996 resultados para Kinect simulink UDP C gesture UAV
Resumo:
Progettazione e programmazione di un interfaccia per il controllo col movimento della mano di un simulatore di UAV.
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This paper presents the development of an autonomous surveillance UAV that competed in the Ministry of Defence Grand Challenge 2008. In order to focus on higher-level mission control, the UAV is built upon an existing commercially available stabilised R/C helicopter platform. The hardware architecture is developed to allow for non-invasion integration with the existing stabilised platform, and to enable to the distributed processing of closed loop control and mission goals. The resulting control system proved highly successful and was capable of flying within 40knott gusts. The software and safety architectures were key to the success of the research and also hold the potential for use in the development of more complex system comprising of multiple UAVs.
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El dispositivo Microsoft Kinect for Windows y similares, han introducido en el mundo del PC una nueva forma de interaccin denominada Touchless Gesture User Interface o TGUI (Interfaz de Usuario por Gestos sin Contacto) [Gentile et al. 2011]. Se trata de una tecnologa novedosa en proceso de evolucin. La tecnologa de Kinect detecta la presencia de un usuario y monitoriza la posicin en el espacio de sus articulaciones principales. Esta informacin permite desarrollar aplicaciones que posibiliten interactuar al usuario con una computadora mediante gestos y sin la necesidad de estar en contacto con perifrico alguno. Desde la invencin del perifrico ratn en los aos 60, resulta curioso que con la frentica evolucin que ha experimentado el mundo de la informtica en todos estos aos, este dispositivo no haya sufrido cambios significativos o no haya sido incluso sustituido por otro perifrico. En este proyecto se ha abordado el reto de desarrollar un controlador de ratn gestual para Windows utilizando Microsoft Kinect, de tal forma que se sustituya el uso del tpico ratn y sea el propio usuario el que acte como controlador mediante gestos y movimientos de sus manos. El resultado es llamativo y aporta numerosas mejoras y novedades frente a aplicaciones similares, aunque deja en evidencia algunas de las limitaciones de la tecnologa implementada por Kinect a da de hoy. Es de esperar que cuando evolucione su tecnologa, su uso se convierta en cotidiano.
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New forms of natural interactions between human operators and UAVs (Unmanned Aerial Vehicle) are demanded by the military industry to achieve a better balance of the UAV control and the burden of the human operator. In this work, a human machine interface (HMI) based on a novel gesture recognition system using depth imagery is proposed for the control of UAVs. Hand gesture recognition based on depth imagery is a promising approach for HMIs because it is more intuitive, natural, and non-intrusive than other alternatives using complex controllers. The proposed system is based on a Support Vector Machine (SVM) classifier that uses spatio-temporal depth descriptors as input features. The designed descriptor is based on a variation of the Local Binary Pattern (LBP) technique to efficiently work with depth video sequences. Other major consideration is the especial hand sign language used for the UAV control. A tradeoff between the use of natural hand signs and the minimization of the inter-sign interference has been established. Promising results have been achieved in a depth based database of hand gestures especially developed for the validation of the proposed system.
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Sugarcane is a monocot plant that accumulates sucrose to levels of up to 50% of dry weight in the stalk. The mechanisms that are involved in sucrose accumulation in sugarcane are not well understood, and little is known with regard to factors that control the extent of sucrose storage in the stalks. UDP-glucose pyrophosphorylase (UGPase; EC 2.7.7.9) is an enzyme that produces UDP-glucose, a key precursor for sucrose metabolism and cell wall biosynthesis. The objective of this work was to gain insights into the ScUGPase-1 expression pattern and regulatory mechanisms that control protein activity. ScUGPase-1 expression was negatively correlated with the sucrose content in the internodes during development, and only slight differences in the expression patterns were observed between two cultivars that differ in sucrose content. The intracellular localization of ScUGPase-1 indicated partial membrane association of this soluble protein in both the leaves and internodes. Using a phospho-specific antibody, we observed that ScUGPase-1 was phosphorylated in vivo at the Ser-419 site in the soluble and membrane fractions from the leaves but not from the internodes. The purified recombinant enzyme was kinetically characterized in the direction of UDP-glucose formation, and the enzyme activity was affected by redox modification. Preincubation with H2O2 strongly inhibited this activity, which could be reversed by DTT. Small angle x-ray scattering analysis indicated that the dimer interface is located at the C terminus and provided the first structural model of the dimer of sugarcane UGPase in solution.
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Sendo uma forma natural de interao homem-mquina, o reconhecimento de gestos implica uma forte componente de investigao em reas como a viso por computador e a aprendizagem computacional. O reconhecimento gestual uma rea com aplicaes muito diversas, fornecendo aos utilizadores uma forma mais natural e mais simples de comunicar com sistemas baseados em computador, sem a necessidade de utilizao de dispositivos extras. Assim, o objectivo principal da investigao na rea de reconhecimento de gestos aplicada interaco homemmquina o da criao de sistemas, que possam identificar gestos especficos e uslos para transmitir informaes ou para controlar dispositivos. Para isso as interfaces baseados em viso para o reconhecimento de gestos, necessitam de detectar a mo de forma rpida e robusta e de serem capazes de efetuar o reconhecimento de gestos em tempo real. Hoje em dia, os sistemas de reconhecimento de gestos baseados em viso so capazes de trabalhar com solues especficas, construdos para resolver um determinado problema e configurados para trabalhar de uma forma particular. Este projeto de investigao estudou e implementou solues, suficientemente genricas, com o recurso a algoritmos de aprendizagem computacional, permitindo a sua aplicao num conjunto alargado de sistemas de interface homem-mquina, para reconhecimento de gestos em tempo real. A soluo proposta, Gesture Learning Module Architecture (GeLMA), permite de forma simples definir um conjunto de comandos que pode ser baseado em gestos estticos e dinmicos e que pode ser facilmente integrado e configurado para ser utilizado numa srie de aplicaes. um sistema de baixo custo e fcil de treinar e usar, e uma vez que construdo unicamente com bibliotecas de cdigo. As experincias realizadas permitiram mostrar que o sistema atingiu uma preciso de 99,2% em termos de reconhecimento de gestos estticos e uma preciso mdia de 93,7% em termos de reconhecimento de gestos dinmicos. Para validar a soluo proposta, foram implementados dois sistemas completos. O primeiro um sistema em tempo real capaz de ajudar um rbitro a arbitrar um jogo de futebol robtico. A soluo proposta combina um sistema de reconhecimento de gestos baseada em viso com a definio de uma linguagem formal, o CommLang Referee, qual demos a designao de Referee Command Language Interface System (ReCLIS). O sistema identifica os comandos baseados num conjunto de gestos estticos e dinmicos executados pelo rbitro, sendo este posteriormente enviado para um interface de computador que transmite a respectiva informao para os robs. O segundo um sistema em tempo real capaz de interpretar um subconjunto da Linguagem Gestual Portuguesa. As experincias demonstraram que o sistema foi capaz de reconhecer as vogais em tempo real de forma fivel. Embora a soluo implementada apenas tenha sido treinada para reconhecer as cinco vogais, o sistema facilmente extensvel para reconhecer o resto do alfabeto. As experincias tambm permitiram mostrar que a base dos sistemas de interao baseados em viso pode ser a mesma para todas as aplicaes e, deste modo facilitar a sua implementao. A soluo proposta tem ainda a vantagem de ser suficientemente genrica e uma base slida para o desenvolvimento de sistemas baseados em reconhecimento gestual que podem ser facilmente integrados com qualquer aplicao de interface homem-mquina. A linguagem formal de definio da interface pode ser redefinida e o sistema pode ser facilmente configurado e treinado com um conjunto de gestos diferentes de forma a serem integrados na soluo final.
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A interao humano-computador passou a desempenhar um papel fundamental no mundo atual. Esta forma de comunicar continua a evoluir, introduzindo novas formas de interao, como por exemplo, a interao natural. Este estilo de interao comeou por estar presente na rea de jogos. No entanto, atualmente est a ser explorada noutras reas. Esta dissertao tem como propsito investigar a utilidade das interfaces naturais encontradas em consolas de jogos e conjugar com a rea educativa, nomeadamente, o ensino e a aprendizagem dos fundamentos de Matemtica. O desenvolvimento deste projeto baseou-se no estudo dos contedos programticos de Matemtica referentes ao 1 ciclo do ensino bsico, de vrias aplicaes j existentes que esto relacionadas com o tema abordado e de alguns dispositivos de interao natural. De forma a avaliar a ideia proposta, foi desenvolvido um prottipo, designado Matemtica Interativa, no sentido de permitir ao utilizador enriquecer a aprendizagem e tambm o interesse pela disciplina. So descritas, de uma forma mais aprofundada, as funcionalidades do dispositivo escolhido, o Kinect, de modo a tirar proveito das suas potencialidades e desenvolver um motor de reconhecimento de gestos e respetiva avaliao. Por fim, feita uma discusso dos resultados de uma avaliao de usabilidade com o objetivo de validar a aplicao Matemtica Interativa. Os resultados desta avaliao sugerem que a aplicao foi bem-sucedida e revelam ainda capacidades de melhoria.
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Human-Computer Interaction have been one of the main focus of the technological community, specially the Natural User Interfaces (NUI) field of research as, since the launch of the Kinect Sensor, the goal to achieve fully natural interfaces just got a lot closer to reality. Taking advantage of this conditions the following research work proposes to compute the hand skeleton in order to recognize Sign Language Shapes. The proposed solution uses the Kinect Sensor to achieve a good segmentation and image analysis algorithms to extend the skeleton from the extraction of high-level features. In order to recognize complex hand shapes the current research work proposes the redefinition of the hand contour making it immutable to translation, rotation and scaling operations, and a set of tools to achieve a good recognition. The validation of the proposed solution extended the Kinects Software Development Kit to allow the developer to access the new set of inferred points and created a template-matching based platform that uses the contour to define the hand shape, this prototype was tested in a set of predefined conditions and showed to have a good success ration and has proven to be eligible for real-time scenarios.
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The Bacillus subtilis thermosensitive mutant ts-21 bears two C-G-->T-A transitions in the mnaA gene. At the nonpermissive temperature it is characterized by coccoid cell morphology and reduced cell wall phosphate content. MnaA converts UDP-N-acetylglucosamine into UDP-N-acetylmannosamine, a precursor of the teichoic acid linkage unit.
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Mutations in the Bacillus subtilis gene that affect the activity of the uridine diphosphate (UDP)-N-acetylglucosamine (GlcNAc) 4-epimerase (EC 5.1.3.7) were shown to map to galE, the structural gene of the UDP-glucose (Glc) 4-epimerase (EC 5.1.3.2). This genetic evidence that the same enzyme can catalyse the epimerisation of hexoses as well as of their N-acetylated forms is confirmed by in vitro assays with purified enzyme. It appears that in B. subtilis, Gne (GneA, GalE) is involved in two distinct and essential functions, i.e., cell detoxification under certain growth conditions and the biosynthesis of anionic cell wall polymers. We discuss the evidence that such enzymes capable of utilizing both UDP-hexoses and UDP-N-acetylhexosamines are present in other organisms.
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El reconeixement dels gestos de la m (HGR, Hand Gesture Recognition) s actualment un camp important de recerca degut a la varietat de situacions en les quals s necessari comunicar-se mitjanant signes, com pot ser la comunicaci entre persones que utilitzen la llengua de signes i les que no. En aquest projecte es presenta un mtode de reconeixement de gestos de la m a temps real utilitzant el sensor Kinect per Microsoft Xbox, implementat en un entorn Linux (Ubuntu) amb llenguatge de programaci Python i utilitzant la llibreria de visi artifical OpenCV per a processar les dades sobre un ordinador porttil convencional. Grcies a la capacitat del sensor Kinect de capturar dades de profunditat duna escena es poden determinar les posicions i trajectries dels objectes en 3 dimensions, el que implica poder realitzar una anlisi complerta a temps real duna imatge o duna seqencia dimatges. El procediment de reconeixement que es planteja es basa en la segmentaci de la imatge per poder treballar nicament amb la m, en la detecci dels contorns, per desprs obtenir lenvolupant convexa i els defectes convexos, que finalment han de servir per determinar el nombre de dits i concloure en la interpretaci del gest; el resultat final s la transcripci del seu significat en una finestra que serveix dinterfcie amb linterlocutor. Laplicaci permet reconixer els nmeros del 0 al 5, ja que sanalitza nicament una m, alguns gestos populars i algunes de les lletres de lalfabet dactilolgic de la llengua de signes catalana. El projecte s doncs, la porta dentrada al camp del reconeixement de gestos i la base dun futur sistema de reconeixement de la llengua de signes capa de transcriure tant els signes dinmics com lalfabet dactilolgic.
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Aquest projecte semmarca dins de lmbit de la visi per computador, concretament en la utilitzaci de dades de profunditat obtingudes a travs dun emissor i sensor de llum infraroja.El propsit principal daquest projecte s mostrar com adaptar aquestes tecnologies, a labast de qualsevol particular, de forma que un usuari durant la prctica duna activitat esportiva concreta, rebi informaci visual continua dels moviments i gestos incorrectes que est realitzant, en base a uns parmetres prviament establerts.Lobjectiu daquest projecte consisteix en fer una lectura constant en temps real duna persona practicant una selecci de diverses activitats esportives esttiques utilitzant un sensor Kinect. A travs de les dades obtingudes pel sensor Kinect i utilitzant les llibreries de skeleton traking proporcionades per Microsoft shaur dinterpretar les dades posturals obtingudes per cada tipus desport i indicar visualment i duna manera intutiva els errors que est cometent en temps real, de manera que es vegi clarament a quina part del seu cos realitza un moviment incorrecte per tal de poder corregir-lo rpidament. El entorn de desenvolupament que sutilitza per desenvolupar aquesta aplicaci es Microsoft Viusal Studio 2010.El llenguatge amb el qual es treballar sobre Microsoft Visual Studio 2010 s C#
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We previously reported that A. hydrophila GalU mutants were still able to produce UDP-glucose introduced as a glucose residue in their lipopolysaccharide core. In this study, we found the unique origin of this UDP-glucose from a branched -glucan surface polysaccharide. This glucan, surface attached through the O-antigen ligase (WaaL), is common to the mesophilic Aeromonas strains tested. The Aeromonas glucan is produced by the action of the glycogen synthase (GlgA) and the UDP-Glc pyrophosphorylase (GlgC), the latter wrongly indicated as an ADP-Glc pyrophosphorylase in the Aeromonas genomes available. The Aeromonas glycogen synthase is able to react with UDP or ADP-glucose, which is not the case of E. coli glycogen synthase only reacting with ADP-glucose. The Aeromonas surface glucan has a role enhancing biofilm formation. Finally, for the first time to our knowledge, a clear preference on behalf of bacterial survival and pathogenesis is observed when choosing to produce one or other surface saccharide molecules to produce (lipopolysaccharide core or glucan).
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El reconeixement dels gestos de la m (HGR, Hand Gesture Recognition) s actualment un camp important de recerca degut a la varietat de situacions en les quals s necessari comunicar-se mitjanant signes, com pot ser la comunicaci entre persones que utilitzen la llengua de signes i les que no. En aquest projecte es presenta un mtode de reconeixement de gestos de la m a temps real utilitzant el sensor Kinect per Microsoft Xbox, implementat en un entorn Linux (Ubuntu) amb llenguatge de programaci Python i utilitzant la llibreria de visi artifical OpenCV per a processar les dades sobre un ordinador porttil convencional. Grcies a la capacitat del sensor Kinect de capturar dades de profunditat duna escena es poden determinar les posicions i trajectries dels objectes en 3 dimensions, el que implica poder realitzar una anlisi complerta a temps real duna imatge o duna seqencia dimatges. El procediment de reconeixement que es planteja es basa en la segmentaci de la imatge per poder treballar nicament amb la m, en la detecci dels contorns, per desprs obtenir lenvolupant convexa i els defectes convexos, que finalment han de servir per determinar el nombre de dits i concloure en la interpretaci del gest; el resultat final s la transcripci del seu significat en una finestra que serveix dinterfcie amb linterlocutor. Laplicaci permet reconixer els nmeros del 0 al 5, ja que sanalitza nicament una m, alguns gestos populars i algunes de les lletres de lalfabet dactilolgic de la llengua de signes catalana. El projecte s doncs, la porta dentrada al camp del reconeixement de gestos i la base dun futur sistema de reconeixement de la llengua de signes capa de transcriure tant els signes dinmics com lalfabet dactilolgic.
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Les donnes sont analyses par le logiciel conu par Franois Courtemanche et Fthi Guerdelli. L'exprimentation des jeux a eu lieu au Laboratoire de recherche en communication multimdia de l'Universit de Montral.
