Diversity of lithologic components at Meridiani Planum, Mars: Insights from Mössbauer spectroscopic investigations

The two Mars Exploration Rovers (MER), Spirit and Opportunity, landed on the Martian surface in January 2004 and have since collected a wealth of information about their landing sites. As part of their payload, the miniaturised Mössbauer spectrometer MIMOS II contributes to the success of the mission by identifying Iron-bearing minerals and by determining Iron oxidation states in them. The basis of this work is the data set obtained at Opportunity’s landing site at Meridiani Planum. A portion of this data set is evaluated with different methods, with the aim to thoroughly characterize lithologic components at Meridiani Planum and possible relations between them.rnMIMOS II is able to measure Mössbauer spectra at different energies simultaneously, bearing information from different sampling depths of the investigated target. The ability of depth-selective Mössbauer spectroscopy to characterize weathered surface layers is illustrated through its application to two suitable rock targets that were investigated on Mars. In both cases, an enhanced concentration of Iron oxides at the rock surface was detected, pointing to a low degree of aqueous alteration. rnThe mineral hematite (α-Fe2O3) is present in the matrix of outcrop rocks and in spherules weathering from the outcrop. Simultaneous fitting of Mössbauer spectra was applied to data sets obtained on both target types to characterize the hematite component in detail. This approach reveals that two hematite populations are present, both in the outcrop matrix as well as in spherules. The hematite component with a comparably high degree of crystallinity and/or chemical purity is present in the outcrop matrix. The investigation of hematite at Meridiani Planum has shown that simultaneous fitting is a suitable and useful method to evaluate a large, correlated set of Mössbauer spectra.rnOpportunity encountered loose, cm-sized rocks along its traverse. Based on their composition and texture, these “cobbles” can be divided into three different groups. Outcrop fragments are impact-derived ejecta from local outcrop rocks. Cobbles of meteoritic origin contain the minerals kamacite (Fe,Ni) and troilite (FeS) and exhibit high Ni contents. Melt-bearing impact breccias bear similarities to local outcrop rocks and basaltic soil, with a phase composition and texture consistent with a formation scenario involving partial melting and inclusion of small, bright outcrop clasts. rnIron meteorites on the Martian surface experience weathering through the presence of even trace amounts of water due to their metallic nature. Opportunity encountered and investigated four Iron meteorites, which exhibit evidence for physical and chemical weathering. Discontinuous coatings contain Iron oxides, pointing to the influence of limited amounts of water. rnA terrestrial analogue site for Meridiani Planum is the Rio Tinto basin in south-west Spain. With its deposits of sulfate- and iron-oxide-bearing minerals, the region provides an adequate test bed for instrumentation for future Mars missions. In-situ investigations at Rio Tinto were carried out with a special focus on the combined use of Mössbauer spectroscopy with MIMOS II and Raman spectroscopy with a field-portable instrument. The results demonstrate that the two instruments provide complementary information about investigated samples.

Weathering of Fe-bearing minerals under extraterrestrial conditions, investigated by Mössbauer spectroscopy

The weathering of Fe-bearing minerals under extraterrestrial conditions was investigated by Mössbauer (MB) spectroscopy to gain insights into the role of water on the planet Mars. The NASA Mars Exploration Rovers Spirit and Opportunity each carry a miniaturized Mössbauer spectrometer MIMOS II for the in situ investigation of Martian soils and rocks as part of their payload. The MER flight instruments had to be modified in order to work over the Martian diurnal temperature range (180 K – 290 K) and within the unique electronic environment of the rovers. The modification required special calibration procedures. The integration time necessary to obtain a good quality Mössbauer spectrum with the MIMOS II flight instruments was reduced by 30 % through the design of a new collimator. The in situ investigation of rocks along the rover Spirit's traverse in Gusev crater revealed weakly altered olivine basalt on the plains and pervasively altered basalt in the Columbia Hills. Correlation plots of primary Fe-bearing minerals identified by MB spectroscopy such as olivine versus secondary Fe-bearing phases such as nanophase Fe oxides showed that olivine is the mineral which is primarily involved in weathering reactions. This argues for a reduced availability of water. Identification of the Fe-oxyhydroxide goethite in the Columbia Hills is unequivocal evidence for aqueous weathering processes in the Columbia Hills. Experiments in which mineral powders were exposed to components of the Martian atmosphere showed that interaction with the atmosphere alone, in the absence of liquid water, is sufficient to oxidize Martian surface materials. The fine-grained dust suspended in the Martian atmosphere may have been altered solely by gas-solid reactions. Fresh and altered specimens of Martian meteorites were investigated with MIMOS II. The study of Martian meteorites in the lab helped to identify in Bounce Rock the first rock on Mars which is similar in composition to basaltic shergottites, a subgroup of the Martian meteorites. The field of astrobiology includes the study of the origin, evolution and distribution of life in the universe. Water is a prerequisite for life. The MER Mössbauer spectrometers identified aqueous minerals such as jarosite and goethite. The identification of jarosite was crucial to evaluate the habitability of Opportunity's landing site at Meridiani Planum during the formation of the sedimentary outcrop rocks, because jarosite puts strong constrains on pH levels. The identification of olivine in rocks and soils on the Gusev crater plains provide evidence for the sparsity of water under current conditions on Mars. Ratios of Fe2+/Fe3+ were obtained with Mössbauer spectroscopy from basaltic glass samples which were exposed at a deep sea hydrothermal vent. The ratios were used as a measure of potential energy for use by a microbial community. Samples from Mars analogue field sites on Earth exhibiting morphological biosignatures were also investigated.

Extraterrestrial and terrestrial outdoor applications of Mössbauer spectroscopy

„Extraterrestrische und terrestrische Anwendungen eines miniaturisierten Mössbauer-Spektrometers“ Die vorliegende Arbeit befasst sich mit Anwendungen eines miniaturisierten Mössbauer- Spektrometers (MIMOS II), dessen Entwicklung in den frühen neunziger Jahren am Institut für Kernphysik der Technischen Universität Darmstadt unter Professor Egbert Kankeleit und seinen Mitarbeitern begann. Seit 1998 sind die Entwicklungsarbeiten im Arbeitskreis von Prof. Gütlich am Institut für Anorganische und Analytische Chemie der Johannes Gutenberg- Universität Mainz von Dr. Göstar Klingelhöfer und Mitarbeitern fortgesetzt worden. Vorrangiges Ziel war dabei der geplante Einsatz des Spektrometers zu mineralogischen Untersuchungen im Weltall. Entsprechend ist das Projekt mit erheblichen finanziellen Mitteln des Forschungsinstituts der Deutschen Luft- und Raumfahrt (DLR) in Bonn unterstützt worden. Bei den beiden Missionen, die im Jahre 2003 von der NASA zum Mars gesandt wurden und im Januar dieses Jahres die beiden „Mars Exploration Rover“ (MER) "Spirit" und "Opportunity" erfolgreich auf der Marsoberfläche abgesetzt haben, ist jeweils ein MIMOS II-Gerät zur Charakterisierung eisenhaltiger Minerale und Böden während der laufenden Mission im Einsatz. Einige Ergebnisse von MIMOS II an Gestein und Böden der Marsoberfläche werden in der vorliegenden Arbeit präsentiert und diskutiert. Diese Ergebnisse wurden vom MIMOS II-Consortium unter Führung von Dr. Göstar Klingelhöfer, mit Unterstützung des Ingenieurs- und Wissenschaftsteams von MER am Jet Propulsion Laboratory in Kalifornien, erlangt. Erste Spektren, die von Proben im Gusev-Krater (Landestelle von „Spirit“) aufgenommen wurden und in dieser Arbeit vorgestellt werden, weisen auf das Vorkommen von forsteritischem Olivin, Pyroxen, Magnetit hin; daneben zeigt sich ein von Eisen(III) herrührendes Quadrupoldublett, das (noch) nicht eindeutig zugeordnet werden konnte. Aus den gewonnenen Daten wurde geschlossen, dass physikalische Verwitterung der vorherrschende Veränderungsprozess in den Ebenen des Gusev-Kraters ist. Um die Fähigkeiten von MIMOS II in der Charakteriserung extraterrestrischen Materials vor dem Start zum Mars zu demonstrieren, wurde eine Auswahl von chondritischen, Eisenund Marsmeteoriten gemessen. Ein Datenanalysepaket, basierend auf künstlichen neuronalen Netzwerken, genetischen Algorithmen und "fuzzy" Logik, wurde erstellt, erfolgreich getestet und während der Echtzeit-Operation der MER benutzt. Eine Datenbasis von Mössbauer-Parametern und Referenzen von veröffentlichten Studien über den Temperaturbereich des Mars wurde zusammengestellt. Die Werkzeuge zur Datenanalyse eröffnen neue Einsatzmöglichkeiten des miniaturisierten Mössbauer-Spektrometers in vielen Bereichen ausserhalb des Physikllabors. Einige davon werden in dieser Arbeit vorgestellt, wie z.B.die Pigmentcharakterisierung, die Echtheit archäologischer Artefakte oder in-situ Luftverschmutzungsmessungen. Datum: 20.07.2004 1. Betreuer: Professor Dr. P. Gütlich Paulo A. de Souza Jr. GAFEP/GETEP Departamento de Pelotização - DIPE Companhia Vale do Rio Doce - CVRD Tel.: (27) 3333-4609 - Carrier (835)

Selection and monitoring of navigation modes for an autonomous rover

Considering the wide spectrum of situations that it may encounter, a robot navigating autonomously in outdoor environments needs to be endowed with several operating modes, for robustness and efficiency reasons. Indeed, the terrain it has to traverse may be composed of flat or rough areas, low cohesive soils such as sand dunes, concrete road etc. . .Traversing these various kinds of environment calls for different navigation and/or locomotion functionalities, especially if the robot is endowed with different locomotion abilities, such as the robots WorkPartner, Hylos [4], Nomad or the Marsokhod rovers. Numerous rover navigation techniques have been proposed, each of them being suited to a particular environment context (e.g. path following, obstacle avoidance in more or less cluttered environments, rough terrain traverses...). However, seldom contributions in the literature tackle the problem of selecting autonomously the most suited mode [3]. Most of the existing work is indeed devoted to the passive analysis of a single navigation mode, as in [2]. Fault detection is of course essential: one can imagine that a proper monitoring of the Mars Exploration Rover Opportunity could have avoided the rover to be stuck during several weeks in a dune, by detecting non-nominal behavior of some parameters. But the ability to recover the anticipated problem by switching to a better suited navigation mode would bring higher autonomy abilities, and therefore a better overall efficiency. We propose here a probabilistic framework to achieve this, which fuses environment related and robot related information in order to actively control the rover operations.

Novel concepts for a planetary surface exploration rover

Purpose - This paper aims to address some of the needs of present and upcoming rover designs, and introduces novel concepts incorporated in a planetary surface exploration rover design that is currently under development. Design/methodology/approach - The Multitasking Rover (MTR) is a highly re-configurable system that aims to demonstrate functionality that will cover many of the current and future needs such as rough-terrain mobility, modularity and upgradeability. It comprises a surface mobility platform which is highly re-configurable, which offers centre of mass re-allocation and rough terrain stability, and also a set of science/tool packs - individual subsystems encapsulated in packs which the rover picks up, transports and deploys. Findings - Early testing of the suspension system suggests exceptional performance characteristics. Originality/value - Principles employed in the design of the MTR can be used in future rover systems to reduce associated mission costs and at the same time provide multiples the functionality.

In-situ-Hochtemperatur-Mössbauer-Spektroskopie und Bandstruktur-Rechnungen an Eisennitriden und gemischtvalenten Verbindungen

Zusammenfassung

Die stöchiometrischen Eisennitride g'-Fe₄N, e-Fe₃N und z-Fe₂N sind durchRöntgen- und Neutronenstreuung gut charakterisiert. Allerdings weist das Fe/N-Phasendiagramm noch vieleungeklärte Stellen auf. So konnten im Bereich von alpha-Fe bis g'-Fe₄N noch keine weiterenNitride isoliert werden. Die Verbindung a''-Fe₁₆N₂ konntenoch nicht rein darzustellen werden.

Besonderes Interesse besteht in der Aufklärung desMechanismus der Entstehung der Eisennitride bei derUmsetzung von a-Eisen mitAmmoniak. Diese Reaktion wird großtechnisch zurNitridierhärtung von Eisenwerkstücken genutzt.

Als Messmethode wurde die⁵⁷Fe-Mößbauer-Spektroskopiegewählt, die auf Kernspinübergängen von⁵⁷Fe beruht. Um in situ-Nitridierungen von Eisenproben mit Ammoniak mitder ⁵⁷Fe-Mößbauer-Spektroskopieverfolgen zu können, wurde eineHochtemperatur-Messzelle entwickelt, die es erlaubt,Messungen bis 1100 K durchzuführen. Die Messzelle wurde durch Messungen an Eisennitriden mitbekannter Stöchiometrie, wie z.B. g'-Fe₄N und e-Fe₃N, durchgeführt.

Neben ⁵⁷Fe-Mößbauer-Messungen wurdenim Rahmen des DFG-Schwerpunkt-Programms Reaktivitätin Festkörpern weitere Messungen (u.a.Hochtemperatur-Leitfähigkeitsmessungen)durchgeführt.

Die experimentellen Methoden wurden durchBandstruktur-Rechnungen ergänzt. Mit Hilfe der TB-LMTO-ASA-Methode erfolgten Rechnungen anÜbergangsmetallnitriden M₃N (M = Mn, Fe, Co,Ni, Cu) der 3d-Reihe. Hierbei konnte der experimentell bestimmte strukturelleÜbergang von hexagonalem Ni₃N zu kubischemCu₃N bestätigt werden.

Identifying and interpreting stratification in sedimentary rocks on Mars : insight from Rover and orbital observations and terrestrial field analogs

Sedimentary rocks on Mars provide insight into past aqueous and atmospheric processes, climate regimes, and potential habitability. The stratigraphic architecture of sedimentary rocks on Mars is similar to that of Earth, indicating that the processes that govern deposition and erosion on Mars can be reasonably inferred through reference to analogous terrestrial systems. This dissertation aims to understand Martian surface processes through the use of (1) ground-based observations from the Mars Exploration Rovers, (2) orbital data from the High Resolution Imaging Science Experiment onboard the Mars Reconnaissance Orbiter, and (3) the use of terrestrial field analogs to understand bedforms and sediment transport on Mars. Chapters 1 and 2 trace the history of aqueous activity at Meridiani Planum, through the reconstruction of eolian bedforms at Victoria crater, and the identification of a potential mudstone facies at Santa Maria crater. Chapter 3 uses Terrestrial Laser Scanning to study cross-bedding in pyroclastic surge deposits on Earth in order to understand sediment transport in these events and to establish criteria for their identification on Mars. The final chapter analyzes stratal geometries in the Martian North Polar Layered Deposits using tools for sequence stratigraphic analysis, to better constrain past surface processes and past climate conditions on Mars.

(Table 7) Representative electron microprobe analyses for natroalunite and larger FeOx spheroids of experiment ADSU6

Acid-sulfate alteration of basalt by SO2-bearing volcanic vapors has been proposed as one possible origin for sulfate-rich deposits on Mars. To better define mineralogical signatures of acid-sulfate alteration, laboratory experiments were performed to investigate alteration pathways and geochemical processes during reaction of basalt with sulfuric acid. Pyroclastic cinders composed of phenocrysts including plagioclase, olivine, and augite embedded in glass were reacted with sulfuric acid at 145 °C for up to 137 days at a range of fluid : rock ratios. During the experiments, the phenocrysts reacted rapidly to form secondary products, while the glass was unreactive. Major products included amorphous silica, anhydrite, and Fe-rich natroalunite, along with minor iron oxides/oxyhydroxides (probably hematite) and trace levels of other sulfates. At the lowest fluid : rock ratio, hexahydrite and an unidentified Fe-silicate phase also occurred as major products. Reaction-path models indicated that formation of the products required both slow dissolution of glass and kinetic inhibitions to precipitation of a number of minerals including phyllosilicates and other aluminosilicates as well as Al- and Fe-oxides/oxyhydroxides. Similar models performed for Martian basalt compositions predict that the initial stages of acid-sulfate alteration of pyroclastic deposits on Mars should result in formation of amorphous silica, anhydrite, Fe-bearing natroalunite, and kieserite, along with relict basaltic glass. In addition, analysis of the experimental products indicates that Fe-bearing natroalunite produces a Mössbauer spectrum closely resembling that of jarosite, suggesting that it should be considered an alternative to the component in sulfate-rich bedrocks at Meridiani Planum that has previously been identified as jarosite.

A New Analysis of Mars "Special Regions": Findings of the Second MEPAG Special Regions Science Analysis Group (SR-SAG2)

A committee of the Mars Exploration Program Analysis Group (MEPAG) has reviewed and updated the description of Special Regions on Mars as places where terrestrial organisms might replicate (per the COSPAR Planetary Protection Policy). This review and update was conducted by an international team (SR-SAG2) drawn from both the biological science and Mars exploration communities, focused on understanding when and where Special Regions could occur. The study applied recently available data about martian environments and about terrestrial organisms, building on a previous analysis of Mars Special Regions (2006) undertaken by a similar team. Since then, a new body of highly relevant information has been generated from the Mars Reconnaissance Orbiter (launched in 2005) and Phoenix (2007) and data from Mars Express and the twin Mars Exploration Rovers (all 2003). Results have also been gleaned from the Mars Science Laboratory (launched in 2011). In addition to Mars data, there is a considerable body of new data regarding the known environmental limits to life on Earth—including the potential for terrestrial microbial life to survive and replicate under martian environmental conditions. The SR-SAG2 analysis has included an examination of new Mars models relevant to natural environmental variation in water activity and temperature; a review and reconsideration of the current parameters used to define Special Regions; and updated maps and descriptions of the martian environments recommended for treatment as “Uncertain” or “Special” as natural features or those potentially formed by the influence of future landed spacecraft. Significant changes in our knowledge of the capabilities of terrestrial organisms and the existence of possibly habitable martian environments have led to a new appreciation of where Mars Special Regions may be identified and protected. The SR-SAG also considered the impact of Special Regions on potential future human missions to Mars, both as locations of potential resources and as places that should not be inadvertently contaminated by human activity. Key Words: Martian environments—Mars astrobiology—Extreme environment microbiology—Planetary protection—Exploration resources. Astrobiology 14, 887–968.

MTR: the multi-tasking rover - a new concept in rover design

In this paper we present the novel concepts incorporated in a planetary surface exploration rover design that is currently under development. The Multitasking Rover (MTR) aims to demonstrate functionality that will cover many of the current and future needs such as rough-terrain mobility, modularity and upgradeability. The rover system has enhanced mobility characteristics. It operates in conjunction with Science Packs (SPs) and Tool Packs (TPs)-modules attached to the main frame of the rover, which are either special tools or science instruments and alter the operation capabilities of the system.

An investigation into complex inorganic materials with Mössbauer spectroscopy

Mössbauer Spektroskopie ist ein unverzichtbares Instrument für die Bestimmung von Oxidationszuständen und für die Analyse von lokalen Ordnungsphänomenen von Mössbauer aktiven Atomen. Weil es sich um eine lokale Methode handelt können sowohl kristalline als auch amorphe Materialien untersucht werden. Die Kombination von lokaler Prüfung mit Mössbauer Spektroskopie und globaler Untersuchung z.B. mit Röntgendiffraktometrie ermöglicht die Studie von Ordnungseffekten von statistisch besetzten Positionen in einer geordneten Matrix. Das wurde hier eingesetzt um die lokale Umgebung in zwei Serien von Heuslerverbindungen, Co2-xFe1+xSi and Co2Mn1-xFexAl zu untersuchen. Für die Co2Mn1-xFexAl Serie wurde eine L21 geordnete Phase in einer insgesamt B2 geordneten Probe detektiert. Ein Wechsel von der AlCu2Mn zu der CuHg2Ti Struktur wurde für die Co2-xFe1+xSi Proben gefunden. Die Transformation von einem Glas zu einem keramischen Material wurde mit 119Sn Mössbauer Spektroskopie untersucht. Die höhere Ordnung in der Keramik wurde von einer kleiner werdenden Mössbauerlinienbreite begleitet. Demzufolge geben die Modifikationen der Sn Umgebungen klar die Transformation des gesamten Materials wieder. Ist die lokale Umgebung von unregelmäßig auftretenden Atomen in einer amorphen Matrix von Interesse, sind lokal prüfende Methoden die zuverlässigsten Methoden die zur Verfügung stehen. In dieser Arbeit wurde 119Sn Mössbauer Spektroskopie eingesetzt um die Oxidationszustände, die lokalen Umgebungen und relativen Intensitäten von Zinn Atomen in einer Silikatmatrix zu bestimmen. Modifikationen dieser Parameter als Funktion von Prozess bestimmenden Parametern wie der Sauerstoffpartialdruck, die Temperatur, die Behandlungsdauer und der Abkühlprozess genauso wie der SnO2 Gehalt sind von Interesse, weil durch Reduktions- und Diffusionsprozesse Änderungen des Koordinations- und des Oxidationszustands der Zinnatome auftreten. Da diese Änderungen in der Glasmatrix verursachen, die das fertige Produkt im industriellen Fertigungsprozess ruinieren können sind diese feinen Veränderungen sehr wichtig. Wenigstens zwei Mössbauerlinien korrespondierend mit zwei verschiedenen Umgebungen für Sn2+ und Sn4+ sind für eine Analyse mit ausreichender Qualität notwendig. Durch Vergleich von den bestimmten Hyperfein Parametern mit den Parametern von Modelsubstanzen werden lokale Umgebungen der Zinnatome entworfen. Für Sn2+ werden zwei auf einer trigonalen Pyramide basierende Umgebungen mit variierender Anzahl von bindenden und nicht-bindenden Sauerstoffatomen formuliert. Für Sn4+ wurde eine tetraedrische und eine oktaedrische Umgebung postuliert. Die relativen Intensitäten der vier Mössbauerlinien wurden um ein Diffusions- und Reaktionsmodell zu entwickeln und um einen Satz von Diffusions- und Transferkoeffizienten zu bestimmen eingesetzt. Die bestimmten Diffusionskoeffizienten stimmen mit den Literaturdaten überein. Der Massentransferkoeffizient ist kleiner als der bestimmte Wert, aber immer noch in der gleichen Größenordnung. Im Gegensatz zu den Erwartungen ist der präsentierte Diffusionskoeffizient für Sn4+ bestimmt als der von Sn2+. Das wiederum kann durch Berücksichtigung von Elektronhoppingprozessen erklärt werden.

Analysis and optimization for a hexapod walking robot for planetary missions

La tecnología de las máquinas móviles autónomas ha sido objeto de una gran investigación y desarrollo en las últimas décadas. En muchas actividades y entornos, los robots pueden realizar operaciones que son duras, peligrosas o simplemente imposibles para los humanos. La exploración planetaria es un buen ejemplo de un entorno donde los robots son necesarios para realizar las tareas requeridas por los científicos. La reciente exploración de Marte con robots autónomos nos ha mostrado la capacidad de las nuevas tecnologías. Desde la invención de la rueda, que esta acertadamente considerado como el mayor invento en la historia del transporte humano, casi todos los vehículos para exploración planetaria han empleado las ruedas para su desplazamiento. Las nuevas misiones planetarias demandan maquinas cada vez mas complejas. En esta Tesis se propone un nuevo diseño de un robot con patas o maquina andante que ofrecerá claras ventajas en entornos extremos. Se demostrara que puede desplazarse en los terrenos donde los robots con ruedas son ineficientes, convirtiéndolo en una elección perfecta para misiones planetarias. Se presenta una reseña histórica de los principales misiones espaciales, en particular aquellos dirigidos a la exploración planetaria. A través de este estudio será posible analizar las desventajas de los robots con ruedas utilizados en misiones anteriores. El diseño propuesto de robot con patas será presentado como una alternativa para aquellas misiones donde los robots con ruedas puedan no ser la mejor opción. En esta tesis se presenta el diseño mecánico de un robot de seis patas capaz de soportar las grandes fuerzas y momentos derivadas del movimiento de avance. Una vez concluido el diseño mecánico es necesario realizar un análisis que permita entender el movimiento y comportamiento de una maquina de esta complejidad. Las ecuaciones de movimiento del robot serán validadas por dos métodos: cinemático y dinámico. Dos códigos Matlab® han sido desarrollados para resolver dichos sistemas de ecuaciones y han sido verificados por un tercer método, un modelo de elementos finitos, que también verifica el diseño mecánico. El robot con patas presentado, ha sido diseñado para la exploración planetaria en Marte. El comportamiento del robot durante sus desplazamientos será probado mediante un código de Matlab®, desarrollado para esta tesis, que permite modificar las trayectorias, el tipo de terreno, y el número y altura de los obstáculos. Estos terrenos y requisitos iniciales no han sido elegidos de forma aleatoria, si no que están basados en mi experiencia como miembro del equipo de MSL-NASA que opera un instrumento a bordo del rover Curiosity en Marte. El robot con patas desarrollado y fabricado por el Centro de Astrobiología (INTA-CSIC), esta basado en el diseño mecánico y análisis presentados en esta tesis. ABSTRACT The autonomous machines technology has undergone a major research and development during the last decades. In many activities and environments, robots can perform operations that are tought, dangerous or simply imposible to humans. Planetary exploration is a good example of such environment where robots are needed to perform the tasks required by the scientits. Recent Mars exploration based on autonomous vehicles has shown us the capacity of the new technologies. From the invention of the wheel, which is rightly regarded as the greatest invention in the history of human transportation, nearly all-planetary vehicles are based in wheeled locomotion, but new missions demand new types of machines due to the complex tasks needed to be performed. It will be proposed in this thesis a new design of a legged robot or walking machine, which may offer clear advantages in tough environments. This Thesis will show that the proposed walking machine can travel, were terrain difficulties make wheeled vehicles ineffective, making it a perfect choice for planetary mission. A historical background of the main space missions, in particular those aimed at planetary exploration will be presented. From this study the disadvantages found in the existing wheel rovers will be analysed. The legged robot designed will be introduced as an alternative were wheeled rovers could be no longer the best option for planetary exploration. This thesis introduces the mechanical design of a six-leg robot capable of withstanding high forces and moments due to the walking motion. Once the mechanical design is concluded, and in order to analyse a machine of this complexity an understanding of its movement and behaviour is mandatory. This movement equation will be validated by two methods: kinematics and dynamics. Two Matlab® codes have been developed to solve the systems of equations and validated by a third method, a finite element model, which also verifies the mechanical design. The legged robot presented has been designed for a Mars planetary exploration. The movement behaviour of the robot will be tested in a Matlab® code developed that allows to modify the trajectories, the type of terrain, number and height of obstacles. These terrains and initial requirements have not been chosen randomly, those are based on my experience as a member of the MSL NASA team, which operates an instrument on-board of the Curiosity rover in Mars. The walking robot developed and manufactured by the Center of Astrobiology (CAB) is based in the mechanical design and analysis that will be presented in this thesis.

星球探测系统的多机器人组内协作研究

建立了子机器人的控制模型,提出了分散式控制与集中式控制相结合的复合控制体系。采用动态分配ID号和由ID号确定机器人组中领导者的机制,建立了有领导者的机器人组的协作方法。其中,领导者与监控平台之间采用无线通讯,机器人组内采用CAN(control area network)总线传递控制信号。同时采用组内基于状态表匹配的控制方式。两个机器人组合利用以上机制,通过相互协调完成差速转弯的实验验证了该控制方法的可行性。

Biochemische Charakterisierung des O 2-Sensors NreB aus Staphylococcus carnosus

Staphylococcus carnosus wird in der Lebensmittelindustrie als Starterkultur in der Rohwurstfermentation eingesetzt. Das Gram-positive Bakterium ist fakultativ anaerob und kann unter anaeroben Bedingungen Nitrat und Nitrit zu Ammonium reduzieren. Die Expression der Gene der Nitrat-, Nitritreduktase und des potentiellen Nitrattrans-porters, wird vom NreBC Zwei-Komponentensystem reguliert. NreB ist eine cy-toplasmatische Sensor-Histidinkinase, die Ähnlichkeiten zu HämB-bindenden PAS-Domänen aufweist. NreB reagiert auf Sauerstoff und kontrolliert zusammen mit dem Response-Regulator NreC die Expression der Gene der Nitrat/Nitrit-Atmung. Die Gene nreBC wurden in Staphylococcus Arten, Bacillus clausii und anderen Bacil-lus Arten gefunden. Anaerob präpariertes NreB von S. carnosus enthält ein diamag-netisches [4Fe-4S]2+-Zentrum, das durch Mössbauer-Spektroskopie identifiziert wur-de. Nach Luftexposition wurde das [4Fe-4S]2+-Zentrum mit einer Halbwertszeit von 2,5 Minuten zu nicht an das Protein gebundenem γ-FeOOH oxidiert. Mit EPR- und Mössbauer-Spektroskopie konnten keine signifikanten Mengen von Zwischenstufen detektiert werden. Photoreduktion mit Deazaflavin lieferte kleine Mengen von [4Fe-4S]1+, die aber nicht stabil waren und sofort wieder zerfielen. Das magnetische Mössbauer-Spektrum des [4Fe-4S]2+-Zentrums wies eine hohe Symmetrie auf, wor-aus man auf eine vollständige Delokalisation der Elektronen und dieselben Liganden für alle Eisenionen schließen kann. In Übereinstimmung mit ihrer Rolle als Liganden des FeS-Zentrums inaktivierte der Austausch der einzelnen Cysteinreste (Cys59, Cys62, Cys74, Cys77) gegen Alanin oder Serin die Funktion von NreB in vivo. Die [4Fe-4S]2+-enthaltende Form von NreB besaß eine hohe Kinaseaktivität. Luftexposition erniedrigte den Gehalt an [4Fe-4S]2+-Zentrum und die Kinaseaktivität mit ähnlichen Halbwertszeiten von 2,5 min. Die Sensor-Domäne von NreB ist eine neuartige PAS-Domäne, die einen FeS-haltigen Co-Faktor (in diesem Fall ein [4Fe-4S]2+-Zentrum) zur Reizperzeption be-sitzt. Das O2-sensitive [4Fe-4S]2+-Zentrum von NreB ist dem [4Fe-4S]2+-Zentrum des DNA-bindenden FNR Proteins aus Escherichia coli ähnlich und kommt möglicherwei-se in anderen O2-wahrnehmenden bakteriellen Proteinen vor. Daraus kann man schließen, dass der Mechanismus der Sauerstoffwahrnehmung über O2-sensitive [4Fe-4S]2+-Zentren in der Evolution mehrfach und unabhängig voneinander in ver-schiedenen bakteriellen O2-Sensoren entstanden ist.

A chemical approach to Heusler compounds and nanoparticles

Heusler Materialien wurden bisher vor allem in Volumen- und Dünnfilmproben aufgrund ihrer technischen Bedeutung untersucht. In dieser Arbeit berichtet über die experimentellen Untersuchungen der chemischen Synthese, Struktur, und der magnetischen Eigenschaften von ternären Heusler-Nanopartikeln. Die grundlegenden Aspekte der Physik, Chemie und Materialwissenschaft bezüglich der Heusler Nanopartiikel wurden untersucht. Außerdem wurde eine silicatgestützte Herstellungsmethode für Karbon-ummantelte, ternäre intermetallische Co2FeGa Nanopartikel entwickelt. Die Bildung der L21 Co2FeGa Phase wurde mit Röntgenbeugung (XRD), Extended X-ray Absorption Fine Structure Spektroskopie (EXAFS), und 57Fe Mössbauer Spektroskopie bestätigt. Die Abhängigkeit der Phase und der der Größe der Co2FeGa Nanopartikel vom der Zusammensetzung der Precursor und des Silicats wurden untersucht. Durch das Koppeln der aus Transmissions-Elektronen-Mikroskopie (TEM) gewonnen Teilchengröße und der Mössbauerspektroskopie konnte die kritische Größe für den Übergang von superparamgnetischem zu ferromagnetischem Verhalten von Co2FeGa Nanopartikel ermittelt werden. Die silicatgestützte chemische Synthese von Co2FeGa Nanopartikeln besitzt großes Potential für eine generelle Herstellungsmethode für Co-basierte Heuser Nanopartikel. Des weiteren wurde auch eine chemische Herstellungsmethode von metallischen Nanopartikeln mit Synchrotronstrahlung untersucht, die so gewonnen Nanopartikel sind vielversprechende Materialien für die Nanobiotechnologie und die Nanomedizin.