A multimodal tablet-based interface for designing and reviewing 3D engineering models

The ability to view and interact with 3D models has been happening for a long time. However, vision-based 3D modeling has only seen limited success in applications, as it faces many technical challenges. Hand-held mobile devices have changed the way we interact with virtual reality environments. Their high mobility and technical features, such as inertial sensors, cameras and fast processors, are especially attractive for advancing the state of the art in virtual reality systems. Also, their ubiquity and fast Internet connection open a path to distributed and collaborative development. However, such path has not been fully explored in many domains. VR systems for real world engineering contexts are still difficult to use, especially when geographically dispersed engineering teams need to collaboratively visualize and review 3D CAD models. Another challenge is the ability to rendering these environments at the required interactive rates and with high fidelity. In this document it is presented a virtual reality system mobile for visualization, navigation and reviewing large scale 3D CAD models, held under the CEDAR (Collaborative Engineering Design and Review) project. It’s focused on interaction using different navigation modes. The system uses the mobile device's inertial sensors and camera to allow users to navigate through large scale models. IT professionals, architects, civil engineers and oil industry experts were involved in a qualitative assessment of the CEDAR system, in the form of direct user interaction with the prototypes and audio-recorded interviews about the prototypes. The lessons learned are valuable and are presented on this document. Subsequently it was prepared a quantitative study on the different navigation modes to analyze the best mode to use it in a given situation.

A multimodal tablet-based interface for designing and reviewing 3D engineering models

The ability to view and interact with 3D models has been happening for a long time. However, vision-based 3D modeling has only seen limited success in applications, as it faces many technical challenges. Hand-held mobile devices have changed the way we interact with virtual reality environments. Their high mobility and technical features, such as inertial sensors, cameras and fast processors, are especially attractive for advancing the state of the art in virtual reality systems. Also, their ubiquity and fast Internet connection open a path to distributed and collaborative development. However, such path has not been fully explored in many domains. VR systems for real world engineering contexts are still difficult to use, especially when geographically dispersed engineering teams need to collaboratively visualize and review 3D CAD models. Another challenge is the ability to rendering these environments at the required interactive rates and with high fidelity. In this document it is presented a virtual reality system mobile for visualization, navigation and reviewing large scale 3D CAD models, held under the CEDAR (Collaborative Engineering Design and Review) project. It’s focused on interaction using different navigation modes. The system uses the mobile device's inertial sensors and camera to allow users to navigate through large scale models. IT professionals, architects, civil engineers and oil industry experts were involved in a qualitative assessment of the CEDAR system, in the form of direct user interaction with the prototypes and audio-recorded interviews about the prototypes. The lessons learned are valuable and are presented on this document. Subsequently it was prepared a quantitative study on the different navigation modes to analyze the best mode to use it in a given situation.

Desenvolvimento de hardware e software para tratamento e visualização de dados de descargas atmosféricas aplicados à segurança da navegação hidroviária

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following

Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).

Modos de resolução de labirintos por alunos da escola fundamental

Saber planejar expressa uma forma de antecipação com pré-correção de erros e uso de inferências. Esta questão foi aqui analisada em 60 matrizes de labirintos (20 A, 20 B e 20 C), resolvidas por 20 alunos da Escola Fundamental, entre 7 e 11 anos. Deste total, 31 matrizes foram resolvidas com um único traçado. As 29 restantes foram analisadas, considerando-se, dentre outros, procedimentos indicadores de planejamento: (1) começar do final, (2) aproveitar o traçado anterior e (3) interromper o traçado. O procedimento (1) foi utilizado pelos sujeitos em 7 matrizes; o procedimento (2) em 9; e o procedimento (3) em 5. Na discussão, apoiada em estudos comparáveis realizados por Piaget, destacaram-se três níveis de resolução das matrizes utilizadas. E, nas considerações finais, foram descritas algumas formas de intervenção, visando favorecer, em um contexto educacional, o desenvolvimento da habilidade de antecipação em crianças.

Reuniões de pais na educação infantil: modos de gestão

O artigo discute a relação entre escolas e famílias no contexto da educação infantil por meio da análise de reuniões de pais. Fundamenta-se em um estudo de caso qualitativo sobre 11 reuniões, realizadas em duas escolas municipais de educação infantil paulistanas. Foram analisados os diferentes modos de gestão pelo professor, segundo três aspectos: forma (pauta), conteúdo (temas), dinâmica (relações entre professor e pais). Os resultados indicaram modos de gestão que dificultam a participação dos pais e descaracterizam os objetivos das reuniões: forma desorganizada e rígida; conteúdo burocrático e comportamental; dinâmica fragmentada e centralizada. Ao mesmo tempo, identificaram-se indicadores que favorecem a construção de uma relação mais cooperativa durante as reuniões, correspondentes aos modos de gestão: forma compartilhada, conteúdo educacional e dinâmica coletiva. Os autores destacam a necessidade de registro e de avaliação coletiva das reuniões de pais, visando à articulação com o projeto pedagógico, o currículo e a dimensão didática

O sentido de ser professor de Educação Física pelos “modos de ser sendo junto ao outro no mundo” perverso- fascista e democrático: a vivência real & no filme “Má Educação”

Quais são os “modos de ser sendo junto ao outro no mundo” professores de Educação Física da Prefeitura Municipal da Serra, ES, situados no que se denomina “real” e do professor de Educação Física padre José no filme “Má Educação” de Pedro Almodóvar situado no que se denomina “ficcional”? Que contribuições reflexivas podem trazer tais dados (analisados hermeneuticamente) para a Formação Continuada de professores de Educação Física [3]? OBJETIVO: Descrever os “modos de ser sendo junto ao outro no mundo” de [1] professores de Educação Física que trabalham em escolas públicas da Prefeitura Municipal da Serra, ES & do [2] padre José, personagem ficcional, professor de Educação Física no filme espanhol de 2004 “Má Educação” fazendo-o primeiramente através de uma pesquisa clássica (descritiva e hermenêutica) e depois uma literaturalizada e artística (hermenêutica). MARCO TEÓRICO: Trata-se de uma proposta discursiva (teórica) fenomenológica existencial de tendência marxista criada por Pinel; METODOLOGIA: Tratou-se de uma pesquisa fenomenológica existencial seguindo recomendações de Forghieri (2001) e Pinel (2006; 2012) - dentre outros. Os 29 professores de Educação Física foram provocados a mostrarem os seus “modos de ser sendo junto ao outro no mundo” do ofício professor de Educação Física. Depois essa mesma provocação foi feita ao personagem do filme. RESULTADOS & DISCUSSÃO: Descreveram-se [1] os “modos de ser sendo junto ao outro no mundo” dos professores de Educação Física na dimensão do real e do ficcional (cinema), e não se objetivou comparação por mais que isso tenha ficado evidente. Esses professores, em 2011/2012, experienciando uma democracia (im)perfeita brasileira [que tem até tendências neofascistas], mais ainda assim democracia - foram compreendidos sempre tomando um norte/ rumo/ direção em subjetivação pelos Guias de Sentido (GS – Pinel) democráticos reconhecimento [demanda do grupo em ser valorizado, reconhecido], em (im) potência [impotência e potencia possível de vir a lume sempre; a força e seu outro lado, a fragilidade de ser], afetando [o que se pratica e pensa/sente afeta a si mesmo, o outro e o mundo; o afetar produz mais subjetivações], sonhando [há demanda sempre de realizar projetos de vida; o projeto de ser sempre devir, em construção sempre; é uma precisão imprecisa], saudavelmente insano [o quão perto pode estar a experienciar a sanidade e a loucura e o quanto uma loucura é sã, pois criativa, inventiva, produtiva, opositora ao estabelecido] – eles mesmos junto ao outro no mundo tornando-se sujeitos. [2] Já o professor de Educação Física padre José da película almodovariana é um professor que de imediato pode ser apreendido como sólido e fixo na sua perversão fascista, ele como parte legitimadora do Estado espanhol de Franco, na década de 60, provavelmente em 1964, que é, na ficção, o espaço-tempo de José e suas ações pedagógicas e psicológicas (e de Educação Física). Mas não é apenas o fascismo que torna o fascista um criador de um cotidiano fascista, pois afinal, paralelamente a ele, no concreto e na ficção, haviam pessoas generosas, resistentes e resilientes que atuavam contra essas pressões quase na maioria das vezes advindas do todo (Estado) – eram pessoas democráticas individualmente e em pequenos e grandes grupos; eram exemplo de resistência contra o estabelecido pela ideologia dominante de então. José numa instituição fascista não conseguiu refletir e agir diferentemente, isto é, com mais saúde mental, escolhendo (na liberdade) ser fascista, ser menor (pouco) – optou não ser-mais. Finalmente os mesmos dados são apresentados em outra estética possível e sempre aberta, inconclusa, devir... As artes e a poesia (bem como a literatura) procuram cuidadosamente desvelar os “modos de ser junto ao outro no mundo” professor de Educação Física do mundo real e do imaginário (fílmico) desvelando muitas vezes indissociados. PÓSCRITO: O autor descreve as possíveis implicações do seu estudo para educação física pautado sempre em uma proposta de criar um discursso insubmisso focando na ideia de que uma pesquisa demanda narrar a vida, e literaturalizar a ciência.

Recriando modos de viver: Biografema de uma vítima de acidente motociclístico

Trata-se de uma pesquisa vivenciando uma abordagem biografemática, tendo como objetivo produzir o biografema de um acidentado por motocicleta; esse acontecimento causou transtornos que modificaram sua vida. Como contar uma vida se colocando sensível ao que passa por nossas vidas? O cenário do estudo foi o municípiode Cariacica - ES. O sujeito do estudo foi um passageiro de motocicleta residente de Cariacica, cujo acidente se deu no interior do Estado. Os instrumentos utilizados na produção domaterial do estudo foramaentrevista, a observação participante, o diário de campoe produções estéticas. O trabalho de campo se deu do período de setembro a dezembro de 2013, e constou de 3 encontros, que geraram 3 entrevistas, sete encontros online e registros de observações e afecções no diário de campo.Os encontros se deram tendo o acontecimento, um conceito de Deleuze e Guattari, como ponto de partida. Cada encontro da pesquisadora com o sujeito foi registrado em um diário de campo. As entrevistas foram gravadas e produções estéticas e gráficas foram reprografadas. Após transcrição das entrevistas, foi feito a leitura sensível das mesmas, concomitante à escuta da gravação, buscando na produção do biografema dar vazão ao que se quer contar sobre essas vidas, tendo nesta prática um corpo sensível participante da pesquisa, que ecoa essas vidas nos encontros com a cidade. A produção biografemática da parte empírica do estudo foi feito com inspirações da esquizoanálise.

Efeito da distribuição do tamanho das partículas abrasivas sobre as taxas e modos de desgaste para o ensaio de microabrasão

Neste trabalho, as distribuições de tamanhos das partículas de dois pós de Carboneto de Silício foram previamente avaliadas e os resultados indicaram uma distribuição Gaussiana para ambos, com tamanhos médios na ordem de 2 μm para o primeiro e 6 μm para o segundo. Posteriormente foram misturados os dois pós originais com diferentes frações mássicas, proporcionando uma nova série de pós de Carboneto de Silício (SiC), que seriam usados nos ensaios de microabrasão com configuração de esfera fixa. A caracterização desta nova série de pós mostrou larguras maiores para aqueles com alto porcentagem do abrasivo pequeno (2,11 μm), conservando a aparência Gaussiana dos originais. Por outro lado para os pós com uma quantidade maior do abrasivo grande (6,57 μm), foram obtidas curvas com uma leve tendência bimodal, mas também apresentaram maiores larguras. As provas foram conduzidas sobre aço carbono AISI 1020, para duas condições diferentes de carga normal e os resultados foram analisados em termos da taxa de desgaste, bem como dos micromecanismos de desgaste (abrasão por rolamento ou abrasão por riscamento). Os resultados indicaram que a fração mássica dos pós originais tem um efeito significante sobre os micromecanismos de desgaste observados e que as taxas de desgaste não segue uma relação linear com a fração mássica do pó com maior tamanho da partícula abrasiva. Além disso, a análise da severidade de contato determinou que esta diminui durante os ensaios conduzidos com carga constante. Este fenômeno está associado ao aumento da área da cratera de desgaste que produz uma diminuição da pressão de contato. Assim, um incremento para o número de eventos associado ao rolamento de partículas seria esperado, favorecendo a observação de múltiplas indentações ao longo dos sulcos formados previamente. Isto foi confirmado por meio de micrografias eletrônicas de varredura das amostras após ensaios de microabrasão.

Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.

TEORIA INSTITUCIONAL E MODOS DE ENTRADA DE MULTINACIONAIS DE PAÍSES EMERGENTES

Este ensaio teórico busca analisar os espaços de contribuição da perspectiva institucional de análise para o entendimento das escolhas de modo de entrada de empresas multinacionais provenientes de países emergentes. Modos de entrada referem-se às decisões de grau de controle da subsidiária (subsidiária integral versus joint venture). Alguns autores propõem que o modo de entrada seria influenciado pelas três dimensões do ambiente institucional: distância regulatória, normativa e cultural-cognitiva entre o país hospedeiro e o país de origem da empresa investidora. A partir de ampla revisão bibliográfica, são identificados fatores relacionados aos três pilares do ambiente institucional e formuladas proposições para orientar estudos empíricos futuros sobre modos de entrada de multinacionais de países emergentes.

Vitalidades sensuais: modos não corpóreos de sentir e conhecer na Amazônia indígena

Os Yanesha da Amazônia peruana concordariam com Aristóteles e São Tomás de Aquino: só se pode chegar ao conhecimento pela via da percepção sensorial. Yanesha e filósofos, entretanto, não entrariam em acordo quanto ao que, exatamente, significa "percepção sensorial". Na tradição ocidental, os sentidos constituem a dimensão "fisiológica" da percepção. Só podemos conhecer, afirma-se, por meio do corpo e dos sentidos: visão, audição, olfato, tato e paladar. Os Yanesha, por outro lado, consideram os sentidos corporais como meios de conhecimento imperfeitos, incapazes de apreender a dimensão verdadeira, espiritual, do mundo. Apenas um dos componentes não corpóreos da pessoa, yecamquëñ - ou "nossa vitalidade" -, é dotado das faculdades sensoriais que possibilitam uma percepção correta e, com ela, um conhecimento "verdadeiro". É por isso que, do ponto de vista yanesha, as vitalidades são sensuais, ou sensoriais, ao passo que os corpos, em certa medida, são insensíveis. Este artigo trata dos modos não corpóreos de sensorialidade e conhecimento dos Yanesha, assim como de suas teorias da percepção e de suas hierarquizações dos sentidos; com ele, meu propósito é defender uma renovada antropologia dos sentidos no âmbito dos estudos amazônicos, propondo uma revisão crítica da noção de perspectivismo ameríndio.

Navegação de um robô autónomo semi-industrial usando diferentes técnicas sensoriais

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Sistema de visão para percepção e navegação de um UAV Quadrotor

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores