Fly by data link: feasibility of a relative navigation solution for aviation relying on a future L-band data link

Trabalho final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Electrónica e Telecomunicações

Sistema de supervisão aérea baseado em navegação visual para detecção de anomalias em instalações de petróleo e gás

This work deals with the development of a prototype of a helicopter quadrotor for monitoring applications in oil facilities. Anomaly detection problems can be resolved through monitoringmissions performed by a suitably instrumented quadrotor, i.e. infrared thermosensors should be embedded. The proposed monitoring system aims to reduce accidents as well as to make possible the use of non-destructive techniques for detection and location of leaks caused by corrosion. To this end, the implementation of a prototype, its stabilization and a navigation strategy have been proposed. The control strategy is based on dividing the problem into two control hierarchical levels: the lower level stabilizes the angles and the altitude of the vehicle at the desired values, while the higher one provide appropriate references signals to the lower level in order the quadrotor performs the desired movements. The navigation strategy for helicopter quadrotor is made using information provided by a acquisition image system (monocular camera) embedded onto the helicopter. Considering that the low-level control has been solved, the proposed vision-based navigation technique treats the problem as high level control strategies, such as, relative position control, trajectory generation and trajectory tracking. For the position control we use a control technique for visual servoing based on image features. The trajectory generation is done in a offline step, which is a visual trajectory composed of a sequence of images. For the trajectory tracking problem is proposed a control strategy by continuous servovision, thus enabling a navigation strategy without metric maps. Simulation and experimental results are presented to validate the proposal

Piloto automático: Sistema de navegação autónoma

Desde o início do crescente interesse na área de robótica que a navegação autónoma se apresenta como um problema de complexa resolução que, por isso, desperta vasto interesse no meio científico. Além disso, as capacidades da navegação autónoma aliadas à robótica permitem o desenvolvimento de variadas aplicações. O objectivo da navegação autónoma é conferir, a um dispositivo motor, capacidade de decisão relativa à locomoção. Para o efeito, utilizam-se sensores, como os sensores IMU, o receptor GPS e os encoders, para fornecer os dados essenciais à navegação. A dificuldade encontra-se no correcto processamento destes sinais uma vez que são susceptíveis a fontes de ruído. Este trabalho apresenta um sistema de navegação autónomo aplicado ao controlo de um robot. Para tal, desenvolveu-se uma aplicação que alberga todo o sistema de localização, navegação e controlo, acrescido de uma interface gráfica, que permite a visualização em mapa da movimentação autónoma do robot. Recorre-se ao Filtro de Kalman como método probabilístico de estimação de posição, em que os sinais dos vários sensores são conjugados e filtrados. Foram realizados vários testes de modo a avaliar a capacidade do robot atingir os pontos traçados e a sua autonomia no seguimento da trajectória pretendida.

Evaluación de la susceptibilidad relativa de Plutella xylostella (L) (Lepidoptera: plutellidae) a tres aislados de Beauveria bassiana (Balls) vuill

Con el objetivo de encontrar alternativas adecuadas de manejo de Plutella xylostella (L.), una de las principales plagas del cultivo del repollo (Brassica oleracea (L.), se llevó a cabo el presente trabajo, en el laboratorio de hongos entomopatogenos del Centro Nacional de Protección Vegetal (CENAPROVE) y la Universidad Nacional Agraria (U.N.A), en el periodo comprendido entre Febrero 1991 y Enero 1992. Se evaluó la respuesta de Plutella xylostella a tres aislados de Beauveria bassiana (Bals) Vuill. Los aislados evaluados fueron 64-88, CB-32 y 116-87, con cuatro concentraciones acuosas de cada aislado correspondientes a 105, 106, 107, 108 conidias/ml, obteniéndose rangos de porcentajes de mortalidad entre 27.3%-81.50% (64-88), 29.28% -70.39% (CB-32), 5.08% -37.5% (116-87). Se calcularon las CL50 para los aislados 64-88, CB-32 y 116-87 obteniéndose los valores de 1.8 x 106, 4.41 x 106 y 4.4 x 108 conidias/ml respectivamente, siendo los aislados 64-88 y CB-32 los que se mostraron más promisorios para el control de Plutella xylostella. El aislado 64-88 mostró tendencia a ser más eficaz en el control de larvas de esta plaga. Los valores encontrados de TL50 variaron; siendo el aislado 64-88 el que obtuvo menor tiempo (3.6 días después de la inoculación) para la mayor concentración, seguido del aislado CB-32 que alcanzó valores de 5.86 días para la mayor concentración, para el aislado 116-87 no se obtuvo el TL50 esperado ya que los valores resultaron extremadamente altos, no llegando a alcanzar el 50 % de mortalidad.

Susceptibilidad relativa de tres especies del género Spodoptera (Lepidoptera: noctuidae) a una cepa del hongo entomopatógeno Nomuraea rileyi (Farlow) Samson

Bioensayos fueron conducidos para determinar la susceptibilidad relativa de larvas del II instar tres especies del género Spodoptera (Frugiperda, exigua y sunia) (Lepidoptera: Noctidae), Se usaron cinco concentraciones (44000, 4400, 440, 44 y4,4 conidias/mm2) de Nomuraea rileyi de la cepa NI-87 aislada de Spodoptera frugiperda. Para calcular una dosis letal media (DL) en cada especie. Además, se calculó el tiempo letal medio para efectos subletales del hongo sobre la duración del estado larval. S frugiperda resulto ser la especie con tendencia a ser más susceptible con una DL50 de 93.29 conidias/mm2 seguida de S exigua con 1918.25 conidias/mm2 y S Sunia con 20042569.5 conidias/mm2. Rangos de mortalidad variaron de 36.9-90% y 31.7-90%,23.8-80% y 23.8-79.9, 43-31.1 y 5.0-26.2% para S. frugiperda, S. exigua, S. sunia para la primera y segunda repetición del bioensayo respectivamente. El TL50 vario de 7.6-16.1 días para S. frugiperda y de 6.5-29.1 días para S. Exigua se encontraron diferentes significativas entre las concentraciones y no entre especies evaluadas: Al evaluar el efecto subletal de N. rileyi se encontró una disminución significativa en el número de días a parar conforme aumento la concentración de conidias de N. rileyi en larvas que sobrevivieron el tratamiento.

Legislação relativa à aposentadoria especial

Consultoria Legislativa - Área XXI - Previdência e Direito Previdenciário.

Ensaio sobre a theoria das torrentes, e rios : que contem os meios mais simples de obstar aos seus estragos, de estreitar o seu leito e facilitar a sua navegação, sirga, e fluctuação, acompanhado de huma discussão a respeito da navegação interior da França, e terminado pelo projeto de tornar Paris em Porto Maritimo, fazendo subir à véla pelo Seine as embarcações, que parão em Rouen

Seguido da Indagação da mais vantajosa construcção dos diques por Mrs. Bossut e Viallet ; e de hum extracto da architectura hydraulica de M. Belidor... ; terminado pelo tratado pratico da medida das aguas correntes, e uso da taboa parabolica do P. D. Francisco Maria de Regi ; de Ordem de Sua Alteza Real o Principe Regente Nosso Senhor traduzidos por Manoel Jacinto Nogueira da Gama.

Análise do Anexo I do Decreto nº 8.456/2015 relativa às despesas da área temática IV – MCTI, MEC, MinC e ME

Analisa e detalha as ações orçamentárias das dotações iniciais constantes da Lei Orçamentária para 2015 – LOA 2015 dos órgãos integrantes da Área Temática IV (Ministério da Ciência, Tecnologia e Inovação – MCTI, Ministério da Educação – MEC, Ministério da Cultura – MinC e Ministério do Esporte – ME) que foram objeto de limitação de movimentação e empenho em face do Decreto nº 8.456, de 22 de maio de 2015.

Variabilidade espacial e temporal da distribuição do material particulado em suspensão nas proximidades do canal de navegação da baía de Sepetiba (RJ)

Este estudo teve como objetivo principal caracterizar os padrões de distribuição do material particulado em suspensão ao longo da baía de Sepetiba, associando as variabilidades espaciais e temporais com ciclos de maré. Além disso, o estudo também avalia a utilização de equipamentos acústicos como ferramentas à estimativa das concentrações de material particulado em suspensão. A aquisição de dados foi realizada num total de sete campanhas realizadas entre novembro de 2010 e dezembro de 2011. Sete estações foram posicionadas nas proximidades do canal principal de acesso à baía, ao longo de um transecto que se estende do seu interior até sua desembocadura. As sete campanhas amostrais se distribuem em duas séries longas, de 13 e 25 horas, de aquisição em um ponto fixo, e cinco amostragens ao longo das estações. A aquisição de dados envolve: coleta de amostras de água, utilizadas nas estimativas das concentrações de material particulado; coleta de sedimentos de fundo para caracterização granulométrica das estações amostradas; perfis de parâmetros físico-químicos; dados de correntômetria adquiridos junto ao fundo. O processamento das amostras de água e sedimentos foi realizado no laboratório de Geologia Marinha da Faculdade de Oceanografia da Universidade do Estado do Rio de Janeiro. As concentrações de material particulado em suspensão foram utilizadas na calibração de sensores acústicos e óticos, permitindo uma avaliação espaço-temporal mais detalhada dos padrões de distribuição junto ao fundo e ao longo da coluna dágua. Os dados observados permitiram identificar que as maiores concentrações de material particulado em suspensão ocorrem em condições de maré enchente, e estão associadas à assimetria de maré. A baía pode ser dividida em dois setores: um na porção mais interna, onde se observou maior influência do aporte fluvial, onde as concentrações de material particulado em suspensão respondem à propagação da pluma do canal de São Francisco; e outro que se estende da porção central até sua desembocadura, onde predomina o domínio marinho, com influência de eventos oriundos da plataforma continental. Também pode ser identificada a influência do fenômeno La Niña, que provavelmente foi responsável por: altas salinidades encontradas no interior da baía e ocorrência da Água Central do Atlântico Sul à baixas profundidades. Quanto à utilização de equipamentos acústicos nas estimativas das concentrações de material particulado, os dados se demonstraram ricos em detalhes, que permitiram avaliar o comportamento do material particulado junto ao fundo frente a diferentes condições de maré, turbulência e incidência de oscilações.

Grau de conservação de aminoácidos de proteínas: comparação entre entropia relativa e pressão evolucionária.

2004

As representações das equipas de avaliação externa da IGEC na dimensão relativa à autoavaliação das escolas

Relatório de estágio de mestrado, Ciências da Educação (Especialização em Administração Educacional), Universidade de Lisboa, Instituto de Educação, 2014