelling and control of a quad-rotor robot

To date, most quad-rotor aerial robots have been based on flying toys. Although such systems can be used as prototypes, they are not sufficiently robust to serve as experimental robotics platforms. We have developed the X-4 Flyer, a quad-rotor robot using custom-built chassis and avionics with off-the-shelf motors and batteries, to be a highly reliable experimental platform. The vehicle uses tuned plant dynamics with an onboard embedded attitude controller to stabilise flight. A linear SISO controller was designed to regulate flyer attitude.

Towards dynamically-favourable quad-rotor aerial robots

This paper outlines progress towards realising practical quad-rotor robot helicopters and, in particular, the Australian National University’s ‘X-4 Flyer’ platform. Two challenges facing the X-4 are generating sufficient thrust and managing unstable dynamic behaviour. We address these issues with a rotor design technique for maximising thrust and the application of a novel rotor mast configuration. An aero-elastic blade design is described and its performance results are presented. A sprung teetering rotor hub that allows adjustment of the blade flapping characteristics and a quad-rotor dynamic model with blade flapping are introduced. The use of inverted rotors is shown to produce favorable stability properties for the Mark II X-4 Flyer.

Nonlinear Model Predictive Control for a multi-rotor with heavy slung load

In this paper a novel controller for stable and precise operation of multi-rotors with heavy slung loads is introduced. First, simplified equations of motions for the multi-rotor and slung load are derived. The model is then used to design a Nonlinear Model Predictive Controller (NMPC) that can manage the highly nonlinear dynamics whilst accounting for system constraints. The controller is shown to simultaneously track specified waypoints whilst actively damping large slung load oscillations. A Linear-quadratic regulator (LQR) controller is also derived, and control performance is compared in simulation. Results show the improved performance of the Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) controller over a larger flight envelope, including aggressive maneuvers and large slung load displacements. Computational cost remains relatively small, amenable to practical implementation. Such systems for small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) may provide significant benefit to several applications in agriculture, law enforcement and construction.

A motor controller using field oriented control and Hall effect rotor position sensors : simulation and implementation

A field oriented control (FOC) algorithm is simulated and implemented for use with a permanent magnet synchronous motor (PMSM). Rotor position is sensed using Hall effect switches on the stator because other hardware position sensors attached to the rotor may not be desirable or cost effective for certain applications. This places a limit on the resolution of position sensing – only a few Hall effect switches can be placed. In this simulation, three sensors are used and the position information is obtained at higher resolution by estimating it from the rotor dynamics, as shown in literature previously. This study compares the performance of the method with an incremental encoder using simulations. The FOC algorithm is implemented using Digital Motor Control (DMC) and IQ Texas Instruments libraries from a Simulink toolbox called Embedded Coder, and downloaded into a TI microcontroller (TMS320F28335) known as the Piccolo via Code Composer Studio (CCS).

Design of a four-rotor aerial robot

The design and fabrication of a proto-type four-rotor vertical take-off and landing (VTOL) aerial robot for use as indoor experimental robotics platform is presented. The flyer is termed an X4-flyer. A development of the dynamic model of the system is presented and a pilot augmentation control design is proposed.

Multi-rotor with suspended load: System dynamics and control toolbox

There is an increasing demand for Unmanned Aerial Systems (UAS) to carry suspended loads as this can provide significant benefits to several applications in agriculture, law enforcement and construction. The load impact on the underlying system dynamics should not be neglected as significant feedback forces may be induced on the vehicle during certain flight manoeuvres. The constant variation in operating point induced by the slung load also causes conventional controllers to demand increased control effort. Much research has focused on standard multi-rotor position and attitude control with and without a slung load. However, predictive control schemes, such as Nonlinear Model Predictive Control (NMPC), have not yet been fully explored. To this end, we present a novel controller for safe and precise operation of multi-rotors with heavy slung load in three dimensions. The paper describes a System Dynamics and Control Simulation Toolbox for use with MATLAB/SIMULINK which includes a detailed simulation of the multi-rotor and slung load as well as a predictive controller to manage the nonlinear dynamics whilst accounting for system constraints. It is demonstrated that the controller simultaneously tracks specified waypoints and actively damps large slung load oscillations. A linear-quadratic regulator (LQR) is derived and control performance is compared. Results show the improved performance of the predictive controller for a larger flight envelope, including aggressive manoeuvres and large slung load displacements. The computational cost remains relatively small, amenable to practical implementations.

Development of multi-rotor localised surveillance using multi-spectral sensors for plant biosecurity

This report describes a proof of concept for multi-rotor localised surveillance using a multi-spectral sensor for plant biosecurity applications. A literature review was conducted on previous applications using airborne multispectral imaging for plant biosecurity purposes. A ready built platform was purchased and modified in order to fit and provide suitable clearance for a Tetracam Mini-MCA multispectral camera. The appropriate risk management documents were developed allowing the platform and the multi-spectral camera to be tested extensively. However, due to technical difficulties with the platform the Mini- MCA was not mounted to the platform. Once a suitable platform is developed, future extensions can be conducted into the suitability of the Mini-MCA for airborne surveillance of Australian crops.

Hingeless-rotor aeromechanical stability in axial and forward flight with wake dynamics

A finite-state wake model is used to investigate aeromechanical stability of hingeless-rotor helicopters in the ground-contact, hover and trimmed-night conditions. The investigation covers three items: (1) the convergence of the damping with increasing number of wake harmonics for the lag regressing, and body pitch and roll modes; (2) a parametric study of the damping over a range of thrust level, advance ratio and number of blades; and (3) correlations, primarily with the damping and frequency measurements of these lag and body modes. The convergence and parametric studies are conducted in the hover and trimmed-flight conditions; they include predictions from the widely used dynamic inflow model. The correlations are conducted in the ground-contact conditions and include predictions from the dynamic inflow and vortex models; recently, this vortex model is proposed for the axial-flight conditions and is used to investigate the coupled free vibrations of rotor flapping and body modes. The convergence and parametric studies show that a finite-state wake model that goes well beyond the dynamic inflow model is required for fairly converged damping, Moreover, the correlations from the finite-state wake, dynamic inflow and vortex models are generally satisfactory.