Selective submap joining SLAM for autonomous vehicles

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) do not result in consistent maps of large areas because of gradual increase of the uncertainty for long term missions. In addition, as the size of the map grows the computational cost increases, making SLAM solutions unsuitable for on-line applications. This thesis surveys SLAM approaches paying special attention to those approaches aimed to work on large scenarios. Special focus is given to existing underwater SLAM applications. A technique based on using independent local maps together with a global stochastic map is presented. This technique is called Selective Submap Joining SLAM (SSJS). A global map contains relative transformations between local maps, which are updated once a new loop is detected. Maps sharing several features are fused, maintaining the correlation between landmarks and vehicle's pose. The use of local maps reduces computational costs and improves map consistency as compared to state of the art techniques.

VLSI architecture for motion estimation in underwater imaging

El treball desenvolupat en aquesta tesi aprofundeix i aporta solucions innovadores en el camp orientat a tractar el problema de la correspondència en imatges subaquàtiques. En aquests entorns, el que realment complica les tasques de processat és la falta de contorns ben definits per culpa d'imatges esborronades; un fet aquest que es deu fonamentalment a il·luminació deficient o a la manca d'uniformitat dels sistemes d'il·luminació artificials. Els objectius aconseguits en aquesta tesi es poden remarcar en dues grans direccions. Per millorar l'algorisme d'estimació de moviment es va proposar un nou mètode que introdueix paràmetres de textura per rebutjar falses correspondències entre parells d'imatges. Un seguit d'assaigs efectuats en imatges submarines reals han estat portats a terme per seleccionar les estratègies més adients. Amb la finalitat d'aconseguir resultats en temps real, es proposa una innovadora arquitectura VLSI per la implementació d'algunes parts de l'algorisme d'estimació de moviment amb alt cost computacional.

Pre-procés i segmentació en imatges d’ultrasons 2D i 3D de la pròstata

Aquest projecte s'ha dut a terme amb el Grup de visió per computador del departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors (ATC) de la Universitat de Girona. Està enfocat a l'anàlisi d'imatges mèdiques, en concret s'analitzaran imatges de pròstata en relació a desenvolupaments que s'estan realitzant en el grup de visió esmentat. Els objectius fixats per aquest projecte són desenvolupar dos mòduls de processamentm d'imatges els quals afrontaran dos blocs important en el tractament d'imatges, aquests dos mòduls seran un pre-processat d'imatges, que constarà de tres filtres i un bloc de segmentació per tal de cercar la pròstata dintre de les imatges a tractar. En el projecte es treballarà amb el llenguatge de programació C++, concretament amb unes llibreries que es denominen ITK (Insight Toolkit ) i són open source enfocades al tractament d'imatges mèdiques. A part d'aquesta eina s'utilitzaran d'altres com les Qt que és una biblioteca d'eines per crear entorns gràfics

Les Imatges digitals en l'ensenyament de la Història de l'art: base de dades d'imatges d'art contemporani

L’objectiu d’aquesta comunicació és presentar el treball que s’ha vingut desenvolupant al llarg dels darrers anys en els estudis d’Història de l’art de la Universitat de Girona, i més concretament entorn de l’àrea de coneixement d’Art contemporani. Aquest treball, emmarcat en diversos programes d’innovació docent, va consistir, en una primera fase, en la digitalització del material visual utilitzat en la docència (les anteriors diapositives); i en la fase que actualment estem desenvolupant, en la creació i posta en marxa d’una Base d’imatges d’art contemporani en línia, que està actualment en fase de proves. Des del punt de vista docent, aquest projecte posa èmfasi en l’aspecte que nosaltres considerem clau en l’àmbit de la nostra tasca docent: el que hem intentat és crear una eina que faciliti la tasca dels nostres estudiants posant a la seva disposició tot el material visual treballat a les classes, de manera que el seu procés d’aprenentatge esdevingui molt més autònom i individualitzat. La valoració que els estudiants han fet de les fases del projecte executades fins ara ha estat molt positiva, i per això creiem que aquest projecte continua essent vàlid per al seu desenvolupament futur. Així mateix, aquesta eina s’està mostrant també molt útil pel que fa a temes de recerca, tant per als docents com per els estudiants, i voldríem aprofundir també en aquesta direcció. En la propera fase el que pretenem és afavorir molt més la implicació de l’estudiant, ja que posant al seu abast més recursos, esperem que els utilitzi també de forma més autònoma i creativa, i que això tingui una repercussió positiva en el seu procés d’aprenentatge. Així mateix, i partint del fet que tot aquest material serà disponible on-line, pretenem explorar les possibilitats de connectar el nostre recurs amb altres de similars que puguin altres universitats, amb l’objectiu d’optimitzar-ne l’ús i les potencialitats

Caracterització i diagnosi de masses en imatges de mamografia

Els objectius del projecte es divideixen en tres blocs: Primerament, realitzar una segmentació automàtica del contorn d'una imatge on hi ha una massa central. Tot seguit, a partir del contorn trobat, caracteritzar la massa. I finalment, utilitzant les característiques anteriors classificar la massa en benigne o maligne. En el projecte s'utilitza el Matlab com a eina de programació. Concretament les funcions enfocades al processat de imatges del toolbox de Image processing (propi de Matlab) i els classificadors de la PRTools de la Delft University of Technology

Segmentació de teixit i lesions en imatges de MRI de malalts d'esclerosi múltiple

Actualment, en l'àmbit mèdic, la ressonància magnètica, MRI Magnetic Resonance Imaging, és un dels sistemes més utilitzats per a la realització de diagnòstics i el seguiment de l'evolució de malalties com l'esclerosi múltiple (EM). No obstant, la gran quantitat d'informació que proporciona aquesta modalitat té com a conseqüència una tasca feixuga d'anàlisi i d'interpretació per part dels radiòlegs i neuròlegs. L'objectiu general d'aquest projecte és desenvolupar un sistema per ajudar als metges a segmentar les imatges de MRI del cervell. S'ha implementat amb MATLAB. Durant tot el procés s'han utilitzat dades sintètiques, de la base de dades simulada BrainWeb, i reals, proporcionades pels grup de metges col•laboradors amb el grup VICOROB. El projecte s'emmarca dins d'un projecte de recerca del grup de Visió per Computador i Robòtica de la Universitat de Girona

Aprendre anglès a Nicaragua amb imatges: consolidant nous llenguatges i xarxes interculturals

El present estudi parteix d’una premissa complicada: el context en el qual es produeix l’estudi de cas. Com ensenyar una llengua estrangera en àrees rurals de l’Amèrica Central quan les aules escolars d’aquest entorn a penes disposen de pissarres i pupitres, i molt menys de llibres de text, gravadores o ordinadors? És més, els mestres que es veuen obligats a impartir la matèria de llengua anglesa sovint tenen un coneixement de la mateixa de nivell elemental (això si hi ha sort), i molt poca metodologia pràctica de l’ensenyament. Sense coneixements, sense materials didàctics disponibles ni adequats, com podem aconseguir que l’alumnat arribi a adquirir competències bàsiques en la matèria? Com podem afavorir l’adquisició d’una competència comunicativa mínima? Com podem introduir l’ús dels nous llenguatges digitals en unes aules que encara no disposen de la tecnologia adequada?

Les imatges de la immigració a Mallorca : interpretacions de la multiculturalitat i la ciutadania. 'Las imágenes de la inmigración en Mallorca : interpretaciones de la multiculturalidad y la ciudadanía'.

Resumen tomado de la publicación

Imatges del cos humà.

Resumen tomado del artículo

Imatges metropolitanes : Joan Crexells descriu un partit de futbol jugat a Londres per l'Arsenal (1924).

Resumen tomado de la publicación

Geologia de Mallorca en imatges. 'Geología de Mallorca en imágenes'.

Resumen tomado del propio recurso

Elaboració d'un diccionari audiovisual : galeria d'imatges, textos i sons. 'Elaboración de un diccionario audiovisual : galería de imágenes, textos y sonidos'.

Resumen tomado de la publicación. Incluye capturas de pantalla de ordenador del programa Flash Player. Este documento está sujeto a una licencia de Reconocimiento-No Comercial-Compartir con la misma licencia 3.0 España de Creative Commons

Tractament elemental d'imatges amb OpenOffice 1.0.2. 'Tratamiento elemental de imágenes con OpenOffice 1.0.2'.

Resumen tomado de la publicación. Incluye imágenes de capturas de pantalla del ordenador

Edició digital d'imatges amb el GIMP. 'Edición digital de imágenes con el GIMP'.

Resumen tomado de la publicación. Se incluyen imágenes de capturas de pantalla del ordenador sobre el uso de GIMP. Documento sujeto a una licencia de Reconocimiento-No comercial-Compartir con la misma licencia 3.0 España de Creative Commons

L'arxiu d'imatges de la Biblioteca Gabriel Llabrés de Palma : la colúlecció Pere Mascaró. 'El archivo de imágenes de la Bibioteca Gabriel Llabrés de Palma : la colección Pere Mascaró'.

La Biblioteca Gabriel Llabrés está formada por documentos que durante su vida reunió el catedrático Gabriel Llabrés i Quintana. Con esta publicación intenta mostrar como la Biblioteca del Ajuntament de Palma ha organizado el material fotográfico que Gabriel Llabrés cedió a este ayuntamiento, exponiendo una muestra. Componen la publicación dos partes y un apéndice. La primera presenta un estudio global del fondo gráfico y el proceso seguido por la biblioteca para ordenarlo. La segunda se centra en la figura y la obra de P. Mascaró (fotógrafo). Para una mejor apreciación se han seleccionado las imágenes más representativas del catálogo y se presentan ampliadas como ilustraciones.