Navegação cooperativa de um robô humanóide e um robô com rodas usando informação visual

This work presents a cooperative navigation systemof a humanoid robot and a wheeled robot using visual information, aiming to navigate the non-instrumented humanoid robot using information obtained from the instrumented wheeled robot. Despite the humanoid not having sensors to its navigation, it can be remotely controlled by infra-red signals. Thus, the wheeled robot can control the humanoid positioning itself behind him and, through visual information, find it and navigate it. The location of the wheeled robot is obtained merging information from odometers and from landmarks detection, using the Extended Kalman Filter. The marks are visually detected, and their features are extracted by image processing. Parameters obtained by image processing are directly used in the Extended Kalman Filter. Thus, while the wheeled robot locates and navigates the humanoid, it also simultaneously calculates its own location and maps the environment (SLAM). The navigation is done through heuristic algorithms based on errors between the actual and desired pose for each robot. The main contribution of this work was the implementation of a cooperative navigation system for two robots based on visual information, which can be extended to other robotic applications, as the ability to control robots without interfering on its hardware, or attaching communication devices

O Uso da informação visual global e local no controle da postura e do timing durante a tarefa de agarrar um objeto em aproximação

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Informação visual no controle postural de crianças: efeito das características do estímulo

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Efeito da amostragem de informação visual no comportamento locomotor adaptativo de pacientes com doença de Parkinson idiopática

Pouco se sabe a respeito da marcha de pacientes com doença de Parkinson (DP) em ambientes irregulares. Mais especificamente, não foram encontrados estudos que manipularam a informação visual na tarefa de ultrapassar obstáculo. Assim, o objetivo deste estudo foi analisar o papel da visão no comportamento locomotor durante a ultrapassagem de obstáculos de diferentes alturas em indivíduos com DP idiopática, manipulando experimentalmente a disponibilidade das informações visuais. Participaram 14 idosos com DP, classificados entre os estágios 1 e 2,5 da escala de Hoehn & Yahr. Os participantes foram convidados a percorrer andando uma passarela de 8 metros, em condições sem obstáculo (SO) e com obstáculo baixo (OB) ou alto (OA). As tentativas foram apresentadas combinando condições de obstáculo (SO, OB e OA) e de visão (IVD e IVE), em 3 tentativas por condição, totalizando 18 tentativas; realizadas em 2 blocos. A manipulação de informação visual foi realizada através do uso de óculos de lentes de cristal líquido e a análise cinemática foi realizada tridimensionalmente. As variáveis dependentes selecionadas incluíram os parâmetros espaciais e temporais das fases de aproximação e ultrapassagem do obstáculo. Para o tratamento dos dados, foram empregadas duas MANOVAs. Os resultados revelaram que tanto a manipulação visual como a manipulação do terreno influenciaram no comportamento locomotor dos pacientes. Na fase de aproximação, a presença do obstáculo provocou modificações nos parâmetros locomotores, refletindo em menores valores médios de comprimento e velocidade da passada nas condições OB e OA do que na condição SO. Em relação à informação visual nesta mesma fase, a anulação do fluxo óptico provocou diminuição do comprimento e da velocidade da passada, da cadência e da porcentagem da fase de suporte simples e aumento da duração... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo)

Aquisição da informação visual: controle da postura e do olhar

Postural control is needed to perform various daily activities, from staying in one posture, standing, to sports situations. Many studies have shown that sensory systems help to maintain posture stable; acquisition of perceptual information, particularly through head and eye movements, allows static and dynamic equilibrium. Research related to both motor behavior and physical activities such as gymnastics have contributed to a better understanding of complexities involved in human postural control. The purpose of this study was to review the related literature, searching for possible answers on how everyday and sports actions are performed, with respect to the control and maintenance of posture. Its focus was on how the human body acquires information from the sensory systems, vision in special, and how this information acts to support the control of posture and gaze

Múltiplos fluxos ópticos e o processamento atentivo da informação visual

The environment in which we live in, we constantly deal with a huge amount of dynamic information, thus, attention is an indispensable cognitive resource that allows an effective selection of stimuli for our survival. From this, investigating how we process our encouragement in movements and how the attention spreads into a space to serve more than one stimuli simultanously is something very important. The behavioural urgence hipothesis suggests that the encouragement in a movement of approaching shows a certain priority in the process related to objects which are in a movement away, but there are researches that point out that it might not happen in an attentive phase, but instead as a priorization of motor response. There are also many controversies found in researches about attentive focalization, in which some studies suggest that the focus of attention would work in a similar manner to a zoom lens, while some searches indicate that the focus of attention could be shared to answer some stimuli in non contiguous regions. This study tried to investigate through two experiments the effect of attentive priorization by encouragement in movements and how the attention is spread with distractors stimuli. The first experiment investigated if the amount of moving flows really influenced in the process of information. The results indicate an effect of priorization of the flows guided in relation to aleatory ones and also from the unique flow due to dual flow. The second experiment investigated how the distribution of attention is in a space with the use of flows as an exogenous cue. The results indicate that the focus of attention works as the one suggested in the zoom lens model.

A recuperação da informação da memória de trabalho: evidências baseadas em tarefas de imagem mental e de memória visual

A imagem mental e a memória visual têm sido consideradas como componentes distintos na codificação da informação, e associados a processos diferentes da memória de trabalho. Evidências experimentais mostram, por exemplo, que o desempenho em tarefas de memória baseadas na geração de imagem mentais (imaginação visual) sofre a interferência do ruído visual dinâmico (RVD), mas não se observa o mesmo efeito em tarefas de memória visual baseadas na percepção visual (memória visual). Embora várias evidências mostrem que tarefas de imaginação e de memória visual sejam baseadas em processos cognitivos diferentes, isso não descarta a possibilidade de utilizarem também processos em comum e que alguns resultados experimentais que apontam diferenças entre as duas tarefas resultem de diferenças metodológicas entre os paradigmas utilizados para estuda-las. Nosso objetivo foi equiparar as tarefas de imagem mental visual e memória visual por meio de tarefas de reconhecimento, com o paradigma de dicas retroativas espaciais. Sequências de letras romanas na forma visual (tarefa de memória visual) e acústicas (tarefa de imagem mental visual) foram apresentadas em quatro localizações espaciais diferentes. No primeiro e segundo experimento analisou-se o tempo do curso de recuperação tanto para o processo de imagem quanto para o processo de memória. No terceiro experimento, comparou-se a estrutura das representações dos dois componentes, por meio da apresentação do RVD durante a etapa de geração e recuperação. Nossos resultados mostram que não há diferenças no armazenamento da informação visual durante o período proposto, porém o RVD afeta a eficiência do processo de recuperação, isto é o tempo de resposta, sendo a representação da imagem mental visual mais suscetível ao ruído. No entanto, o processo temporal da recuperação é diferente para os dois componentes, principalmente para imaginação que requer mais tempo para recuperar a informação do que a memória. Os dados corroboram a relevância do paradigma de dicas retroativas que indica que a atenção espacial é requisitada em representações de organização espacial, independente se são visualizadas ou imaginadas.

Influência do consumo do álcool na velocidade de processamento de informação criativa: estudo efectuado em estudantes universitários

Sabe-se que a velocidade de processamento de informação visual é afetada pela ingestão de álcool, já que os consumidores excessivos têm uma menor velocidade de processamento de informação visual do que os não consumidores. O objetivo deste estudo foi o de verificar se o consumo de álcool afete a velocidade de processamento de informação visual de imagens criativas e neutras. Para estudar esta questão os participantes (consumidores de álcool e não consumidores) observaram cenários compostos por dois tipos de imagens (criativas e neutras). A amostra foi composta por 113 estudantes universitários, dos quais 97 eram consumidores de álcool e 16 eram abstinentes. Imagens criativas e não criativas foram então apresentadas num paradigma de competição. Os movimentos dos olhos foram registados continuamente com o Eye-tracker Tobii T60. Os tempos de reação, tal como o tempo total de fixação durante a apresentação de imagens foram analisados. Os resultados mostraram efeitos significativos (p> 0,05) do consumo de álcool na velocidade de processamento de informação visual. No entanto as imagens criativas foram processadas mais rapidamente do que as imagens neutras (p <0,05), com efeito de interação no sexo. Encontraram-se também diferenças significativas (p <0,05) entre as imagens criativas e as imagens neutras no tempo total de fixação.

Aspectos linguístico-ergonômicos em rótulos: avaliação da linguagem verbo-visual de rótulos de embalagens para alimentos achocolatados

We have been living in a world of packed products. The package and the labels support the companies to communicate with the customers in addition to give protection, storage and convenience in proportion to the products that move in the price list. The labels mainly add up a value which helps the companies differ their products and increase the value of the brands among the final customers. However, the information given in the label are not clear sometimes. It displays a verbal-visual defective language resulted from a poor visibility, legibleness and comprehensibleness of the verbal and visual marks. The aim of this research is to verify, according to the costumers‟ view, the level of the clarity in the informative texts, harmony and ergonomic conformity of the package labels in the chocolate powder of the Claralate brand, considering the linguistic aspects presented on the labels. The criteria to evaluate the chocolate package selected were based on the linguistic field: the organization and the structure of the text derided from the classification of the textual genre; the clarity and the comprehension of the language utilized on those labels. From the ergonomic view, the informative and ergonomic conformity, based on the following requirements: legibility, symbols, characters, reading fields and intermission of the written lines. Therefore, the research done july 2007 and added july 2011 had a structured questionnaire in the interview put to the 118 customers of the chocolate package that go shopping in one of the two supermarkets in Floriano, Piauí São Jorge and/or Super Quaresma. The main results of the investigation show that the linguistic aspects in the informative texts of the labels provide the customers‟ expectancy partially, while the consideration of the informative ergonomic analyzed can contribute to the improvement of the information and consequent visual progress of those, on the labels of chocolate package investigated. As recommendation towards the maker of the product, the outcome of the research indicates: harmonize the proportion of the letters and numbers; enlarge the letters size; make the visual information more comprehensive determined by the reading field; put the expiry date in a better visual place

O Núcleo genuíno lateral dorsal do tálamo do sagüi (callithrix jacchus): Pprojeção retiniana, caracterização citoarquitetônica e neuroquimica da principal estação visual primária.

The thalamus plays an important role in the sensorial processing information, in this particular case, the visual information. Several neuronal groups have been characterized as conductors and processors of important sensorial information to the cerebral cortex. The lateral geniculate complex is one to them, and appears as a group very studied once it is responsible, in almost all totality, for the processing of visual information. Among the nuclei that constitute the lateral geniculate complex we highlight the dorsal lateral geniculate nucleus of the thalamus (DLG), the main thalamic relay for the visual information. This nucleus is located rostral and lateral to medial geniculate nucleus and ventral to thalamic pulvinar nucleus in most of the mammals. In the primates humans and non-humans, it presents as a laminate structure, arranged in layers, when observed in coronal sections. The objective of this work was to do a mapping of the retinal projections and a citoarchictetonic and neurochemical characterization of DLG in the marmoset (Callithrix jacchus), a New World primate. The retinal projections were traced by anterograde transport of subunit b of cholera toxin (CTb), the citoarchicteture was described by Nissl method, and to neurochemical characterization immunohistochemicals technical were used to examine the main neurotransmitters and neuroatives substances present in this neural center. In DGL of marmoset thalamus, in coronal sections labeled by Nissl method, was possible to visualize the division of this nucleus in four layers divided in two portions: magnocellular and parvocellular. The retinal projections were present being visualized fibers and terminals immunorreactives to CTb (IR-CTb) in the DLG ipsilateral and contralateral. And through the immunohistochemicals techniques was observed that DLG contain cells, fibers and/or terminals immunoreactives against neuronal nuclear protein, subunits of AMPA 15 glutamate receptors (GluR1, GluR2/3, GluR4), choline acetyltransferase, serotonin, glutamic acid decarboxylase, binding calcium proteins (calbindin, parvalbumin and calretinin), vasopressin, vasoactive intestinal polypeptide, and an astrocyte protein, glial fibrillary acidic protein.

Efeitos da informação comportamental na dinâmica intrínseca do controle postural

Esse estudo teve como objetivo examinar possíveis alterações na dinâmica intrínseca de crianças e adultos decorrentes de informações externas na realização de uma tarefa de manutenção da postura ereta. Participaram do estudo dez crianças de 8 anos de idade e dez adultos jovens de ambos os gêneros. Eles permaneceram na posição ereta dentro de uma sala móvel que foi movimentada continuamente para frente e para trás. Os participantes recebiam informação sobre o movimento da sala e eram solicitados a não oscilar ou a oscilar junto com o movimento da mesma. Os resultados mostraram que a manipulação da informação visual induziu oscilação corporal correspondente (dinâmica intrínseca) em crianças e adultos. Informação sobre o movimento da sala e solicitação de uma ação (informação comportamental) alteraram o relacionamento entre informação visual e oscilação corporal. Crianças apresentaram mais dificuldades em alterar a dinâmica intrínseca do que adultos, indicando que elas são mais dependentes da dinâmica intrínseca do que adultos. Esses resultados trazem implicações importantes para a situação de ensino-aprendizagem, pois indica que aprendizagem envolvendo crianças deve ser estruturada propiciando condições mais favoráveis para alterações na dinâmica intrínseca para que os objetivos da mesma sejam alcançados.

Efeitos da manipulação do estímulo visual e da intenção na oscilação postural de idosas

Este estudo investigou a influência de características do estímulo visual e o efeito da intenção nas respostas do controle postural frente à manipulação visual de adultas idosas. As 20 participantes permaneceram em pé em uma sala móvel durante sete tentativas com duração de 1 minuto cada, olhando para um alvo fixo, medindo-se sua oscilação corporal. Na primeira tentativa não houve qualquer movimento da sala, porém a partir da segunda a sala foi movimentada no sentido ântero-posterior. Para dez participantes, a velocidade de pico da movimentação foi de 0,6 cm/s e, para as demais, de 1,0 cm/s. A partir da quinta tentativa, as participantes foram informadas do movimento da sala e orientadas a resistir à movimentação. Os resultados indicam que a oscilação corporal das idosas é induzida pelo movimento da sala móvel. Intenção e alteração da característica do estímulo visual reduzem a influência da informação visual na oscilação corporal, mas a manipulação de propriedade do estímulo (neste caso, velocidade), é menos efetiva que a intenção. Essa maior dependência da intenção para alterar a influência de um estímulo sensorial no controle postural indica que o funcionamento do sistema de controle postural em idosos não possibilita ajustes automáticos de respostas posturais frente a pequenas variações das condições ambientais. Iinformações sobre tais variações podem ser direcionadas de forma a compensar essa diferença.

Efeitos da manipulação do estímulo visual no controle postural nas faixas etárias de 4 a 14 anos de idade

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Perseveração motora na deficiência visual: impacto da restrição do organismo na tarefa de alcançar objetos

Pós-graduação em Ciências da Motricidade - IBRC

Imagens imersivas: estudo sobre a dicotomia proximidade e afastamento no jornalismo visual

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)